《SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（5頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、目錄 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書 Graduate Design 設(shè)計(jì)題目：SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名： 專業(yè)班級(jí)： 學(xué) 院： 指導(dǎo)教師：本設(shè)計(jì)包含說(shuō)明書及CAD圖紙QQ229780692 2007年06月18日 I 目錄 目 錄 摘 要 錯(cuò)誤！未定義書簽 Abstract .錯(cuò)誤！ 未定義書簽 1機(jī)器人總述 .錯(cuò)誤！未定義書簽 1.1機(jī)器人的定義及特點(diǎn) ?錯(cuò)誤！未定義書簽 1.1.1機(jī)器人的定義 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.1.2機(jī)器人的特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.2機(jī)器人的構(gòu)成及分類 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.2.1機(jī)器人的構(gòu)成 錯(cuò)誤！未定義書

2、簽 1.2.2機(jī)器人的分類 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.3機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.3.1機(jī)器人的應(yīng)用 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.3.2機(jī)器人的發(fā)展 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.4 SCARA機(jī)器人的研究意義和總體設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.4.1 SCARA機(jī)器人的研究意義 錯(cuò)誤！未定義書簽 142 SCARA機(jī)器人的特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽 143傳動(dòng)方案 錯(cuò)誤！未定義書簽 1.5本文的研究?jī)?nèi)容 錯(cuò)誤！未定義書簽 2 SCARA機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案的對(duì)比分析及選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.1.1機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置 .錯(cuò)誤！

3、未定義書簽 2.1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 .錯(cuò)誤！未定義書簽 2.2自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 .錯(cuò)誤！未定義書簽 2.2.1第一自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.2.2第二自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.2.3第三自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.2.4第四自由度步進(jìn)電機(jī)的選擇 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.3角接觸球軸承計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.3.1壽命計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.3.2當(dāng)量靜負(fù)荷驗(yàn)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽 2.3.3極限轉(zhuǎn)速驗(yàn)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.4鍵聯(lián)接的強(qiáng)度計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.4.1第二自由度軸上的

4、鍵 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.4.2第三自由度軸上的一鍵 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.4.3第三自由度軸上的二鍵 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.4.4第三自由度軸上的三鍵 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.5滾珠絲杠設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.5.1絲杠耐磨性計(jì)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽 2.5.2絲杠穩(wěn)定性計(jì)算 .錯(cuò)誤！未定義書簽 2.5.3絲杠剛度計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽 2.5.4絲杠和螺母螺紋牙強(qiáng)度計(jì)算 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.5.5螺紋副自鎖條件校核 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.6各個(gè)輸出軸的設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.6.1機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.6.2大臂輸出軸設(shè)

5、計(jì) .錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.6.3帶輪軸設(shè)計(jì)： 錯(cuò)誤！未定義書簽。 2.7殼體設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3 SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及軌跡規(guī)劃 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析概述 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1.2構(gòu)件坐標(biāo)系的確定 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1.3構(gòu)件參數(shù)的確定 .錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1.4變換矩陣的建立 .錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.1.5用A矩陣表示T矩陣 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.2 SCARA機(jī)器人齊次坐標(biāo)系的建立 ?錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.3機(jī)器人軌跡規(guī)劃概述 錯(cuò)誤！未定

6、義書簽。 3.3.1軌跡規(guī)劃的一般問題 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.3.2關(guān)節(jié)空間的規(guī)劃 .錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.4 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡優(yōu)化設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.4.1動(dòng)態(tài)規(guī)劃的基本概念 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.4.2利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃法進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃 錯(cuò)誤！未定義書簽。 3.4.3 SCARA機(jī)器人關(guān)節(jié)空間B樣條軌跡時(shí)間最優(yōu)規(guī)劃 錯(cuò)誤！未定義書 簽。 4 SCARA機(jī)器人步進(jìn)電機(jī)的控制 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.1機(jī)器人控制的特點(diǎn)及分類 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.1.1機(jī)器人控制的特點(diǎn) 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.1.2機(jī)器人控制的分類 錯(cuò)誤！未定義書簽。 4.2混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理及其控制電路板 錯(cuò)誤！未定義書簽。 421混合式步進(jìn)電機(jī)工作原理 錯(cuò)誤！未定義書簽 422步進(jìn)電機(jī)控制電路板的設(shè)計(jì) 錯(cuò)誤！未定義書簽 4.3混合式步進(jìn)電機(jī)的集成模塊式驅(qū)動(dòng)器 ?錯(cuò)誤！未定義書簽 4.3.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路概述 錯(cuò)誤！未定義書簽 4.3.2 L297和L298組成的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 錯(cuò)誤！未定義書簽 結(jié)論 錯(cuò)誤！未定義書簽 致謝 錯(cuò)誤！未定義書簽 參考文獻(xiàn) 錯(cuò)誤！未定義書簽 5