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1、 摘 要 近年來，隨著科技的進步，直流電機得到了越來越廣泛的應(yīng)用，直流電機具有優(yōu)良的調(diào)速特性：調(diào)速平滑，方便，調(diào)速范圍廣，過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無極快速起動、制動和反轉(zhuǎn)，滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊要求。本系統(tǒng)以STC89C52單片機為核心，通過內(nèi)部定時器產(chǎn)生PWM波形，控制LN298大功率H橋路驅(qū)動直流電機已達到控制轉(zhuǎn)速的目的。通過數(shù)碼管將速度等級顯示出來，此外分別從主控制芯片的選擇、顯示電路的比較與選擇、 電機調(diào)速控制模塊、電源電路與電機驅(qū)動電路四個方面進一步確定系統(tǒng)的總體設(shè)計方案，最后通過數(shù)碼管LED顯示程序設(shè)計以及電機控制子程序完成實驗步驟，并

2、在結(jié)論部分對系統(tǒng)調(diào)試過程中的常見的故障分析和注意事項做出了摘要說明，具有一定的理論和實際意義。。 關(guān)鍵詞：STC89C52； 雙向可逆控制系統(tǒng)； PWM調(diào)速； 目錄 緒論 1 1系統(tǒng)總體方案 3 1.1 主控制芯片的選擇 3 1.2 顯示電路的比較與選擇 4 1.3 電機調(diào)速控制模塊 4 1.4 電源電路與電機驅(qū)動電路 4 2系統(tǒng)硬件方案設(shè)計 5 2.1 系統(tǒng)總電路框圖設(shè)計 5 3.2 系統(tǒng)模塊電路設(shè)計及原理 5 3.2.1單片機最小系統(tǒng)設(shè)計 5 3.2.2直流電機

3、的調(diào)速設(shè)計 8 3.2.3 測速發(fā)電機 9 3.2.4 數(shù)碼管顯示電路設(shè)計 9 3.2.5 L298N驅(qū)動電路設(shè)計 11 3.2.6 按鍵電路電路設(shè)計 13 3系統(tǒng)的軟件設(shè)計 15 3.1 系統(tǒng)的整體程序流程圖 15 4.2 數(shù)碼管LED顯示程序設(shè)計 15 4.3 電機控制子程序 16 5系統(tǒng)調(diào)試 18 5.1 常見的故障分析 18 5.2 系統(tǒng)調(diào)試注意事項 18 結(jié)論 18 參考文獻 19 附錄一 硬件原理圖 21 附錄二 程序源代碼 22 致 謝 24 1 宿州學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計

4、 緒論 （1）課題研究的背景 近年來，隨著科技的進步，直流電機得到了越來越廣泛的應(yīng)用，直流電機具有優(yōu)良的調(diào)速特性：調(diào)速平滑，方便，調(diào)速范圍廣，過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無極快速起動、制動和反轉(zhuǎn)，滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)各種不同的特殊要求?，F(xiàn)代化的生產(chǎn)過程對直流電機的調(diào)速提出了更高的要求，改變電樞回路電阻調(diào)速、改變電壓調(diào)速等技術(shù)已遠遠不能滿足現(xiàn)代科技的要求，這時通過PWM方式控制直流電機轉(zhuǎn)速的方法應(yīng)運而生。 采取傳統(tǒng)的調(diào)速系統(tǒng)主要有以下的缺陷：模擬電路容易隨時間推移，會產(chǎn)生一些不必要的熱損耗，以及對噪聲敏感等

5、。而用PWM技術(shù)后，避免上述的缺點，實現(xiàn)了數(shù)字式控制模擬信號，可以大幅度減低成本和功耗。并且PWM調(diào)速系統(tǒng)開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得平滑的直流電流，低速特性好；同時，開關(guān)頻率高，快響應(yīng)特性好，動態(tài)抗干擾能力強，可獲很寬的頻帶；開關(guān)元件只需工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗小，裝置的效率高，具有節(jié)約空間、經(jīng)濟好等特點。 現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，電動機是主要的驅(qū)動設(shè)備，目前在直流電動機拖動系統(tǒng)中已大量采用晶閘管(即可控硅)裝置向電動機供電的KZ—D拖動系統(tǒng)，取代了笨重的發(fā)電動一電動機的F—D系統(tǒng)，又伴隨著電子技術(shù)的高度發(fā)展，促使直流電機調(diào)速逐步從模擬化向數(shù)字化轉(zhuǎn)變，特別是單片機技術(shù)的應(yīng)用，使

6、直流電機調(diào)速技術(shù)又進入到一個新的階段，智能化、高可靠性已成為它發(fā)展的趨勢。直流電機調(diào)速基本原理是比較簡單的（相對于交流電機），只要改變電機的電壓就可以改變轉(zhuǎn)速了。改變電壓的方法很多，最常見的一種PWM脈寬調(diào)制，調(diào)節(jié)電機的輸入占空比就可以控制電機的平均電壓，控制轉(zhuǎn)速。PWM控制的基本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現(xiàn)。直到進入上世紀80年代，隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展，PWM控制技術(shù)才真正得到應(yīng)用。隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和自動控制技術(shù)的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論、非線性系統(tǒng)控制思想的應(yīng)用，PWM控制技術(shù)獲得了空前

7、的發(fā)展，到目前為止，已經(jīng)出現(xiàn)了多種PWM控制技術(shù)。 （2） 國內(nèi)外技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀 直流電動機具有良好的起動、制動性能，宜于在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。從控制的角度來看，直流調(diào)速還是交流拖動系統(tǒng)的基礎(chǔ)。早期直流電動機的控制均以模擬電路為基礎(chǔ)，采用運算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件部分非常復(fù)雜，功能單一，而且系統(tǒng)非常不靈活、調(diào)試困難，阻礙了直流電動機控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用范圍的推廣。隨著單片機技術(shù)的日新月異，使得許多控制功能及算法可以采用軟件技術(shù)來完成，為直流電動機的控制提供了更大的靈活性，并使系統(tǒng)能達到更高的性能

8、。采用單片機構(gòu)成控制系統(tǒng)，可以節(jié)約人力資源和降低系統(tǒng)成本，從而有效的提高工作效率。 (3)本設(shè)計的任務(wù) 本系統(tǒng)已STC89C52單片機為核心，通過內(nèi)部定時器產(chǎn)生PWM波形，將其在數(shù)碼管將速度等級呈現(xiàn)出來，本設(shè)計的主要任務(wù)主要包括： （1）直流電機的正轉(zhuǎn)控制； （2）直流電機的反轉(zhuǎn)控制； （3）直流電機的加速控制； （4）直流電機的減速控制； （5）數(shù)碼管顯示電路設(shè)計與實現(xiàn)； （6）單片機最小系統(tǒng)設(shè)計； （7）電機驅(qū)動電路設(shè)計 19 1系統(tǒng)總體方案 系統(tǒng)總體設(shè)計方案的步驟為先選擇主控制芯片，然后通過顯示電路的比較與選擇、電機調(diào)速控制模塊、電源電路與電機驅(qū)

9、動電路三個方面逐步確定系統(tǒng)的軟硬件指標，最終將設(shè)計分為硬件和軟件兩個部分分別詳細概括，本文的設(shè)計原理是主要以單片機為核心，通過內(nèi)部定時器產(chǎn)生PWM波形，控制LN298大功率H橋路驅(qū)動直流電機控制轉(zhuǎn)速，并且將結(jié)果通過數(shù)碼管將速度等級顯示出來作為具體分析概述。系統(tǒng)總體方案如下所示： 1.1 主控制芯片的選擇 本次設(shè)計采用STC12C5A60S2單片機作為控制元器件，該系列單片機的始祖是Intel的8031單片機，后來隨著Flash rom技術(shù)的發(fā)展，8031單片機取得了長足的進展，成為目前應(yīng)用最廣泛的8位單片機之一，其代表型號是ATMEL公司的AT89系列，它廣泛應(yīng)用于工業(yè)測控系統(tǒng)之中

10、。目前很多公司都有51系列的兼容機型推出，在目前乃至今后很長的一段時間內(nèi)將占有大量市場。51單片機是基礎(chǔ)入門的一個單片機，還是應(yīng)用最廣泛的一種。需要注意的是52系列的單片機一般不具備自編程能力。51成本低廉，使用方便，適合與本系統(tǒng)的檢測與控制。 1.2 顯示電路的比較與選擇 數(shù)碼管顯示具有亮度高、顯示簡單簡潔、成本低廉，可靠性高、響應(yīng)速度快等有點。在實際工程中，人即便站在很遠的位置也能看清楚數(shù)碼管顯示的信息。而且數(shù)碼管驅(qū)動簡單，采用硬件驅(qū)動即不需要程序控制，完全不占用CPU的資源。因此我們這里采用LED數(shù)碼管顯示信息 1.3 電機調(diào)速控制模塊 采用由三極管組成的H型PWM電路。用

11、單片機控制三極管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H型電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也極佳，是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)[7]。 1.4 電源電路與電機驅(qū)動電路 本設(shè)計電源選擇直流穩(wěn)壓電源模塊。將插線板電源經(jīng)過變壓、整流、濾波、穩(wěn)壓后輸出。為系統(tǒng)提供穩(wěn)定可靠的電源。雖說會有一些不穩(wěn)定因素但攜帶方便，所以選擇鋰電池來負責(zé)電源。電機驅(qū)動我采用大功率電機驅(qū)動專用芯片。L298內(nèi)部繼承大功率H橋路。具有穩(wěn)定性高、使用簡單，驅(qū)動力大等特點。能夠驅(qū)動大功率電機和控制電機的正傳和反轉(zhuǎn)，同時對于電

12、機調(diào)速也是非常理想的選擇。因此采用此種方法。 宿州學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計 2系統(tǒng)硬件方案設(shè)計 2.1 系統(tǒng)總電路框圖設(shè)計 本系統(tǒng)以STC89C52單片機為核心，通過內(nèi)部定時器產(chǎn)生PWM波形，控制LN298大功率H橋路驅(qū)動直流電機已達到控制轉(zhuǎn)速的目的。通過數(shù)碼管將速度等級顯示出來，此外可以通過按鍵控制電機的正傳反轉(zhuǎn)、以及電機速度加和減。 圖1 系統(tǒng)總體框圖 3.2 系統(tǒng)模塊電路設(shè)計及原理 3.2.1單片機最小系統(tǒng)設(shè)計 單片機最小系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心控制部分，以STC89C5

13、2單片機為核心，配以外圍電路：時鐘電路、上點復(fù)位電路構(gòu)成。主要完成數(shù)據(jù)的采集處理和轉(zhuǎn)換。 MCS-51系列單片機是美國Intel公司在1980年繼MCS-48系列8位單片機之后推出的高檔8位單片機，此單片機憑其穩(wěn)定的性能、高性價比以及良好的兼容，在各個領(lǐng)域得到了最為廣泛的應(yīng)用，也是我國目前應(yīng)用最廣的單片機系列。在性能和功能方面，MCS-51單片機大大優(yōu)于MCS-48單片機。MCS-51系列有多種機型可供用戶選擇[8]。 （1）單片機內(nèi)部結(jié)構(gòu) MCS--51系列單片機最早的典型代表為8051,87581,8031，由于其型號和生產(chǎn)廠商的不同，在片內(nèi)存儲器容量、中斷系統(tǒng)、外圍功能模塊、最高時

14、鐘頻率以及處理器速度等方面有很大的不同，但它們的指令系統(tǒng)完全兼容，硬件系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)也相同，其主要的性能特點如下 1) 8位CPU. 2) 片內(nèi)128B RAM(MCS--52子系列有256B RAM) 。 3) 片內(nèi)4KB ROM/EPROM(8051/8751). 4) 特殊功能寄存器區(qū)。 5) 兩個優(yōu)先級的5個中斷源結(jié)構(gòu)。 6) 4個8位并行I/O口（P0，P1，P2，P3）。 7) 兩個16位定時/計數(shù)器（MCS--52子系列有3個）. 8) 全雙工串行口。 9) 布爾處理器。 MCS-51的典型產(chǎn)品有8031,8051,8751.8051內(nèi)部有4KB ROM，80

15、71內(nèi)部有4KB EPROM，8031片內(nèi)無ROM；除此之外，三者的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳完全相同。在單片機芯片的內(nèi)部，其基本結(jié)構(gòu)的構(gòu)成是通用CPU加上外圍芯片的模式，內(nèi)部主要由9個部件通過單一總線連接而成。這9個主要部件是：1個8位的中央處理器（包括ALU,ACC,TMP1,TMP2，B寄存器，PSW及相應(yīng)的定時和控制邏輯），4KB/8KB程序寄存器（ROM/EPROM），128B/256B的數(shù)據(jù)寄存器（RAM），32條I/O接口線（圖中P0.0～P0.7，P1.0～P1.7，P2.0～P2.7，P3.0～P3.7），中斷控制邏輯（具有5個中斷源，2個中斷優(yōu)先級），定時器控制邏輯（具有2個可編程定時

16、器/計數(shù)器），串行接口控制邏輯（具有可工作于多處理機通信，I/O接口擴展或全雙工通用異步接收發(fā)送器的串行接口），21個專用寄存器（包括程序計數(shù)器PC、堆棧指針寄存器SP、程序狀態(tài)字存器PSW、數(shù)據(jù)指針寄存器DPTR等）以及片內(nèi)振蕩器和時鐘電路（由OSC及相關(guān)電路組成）[9]。 （2）復(fù)位電路邏輯圖 RST引腳是復(fù)位信號的輸入端。復(fù)位信號是高電平有效，其有效時間應(yīng)持續(xù)24個振蕩周期(即兩個機器周期)以上。若使用頻率位6MHz的晶振，則復(fù)位信號持續(xù)時間應(yīng)超過4us才能完成復(fù)位操作。 整個復(fù)位電路包括芯片內(nèi)、外兩部分。外部電路產(chǎn)生的復(fù)位信號(RST)送至施密特觸發(fā)器，再由片內(nèi)復(fù)位電路在每一個機

17、器周期的S5P2時刻對觸發(fā)器的輸出進行采樣，然后才得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號。 復(fù)位操作有上電復(fù)位和按鍵手動復(fù)位兩種方式。我們采用按鍵手動復(fù)位的電平方式，如圖2。通過使復(fù)位端經(jīng)電阻與Vcc電源接通而實現(xiàn)。 圖2 按鍵手動復(fù)位原理圖 復(fù)位是單片機的初始化操作，其主要功能是把PC初始化為0000H，使單片機從0000H單元開始執(zhí)行程序。除此之外，當(dāng)由于程序運行出錯或操作錯誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時，也需要按復(fù)位鍵重新啟動。AT89S52是第9腳復(fù)位，當(dāng)有鍵按下去時，復(fù)位端成高電平，單片機復(fù)位[10]。 （3）振蕩電路 晶體振蕩電路屬于反饋振蕩器。從能量的觀點來看，一般的功

18、率放大器是在是在輸入信號的控制下，把直流電源提供的直流能量轉(zhuǎn)換為按信號規(guī)律變化的交變能量的電路。而反饋振蕩器是不需要輸入信號的控制就能自動地將直流能量轉(zhuǎn)換為特定頻率和振幅的交變能量的電路。AT89S52芯片內(nèi)部都有一個高增益反相放大器用于構(gòu)成振蕩器晶體振蕩電路其屬于反饋振蕩器。振蕩又分外部振蕩和內(nèi)部振蕩[11]，如下圖所示： 圖3 晶振時鐘原理圖 設(shè)計中根據(jù)實際情況選擇了內(nèi)部振蕩這種方式對單片機進行驅(qū)動。反相放大器的輸入端為XATAL1，輸出端為XATAL2。分別是89S52的19腳和18腳，在XATAL1和XATAL2兩端跨接石英晶體及兩個電容，就構(gòu)成了穩(wěn)定的自激振蕩器。電容一般都取

19、33P，單片機接11.0592MHz的晶振。振蕩器產(chǎn)生的信號送到CPU，作為CPU的時鐘信號，驅(qū)動CPU產(chǎn)生執(zhí)行指令功能的機器周期。 3.2.2直流電機的調(diào)速設(shè)計 根據(jù)直流電機的基本原理，由感應(yīng)電勢、電磁轉(zhuǎn)矩以及機械特性方程式可知，直流電動機的調(diào)速方法有三種： （1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓U。改變電樞電壓主要是從額定電壓往下降低電樞電壓，從電動機額定轉(zhuǎn)速向下變速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，這種方法最好。Ia變化遇到的時間常數(shù)較小，能快速響應(yīng)，但是需要大容量可調(diào)直流電源。 （2）改變電動機主磁通。改變磁通可以實現(xiàn)無級平滑調(diào)速，但只能減弱磁通進行調(diào)

20、速（簡稱弱磁調(diào)速），從電機額定轉(zhuǎn)速向上調(diào)速，屬恒功率調(diào)速方法。If變化時間遇到的時間常數(shù)同Ia變化遇到的相比要大得多，響應(yīng)速度較慢，但所需電源容量小。 （3）改變電樞回路電阻R。在電動機電樞回路外串電阻進行調(diào)速的方法，設(shè)備簡單，操作方便。但是只能進行有級調(diào)速，調(diào)速平滑性差，機械特性較軟；空載時幾乎沒什么調(diào)速作用；還會在調(diào)速電阻上消耗大量電能。 直流斬波器又稱直流調(diào)壓器，是利用開關(guān)器件來實現(xiàn)通斷控制，將直流電源電壓斷續(xù)加到負載上，通過通、斷時間的變化來改變負載上的直流電壓平均值，將固定電壓的直流電源變成平均值可調(diào)的直流電源，亦稱直流－直流變換器。它具有效率高、體積小、重量輕、成本低

21、等優(yōu)點，現(xiàn)廣泛應(yīng)用于地鐵、電力機車、城市無軌電車以及電瓶搬運車等電力牽引設(shè)備的變速拖動中。 圖5為直流斬波器的原理電路和輸出電壓波型，圖中VT代表開關(guān)器件。當(dāng)開關(guān)VT接通時，電源電壓U。加到電動機上；當(dāng)VT斷開時，直流電源與電動機斷開，電動機電樞端電壓為零。如此反復(fù)，得電樞端電壓波形如圖5（b）所示。 圖5 直流斬波器原理電路及輸出電壓波型 （a）原理圖　?。╞）電壓波型 采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)狀態(tài)。當(dāng)晶閘管被觸發(fā)導(dǎo)通時，電源電壓加到電動機上，當(dāng)晶閘管關(guān)斷時，直流電源與電動機斷開，電動機經(jīng)二極管續(xù)流，兩端

22、電壓接近于零。脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation），簡稱PWM。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時間，即通過改變脈沖寬度來進行直流調(diào)速。 與V-M系統(tǒng)相比，PWM調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點： （1）由于PWM調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運行平穩(wěn)，調(diào)速范圍較寬，可達1：10000左右。由于電流波形比V-M系統(tǒng)好，在相同的平均電流下，電動機的損耗和發(fā)熱都比較小。 （2）同樣由于開關(guān)頻率高，若與快速響應(yīng)的電機相配合，系統(tǒng)可以獲得很寬的頻帶，因此快速響應(yīng)性能好，動態(tài)抗擾能力強。 （3）由于電力電子器件只

23、工作在開關(guān)狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。 脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。脈寬調(diào)速也可通過單片機控制繼電器的閉合來實現(xiàn)，但是驅(qū)動能力有限。目前，受到器件容量的限制，PWM直流調(diào)速系統(tǒng)只用于中、小功率的系統(tǒng)[14] 3.2.3 測速發(fā)電機 當(dāng)被測機構(gòu)與測速發(fā)電機同軸連接時，只要檢測出輸出電動勢，即可以獲得被測機構(gòu)的轉(zhuǎn)速，所以測速發(fā)電機又稱速度傳感器。測速發(fā)電機廣泛應(yīng)用于各種速度或者位置控制系統(tǒng)，在自動控制系統(tǒng)中作為檢測速度的元件，以調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速或者通過反饋來提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和精度。 3.2.4 數(shù)碼管顯示電路設(shè)計 （1）共陰數(shù)碼管管腳說明與原理圖 七

24、段LED顯示器內(nèi)部由七個條形發(fā)光二極管和一個小圓點發(fā)光二極管組成，根據(jù)各管的極管的接線形式，可分成共陰極型和共陽極型。 實訓(xùn)室實訓(xùn)扳上使用的是四位一體的共陰數(shù)碼管[15]。LED數(shù)碼管的封裝如圖6所示。 圖6 數(shù)碼管的封裝形式及內(nèi)部結(jié)構(gòu) (2）數(shù)碼管碼值的推算 LED數(shù)碼管的A—DP七個發(fā)光二極管因以不同亮滅的組合就能形成不同的字形，這種組合稱之為字形碼，下面列出共陰極的字形碼，“數(shù)字”是要數(shù)碼管要顯示的數(shù)字，“字形碼”是單片機P0口要輸出的十六進制數(shù)據(jù)。例如數(shù)字“0”和數(shù)字“7”的字形碼推算方法如圖7所示： 圖7 數(shù)碼管碼值

25、的推算方法 同理，按照上述的推倒方法和原則我們得出數(shù)字0——9的編碼。 （3）數(shù)字的顯示規(guī)律——查表法 由于顯示的數(shù)字0－9的字形碼沒有規(guī)律可循，只能采用查表的方式來完成我們所需的要求了。這樣我們按著數(shù)字0－9的順序，把每個數(shù)字的筆段代碼按順序排好，建立的表格如下所示：TABLE DB[]={3FH，06H，5BH，4FH，66H，6DH，7DH，07H，7FH，6FH}，當(dāng)我們要顯示一個數(shù)字，比如‘4’的時候，我們就可以查表TABLE DB[4]找到66H，送P0口就可以了[16]。 （4）數(shù)碼管顯示電路圖 圖8 數(shù)碼管顯示電路 設(shè)計中，用到了四位七段共陰數(shù)碼管。L

26、ED是一類可直接將電能轉(zhuǎn)化為可見光和輻射能的發(fā)光器件，具有工作電壓低，耗電量小，發(fā)光效率高，發(fā)光響應(yīng)時間極短，光色純，結(jié)構(gòu)牢固，抗沖擊，耐振動，性能穩(wěn)定可靠，重量輕，體積小，成本低等一系列特性。 數(shù)碼管的顯示電路連接分為串行接法和并行接法，使用串行接法可以節(jié)約I/O口資源，并行接法會占用過多的I/O口，由于考慮到操作的熟練與實際的資源，本設(shè)計采用了后者并行接法。 3.2.5 L298N驅(qū)動電路設(shè)計 L298是SGS公司的產(chǎn)品，L298N為15個管角的單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動，設(shè)計用L298N來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅(qū)動感性負載(比如繼電器，直流和步進馬達)和開關(guān)電

27、源晶體管。內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路，其額定工作電流為 1 A，最大可達 1.5 A，Vss 電壓最小 4.5 V，最大可達 36 V；Vs 電壓最大值也是 36 V。L298N可直接對電機進行控制，無須隔離電路，可以驅(qū)動電機[17]。 圖9 L298N內(nèi)部電路 表1 L298N引腳符號及功能 引 腳 功 能 SENSA、SENSB 分別為兩個H橋的電流反饋腳，不用時可以直接接地 ENA 、ENB 使能端，輸入PWM信號 IN1、IN2、IN3、IN4 輸入端，TTL邏輯電平信號 OUT1、OUT2、OUT3、OUT4 輸出端，與對應(yīng)輸入端同邏輯 VCC 邏輯控

28、制電源 VSS 電機驅(qū)動電源，最小值需比輸入的低電平電壓高 GND 接地 表2 L298N的邏輯功能 IN1 IN2 ENA 電機狀態(tài) X X 0 停止 1 0 1 順時針 0 1 1 逆時針 0 0 0 停止 1 1 0 停止 當(dāng)使能端為高電平時，輸入端IN1為PWM信號,IN2為低電平信號時,電機正轉(zhuǎn)；輸入端IN1為低電平信號，IN2為PWM信號時,電機反轉(zhuǎn);;IN1與IN2相 同時,電機快速停止。當(dāng)使能端為低電平時,電動機停止轉(zhuǎn)動。 在對直流電動機電壓的控制和驅(qū)動中，半導(dǎo)體功率器件(L298)在使用上可以分為兩種方式：線性放大

29、驅(qū)動方式和開關(guān)驅(qū)動方式在線性放大驅(qū)動方式。 半導(dǎo)體功率器件工作在線性區(qū)優(yōu)點是控制原理簡單，輸出波動小，線性好，對鄰近電路干擾小，缺點為功率器件工作在線性區(qū)，功率低和散熱問題嚴重。開關(guān)驅(qū)動方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開關(guān)狀態(tài)，通過脈調(diào)制（PWM）來控制電動機的電壓，從而實現(xiàn)電動機轉(zhuǎn)速的控制[18]。 圖10 L298電機驅(qū)動電路 3.2.6 按鍵電路電路設(shè)計 本系統(tǒng)采用三個按鍵作為參數(shù)設(shè)置輸入方式，K1用于用于速度等級手動往上加；K2用于速度等級手動往下減；K3用于控制電機的正傳和反轉(zhuǎn)；K4用于速度重置。 按鍵電路的工作原理：I/O口默認狀態(tài)為高電平，當(dāng)有按鍵按下是會將I/O口電平

30、拉低，及按下為低電平，不按為高電平。單片機就是通過檢測高低電平變化來實現(xiàn)控制的。電路圖如下所示。 圖11 鍵盤電路原理圖 圖12 鍵盤與單片機連接電路 宿州學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計） 第四章 3系統(tǒng)的軟件設(shè)計 在系統(tǒng)軟件設(shè)計中，采用的可編程器件是單片機STC89C52，使用的程序設(shè)計語言是匯編語言。在余下的篇幅中，將主要討論系統(tǒng)中軟件的匯編語言實現(xiàn)。在本系統(tǒng)中，軟件的設(shè)計包括幾個個方面：按鍵檢測、數(shù)碼管顯示、電機驅(qū)動子程序。 3.1 系統(tǒng)的整體程序流程圖 圖13 主程序流

31、程圖 4.2 數(shù)碼管LED顯示程序設(shè)計 要讓數(shù)碼管顯示數(shù)字需要軟件的控制，則要求二進制代碼來實現(xiàn)數(shù)碼管發(fā)光段的控制。TAB：DB 0C0H，090H，0A4H，0B0H，99H，92H，82H，0F8H，80H，90H數(shù)碼管顯示利用的是動態(tài)掃描：動態(tài)掃描是利用人眼的視覺暫留原理，只要掃描頻率不小于24Hz，人眼就感覺不到顯示器的閃爍。本系統(tǒng)24Hz的掃描脈沖由相應(yīng)的外圍電路提供。動態(tài)掃描電路設(shè)計的關(guān)鍵在于位選信號要與顯示的數(shù)據(jù)在時序上一一對應(yīng)，因此電路中必須提供同步脈沖信號[19]。 圖14 數(shù)碼管與單片機連接原理圖 圖15 數(shù)碼管與單片機連接電路圖 4.3 電機控制子程

32、序 電機控制子程序是一個循環(huán)程序，其主要思路是，先設(shè)定好速度初始值，利用初始值與調(diào)速系統(tǒng)送來的值，然后用PI算法輸出控制系數(shù)給PWM發(fā)生電路改變波形的占空比，進而控制電機的轉(zhuǎn)速。其程序流程圖如圖所示。軟件由1個主程序、1個中斷子程序和1個PI控制算法子程序組成。主程序是一個循環(huán)程序，其主要思路是由單片機P1口生數(shù)據(jù)送到PWM信號發(fā)生電路，然后用PI算法輸出控制系數(shù)給PWM發(fā)生電路改變波形的占空比進而控制電機的轉(zhuǎn)速[20]。 圖16 PWM脈寬調(diào)制流程圖 宿州學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）

33、 第五章 5系統(tǒng)調(diào)試 5.1 常見的故障分析 單片機應(yīng)用系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試是分不開的．許多硬件故障只有通過軟、硬件聯(lián)調(diào)才能發(fā)現(xiàn),但一般是先排除系統(tǒng)中比較明顯的硬件故障后才和軟件一起聯(lián)調(diào)。 (1)邏輯錯誤 樣機硬件的邏輯錯誤是由于設(shè)計錯誤和加工過程中的工藝錯誤而造成的,包括錯線、開路、短路、相位錯誤、時序錯誤等,其中最常見的是短路故障。 (2)元器件錯誤 元器件錯誤的原因有器件損壞或性能不符合要求,電解電容、二極管的極性接反或集成塊裝反等。 (3)可靠性差 應(yīng)用系統(tǒng)可靠性差的原因很多,如金屬化孔、接插件接觸不良、內(nèi)部和外部的干擾、電壓紋波系數(shù)過大、器件負載

34、過重等均會造成系統(tǒng)的可靠性差。另外,走線和布置的不合理也會造成系統(tǒng)可靠性差。 (4)電源故障 電源故障包括：電壓值不符合設(shè)計要求、電源功率不足、負載能力差、紋波太重等。 5.2 系統(tǒng)調(diào)試注意事項 在加電前,先用萬用表等工具,按圖紙仔細核對樣機線路是否正確,并對元器件的安裝、型號、規(guī)格等進行仔細檢查,特別注意印制板加工和焊接時有無走線之間相互短路等。 在程序編寫的過程中，需要認真對待每一個環(huán)節(jié)，包括鍵盤掃描處理、PWM信號發(fā)生電路的控制、以及單片機控制直流電機的轉(zhuǎn)動方向等問題，一點點調(diào)試，最后可以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。 結(jié)論 PWM技術(shù)是直流電機調(diào)速中最為有效的方法。本文在硬件

35、上采用了基于PWM技術(shù)的H型橋式驅(qū)動電路，解決了電機驅(qū)動的效率問題，在軟件上也采用較為合理的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及算法，提高了單片機的使用效率，且具有一定的防飛能力。 本文所述的直流電機調(diào)速系統(tǒng)是以低價位的單片微機STC89C52為核心的，而通過單片機來實現(xiàn)電機調(diào)整又有多種途徑，相對于其他用硬件或者硬件與軟件相結(jié)合的方法實現(xiàn)對電機進行調(diào)整，采用PWM軟件方法來實現(xiàn)的調(diào)速過程具有更大的靈活性和更低的成本，它能夠充分發(fā)揮單片機的效能，對于簡易速度控制系統(tǒng)的實現(xiàn)提供了一種有效的途徑。 宿州學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計

36、 參考文獻 [1]唐波,龔雪嬌,朱瑞金,張濤.新工科建設(shè)下的單片機原理及應(yīng)用課程建設(shè)與改革研究[J].黑龍江科學(xué),2019,10(07):20-22. [2]陳煒煒,詹躍東.基于單片機的直流電機PWM調(diào)速系統(tǒng)[J].化工自動化及儀表,2019,46(03):218-222. [3]楊林,劉曰濤,沈?qū)毭?仲偉正.無刷直流電機PI控制系統(tǒng)的設(shè)計及分析[J].西安工程大學(xué)學(xué)報,2019,32(01):81-87. [4]衡蜓.直流電機控制系統(tǒng)的設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備,2019(01):7-9. [5]李玉東,韓亞,馬星河.基于PWM控

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41、J] ,2002 [20] 馬忠梅 等編著.單片機的C語言應(yīng)用程序設(shè)計（第4版）[M]，北京航天航空大學(xué)出版社.2007. 4 附錄一 硬件原理圖 附錄二 程序源代碼 #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */ sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */ sbit s1=P1^2; /

42、* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */ uchar t=0; /* 中斷計數(shù)器 */ uchar m1=0; /* 電機速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 電機當(dāng)前速度值 */ /* 電機控制函數(shù) index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */ void motor(uchar index, char speed)

43、 { if(speed>=-100 && speed<=100) { if(index==1) /* 電機的處理 */ { m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */ if(speed<0) /* 速度值為負則反轉(zhuǎn) */ { s1=0; s2=1; } else /* 不為負數(shù)則正轉(zhuǎn) */ { s1=1; s2=0; } } void delay(uint j) /* 簡易延時函數(shù) */ { for(j;j>0;j--); } void main

44、() { uchar i; TMOD=0x02; /* 設(shè)定T0的工作模式為2 */ TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值 */ TL0=0x9B; EA=1; /* 開中斷 */ ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */ TR0=1; /* 啟動定時器0 */ while(1) /* 電機實際控制演示 */ { for(i=0;i<=100;i++) /* 正轉(zhuǎn)加速 */ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=100;i>0;i--) /* 正轉(zhuǎn)減速

45、 */ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=0;i<=100;i++) /* 反轉(zhuǎn)加速 */ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } for(i=100;i>0;i--) /* 反轉(zhuǎn)減速 */ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } } } void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */ { if(t==0)

46、/* 1個PWM周期完成后才會接受新數(shù)值 */ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產(chǎn)生電機1的PWM信號 */ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產(chǎn)生電機2的PWM信號 */ t++; if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產(chǎn)生 */ } 致 謝 這次畢業(yè)設(shè)計，我受到了很多人的幫助，在此我表示由

47、衷的感謝。沒有大家的幫助，我也是不能完成這次畢業(yè)設(shè)計。 首先，我要特別感謝曹老師對我的悉心指導(dǎo)，在畢業(yè)設(shè)計期間曹老師指導(dǎo)我、幫助我收集文獻資料，理清設(shè)計思路，完善操作方法，并對我所做的設(shè)計提出有效的改進方案。老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L(fēng)、誨人不倦的態(tài)度和學(xué)術(shù)上精益求精的精神讓我受益終生。作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。因此，特別需要感謝曹老師給予的耐心細致的指導(dǎo)，在此，再一次向曹老師以及關(guān)心幫助我的教師同學(xué)表示最誠摯的謝意！ 其次，學(xué)校在這方面也給我們提供了很大的支持和幫助，學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)比較重視，每個設(shè)計小組配有專門的指導(dǎo)老師，幫助我們能順利完成整個設(shè)計。對于學(xué)校和老師為我的畢業(yè)設(shè)計所提供的極大幫助和關(guān)心，在此我致以衷心的感謝！ 最后，還要感謝同學(xué)四年來對我的關(guān)心與支持，感謝各位老師在學(xué)習(xí)期間對我的嚴格要求。同時也要感謝身邊朋友的熱心幫助，沒有你們的關(guān)心與支持，我不可能順利的完成我的畢業(yè)設(shè)計！這幾個月的歲月是我學(xué)生生涯中最有價值的一段時光，也將會成為我以后永遠的美好的回憶，在這里有治學(xué)嚴謹而不失親切的老師，也有互相幫助情同骨肉的同學(xué)，更有和諧、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍，這里將是我永遠向往的地方。借此論文之際，我想向所有人表達我的最誠摯的謝意，愿我們將來都越來越好。 25