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1、iPWM 整流器設計摘摘 要要 煤炭、石油和天然氣等化石燃料的迅速消耗，不僅引起了能源危機，還造成了以及環(huán)境污染日益加劇，由于電力的清潔，輸送方便，在各國的國民工業(yè)發(fā)展中都占據著重要的地位，隨著電力的廣泛應用，越來越多的負載對用電的種類提出了要求，需要一定的電力變換設備。電力電子技術的飛速發(fā)展，整流器的應用領域也日益擴大。在電壓平衡狀態(tài)下，PWM整流器具有能量的雙向流動，在用電和配電、各種工業(yè)場合領域占據了重要的地位。本文首先對PWM整流器系統(tǒng)進行了研究。在查閱大量國內外文獻資料的基礎上，對整流器及其控制器的國內外發(fā)展現狀及研究趨勢做了詳細的研究，并對課題研究的意義有了更深入的認識。接下來對三

2、相電壓型整流器的拓撲結構、數學模型、整流器的控制技術進行了分析，并結合一定的平臺對PWM整流器進行研究設計，對其控制方法運用MATLAB 仿真軟件進行了仿真。然后對 FPGA 的發(fā)展歷程、應用、分類、開發(fā)工具、語言等內容進行了介紹。最后對滯環(huán)控制算法進行了模塊劃分，將其劃分為 PI 算法模塊，限幅與指令電流生成模塊，滯環(huán)比較模塊，PWM 脈沖生成及死區(qū)保護模塊，AD 控制及數據儲存模塊，并在 Quartus II 軟件環(huán)境下，使用 VHDL 語言通過編程實現模塊化設計。實踐證明，設計的 PWM整流器和控制算法是可行的。關鍵詞：關鍵詞：能源，PWM 整流器，控制方法，MATLABiiPWM RE

3、CTIFIER DESIGNABSTRACTThe rapid consumption of fossil fuels such as coal, oil and natural gas has not only caused an energy crisis, but also caused an increase in environmental pollution. Due to the clean and convenient transportation of electricity, it plays an important role in the development of

4、national industries in various countries. With the widespread use of electricity, more and more loads place demands on the types of electricity used, and certain power conversion equipment is required. With the rapid development of power electronics technology, the application fields of rectifiers a

5、re also expanding. In the state of voltage balance, the PWM rectifier has a bidirectional flow of energy, and plays an important role in the field of electricity and power distribution, and various industrial occasions.This paper first studies the PWM rectifier system. On the basis of consulting a l

6、arge number of domestic and foreign literatures, the domestic and foreign development status and research trends of rectifiers and their controllers have been studied in detail, and the significance of the research has been further understood. Next, the topology, mathematical model and rectifier con

7、trol technology of the three-phase voltage rectifier are analyzed. The PWM rectifier is researched and designed with a certain platform. The control method is simulated by MATLAB simulation software. Then, the development history, application, classification, development tools, language and other co

8、ntents of FPGA are introduced. Finally, the hysteresis control algorithm is divided into modules, which are divided into PI algorithm module, limiting and command current generation module, hysteresis comparison module, PWM pulse generation and dead zone protection module, AD control and data storag

9、e module, and In the Quartus II software environment, modular design is programmed through the VHDL language. Practice has proved that the designed PWM rectifier and control algorithm are feasible.Key words: Energy, PWM Rectifier, Control Method, MATLABiii目目 錄錄摘摘 要要.ivABSTRACT .v第一章第一章 緒緒 論論.11.1 課題

10、研究的背景及意義 .11.2 整流器的研究現狀和發(fā)展趨勢 .11.3 PWM 整流器控制方法 .31.4 本文研究思路及安排.4第二章第二章 整流器系統(tǒng)工作原理分析整流器系統(tǒng)工作原理分析.52.1 整流器工作原理 .52.1.1 三相整流器.52.1.2 單相整流器.52.2 整流器中各個開關狀態(tài)分析 .62.3 整流控制原理 .72.3.1 間接電流控制.72.3.2 直接電流控制.82.4 整流器主控芯片選型 .82.4.1 主控芯片 FPGA 的特點 .92.4.2 芯片開發(fā)語言.9第三章第三章 PWM 整流器參數設計整流器參數設計.113.1 整流器交流側電感設計 .11iv3.2 整

11、流器功率器件的確定 .123.3 直流側電容設計 .12第四章第四章 PWM 整流器硬件電路設計整流器硬件電路設計.144.1 相關電路設計 .144.1.1 RC 濾波及 LM2902 電路設計.144.1.2 AD7656 與 FPGA 的連接.154.2 電源電路的設計 .154.3 驅動電路的設計 .164.4 PWM 產生模塊設計.17第五章第五章 整流控制方法設計整流控制方法設計.195.1 算法功能模塊劃分 .195.2 PI 算法模塊.205.3 PWM 限幅與指令電流生成模塊.215.4 系統(tǒng)仿真結果及分析 .22第六章第六章 總結及展望總結及展望.25參考文獻參考文獻.26

12、致致 謝謝.291第一章第一章 緒緒 論論1.11.1 課題研究的背景及意義課題研究的背景及意義自上世紀 19 世紀末，人類社會經過了第二次工業(yè)革命，進入了電氣時代，電能成為了日常生活不可缺少的一部分，目前各國都在普遍關注如何能高效率、無污染地使用電能，不能直接被利用的電能占 70%以上，這些電能都要經過電力電子裝置控制變換后才能使用，其中整流器占到 90%以上1，而大部分都是使用的相控整流或者不控整流，這些方式具有很強的非線性，無功功率大，會對電網注入大量諧波，污染電網，許多國家制定了諧波標準，如 IEC1000-3-2、IEEE519-1992 和 IEC555-2 等，用以限制電流諧波含

13、量，傳統(tǒng)方式的整流大都達不到這些標準，所以功率因數校正技術成為國內外的熱點2。通常低功率因數負載會帶來電能質量問題，這種負載會對電網產生一些危害，比如：電網產生無功電流，使得電網的總功率增加，損耗增加。增加了系統(tǒng)的發(fā)電負擔和輸電設備的負擔，降低了被傳送的有功功率的大小，通常有兩種方式可以抑制諧波的生成，一種是電感損耗大的有源或無源濾波電路，其功率因數提高能力也有限。另一種就是功率因素可達到 0.9 甚至接近于 1 的帶功率因數校正的變換器3。功率因數校正（Power Factor Correction，PFC）可以分為有源功率因數校正（Active Power Factor Correctio

14、n）、無源功率因數校正。無源 PFC 笨重且體積大4，功率因數低。有源 PFC 功率因數高、輸出電壓穩(wěn)定、體積小。因此對整流設備 PFC 的研究具有重要的的現實意義。和傳統(tǒng)的晶閘管相控整流或不控整流相比，將功率因數校正用于整流器控制中，使得控制之后的輸入的電流波形并跟蹤上三相輸入電壓，同時使直流側輸出電壓恒定，實現 PFC。整流器設備動態(tài)響應快，具有很強的生命力，隨著電力電子技術的發(fā)展，PWM 技術也日漸成熟，電路的拓撲也從單相到三相5，到多相組合及多電平結構，并已有相應的產品投入了使用，受到功率半導體的制造工藝限制，傳統(tǒng)的兩電平在大功率、高電壓的場合對器件有嚴格要求，所以一般使用功率器件串并

15、的方式，但是它們又會產生均壓均流的問題，使得整流器不能達到理想的性能，多電平拓撲的 PWM整流器能夠降低對器件的要求，同時能進一步減小輸入電流的諧波含量，降低系統(tǒng)的損耗，提高系統(tǒng)的效率，所以多電平整流器收到越來越多的關注，同時為 PWM 整流器的發(fā)展開辟了新領域。21.21.2 整流器的研究現狀和發(fā)展趨勢整流器的研究現狀和發(fā)展趨勢國內外多三相 PFC 的研究主要有以下一些方面：三相整流器的研究從不控整流開始，如下圖 1-1 所示，優(yōu)點是結構簡單、成本低，但是缺點也很突出，直流側電容充放電引起輸入三相電流諧波含量高，功率因數也很低6。圖 1-1 三相不控整流器拓撲結構圖半控或者全控型器件出現之后

16、，不控整流的二極管被這些新器件替代所演化出來的新拓撲以及添加全控型器件的新拓撲就產生了，如單開關的三相功率因數校正拓撲，此拓撲比不控整流拓撲多了一個二極管和一個全控型開關7-9，開關管的動作加上二極管的作用可以使電路工作在兩種模式下，使得輸入電流產生不同的變化，通過對拓撲的建模分析，可以通過控制開關管的占空比來降低輸入電流諧波提高功率因素，單開關三相功率因數校正拓撲圖如下圖 1-2 所示：圖 1-2 單開關三相功率因數校正拓撲在原有的設計基礎上，后來研究者對 PWM 整流器的整個拓撲結構進行了優(yōu)化，提出了更為性能優(yōu)良的整流拓撲結構如圖 1-3 所示10。3圖 1-3 改進整流電路圖改進的 PW

17、M 整流器的拓撲具有以下的優(yōu)點：（1）屬于 boost 升壓型整流器，在正常工作的情況下，輸入三相功率電感工作在連續(xù)模式下，比較容易實現輸入電流正弦化，從而實現趨于單位功率因數運行11-12；（2）由于改進后的整流器也屬于三電平的 PWM 整流器拓撲，所以所有的二極管和開關管在正常工作時最大承受電壓為輸出側直流電壓的一半；（3）電壓跳變小，和其它拓撲相比，在開關頻率不變是，電感電流紋波小，所以電感的體積較小，整流器的功率密度相對較大；（4）能量只能單向流動，工作于整流狀態(tài)。1.3 PWMPWM 整流器控制方法整流器控制方法整流的控制策略種類繁多，從電感電流是否連續(xù)的角度出發(fā)，可以把 APFC(

18、Active Power Factor Correction)分為連續(xù)電流模式（CCM）、臨界電流模式（BCM）、斷續(xù)電流模式（DCM）以及在 CCM、DCM 混聯(lián)模式（MCM），臨界電流模式和斷續(xù)電流模式的電流峰值和電流紋波相等，諧波大，平均電流小，同時斷續(xù)工作模式的控制方式簡單，所以比較適用于小功率的應用；連續(xù)電流模式的電感電流連續(xù)，諧波小，常用于大功率應用13。就電流控制環(huán)而言，可以分為峰值、峰谷電流控制，固定導通、關斷時間控制、平均電流控制、滯環(huán)電流控制和脈沖序列控制等，其中最常用的是：峰值、滯環(huán)、平均電流控制。除此之外，各種新型非線性的控制策略層出不窮，如單周控制、SVPWM 控制、

19、無差拍控制、滑?？刂?、模糊 PID 控制等14-16。PI 控制是工業(yè)中常用的控制方式，控制器中的積分環(huán)節(jié)可以調節(jié)系統(tǒng)使它無差的跟蹤給定信號，常規(guī)的積分控制器只能在參考信號是直流量時保證系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，而對周期性的參考信號無能為力，現在的三相 PWM 整流器都是從三相坐標系變換到兩相坐標系，把對交流信號的分析變?yōu)閷χ绷髁康姆治?，用經典控制理論的控制方法進行控制17。41.4 本文研究思路及安排本文研究思路及安排本文主要對整流器的硬件電路和控制方法進行了研究，設計了整流器的應用場景，根據前的新能源領域電動汽車的發(fā)展對 PWM 整流器的需求，整定了設計指標，并進行了仿真實驗，全文總共分為六章，具

20、體章節(jié)安排如下：第一章是緒論，分析了 PWM 整流器設計課題的背景和意義，論述了國內外整流器研究的現狀，以及今后的發(fā)展趨勢，并對控制方法進行了闡述。第二章對整流器的工作原理進行了詳細分析，并對三相和單相整流器的工作原理的區(qū)別重點論述，分析了整流器中的開關管的工作狀態(tài)，對整流器的主控芯片進行了選擇。第三章對 PWM 整流器的參數進行了設計，通過對電路中的電感、功率器件電容等各個元器件的餐數進行設計，獲得了整個電路的設計參數。第四章在第三章參數設計的基礎上設計了整流器的整個硬件電路，并對重要的電路模塊進行了分析，給出了模塊的電路結構。 第五章利用了電流控制方法實現對整流器的控制，對算法的功能進行分

21、析，給出了算法 PI 的模塊和電流生成模塊，并進行了仿真驗證。第六章對全文進行了總結和展望，對設計的不足進行了分析，為以后的改進提出了研究建議。5第二章第二章 整流器系統(tǒng)工作原理分析整流器系統(tǒng)工作原理分析2.12.1 整流器工作原理整流器工作原理隨著三相大功率電力電子裝置在工業(yè)領域的應用越來越多，人們對電力電子設備 產生的諧波污染也日益的重視起來。 VIENNA 整流器作為一種優(yōu)秀的功率因數校正拓 撲結構，其每個橋臂只需一個功率開關管，三個橋臂的驅動相互獨立，不需要設置死區(qū) 時間，電路中的任意功率元器件所承受的電壓均為直流側母線電壓的一半，輸出直流電壓不存在直通危險，基于上述的諸多優(yōu)點而受到學

22、術界的廣泛關注，并對其進行了大量的研究。2.1.12.1.1 三相整流器三相整流器三相三線制整流器的拓撲結構如圖 2-1 所示，它由三個功率電感（工作在 boost 模式下） 、一個三相整流橋（由超快恢復二極管構成） 、三組雙向功率開關（電流可以雙向流動）和一組串聯(lián)的輸出電容構成。將每一相上的兩個超快恢復二極管和其所對應的雙向功率開關定義為此相的功率橋臂18。圖2-1 三相三線制整流器的拓撲結構2.1.22.1.2 單相整流器單相整流器單相整流器的拓撲結構如圖 2-2 所示，單相整流器電路結構簡單，開關管承受的電壓為輸出電壓的一半，同等輸出電壓情況下，能有效地降低開關管的電壓應力。 另6外，該

23、電路具有三電平結構19-20，因而，在確定電流紋波要求下，可以采用較小的濾波電感。由于上述特點使得該電路在單相功率因數校正（ PFC）場合具有良好應用前景。研究了一種基于單周期控制技術、采用簡單模擬控制電路的單相整流器。圖 2-2 單相整流器的拓撲結構2.22.2 整流器中各個開關狀態(tài)分析整流器中各個開關狀態(tài)分析在工作過程中，整流器的工作狀態(tài)由交流側的輸入電流方向決定，不同的開關狀態(tài)組合在各相電流不同的時刻下會產生不同的控制效果。因為整流器的三相電路完全對稱，所以在此以其中某一相為例，分析其工作狀態(tài)，其余相工作狀態(tài)可將此相作為參考。將電流流出電網方向定義為正方向，由于雙向開關中的 SUP 和

24、SUN 的控制方式相同21，所以在任何時刻都是同時動作。下面以單相為例，對不同狀態(tài)下的開關狀態(tài)和工作原理進行介紹。（a）IA0，Ua0，SAP、SAN 閉合（b）IA0，Ua 0，SAP、SAN 斷開圖 2-3 相電流為正時的工作狀態(tài)當 a 相電流 IA0，a 相電壓也為正，雙向開關導通時，a 相電流流向如圖 2-4(a)所示，此時 A 點的電位被雙向開關鉗位，A 點相對于 O 點的電壓為 0V；當雙向開關7關斷時，a 相電流的流向如圖 2-4(b)所示，此時對上電容 C1 充電，A 點相對于 O 點的電位為 Uo/2（Uo 為直流側電容輸出電壓）。2.32.3 整流控制原理整流控制原理目前在

25、工業(yè)領域采用的幾乎都是傳統(tǒng)的整流裝置。但是傳統(tǒng)的整流裝置有的是功率因數低，有的則是諧波含量大。隨著科學技術的發(fā)展各種新型的功率器件和更先進的控制方式層出不窮，近幾年 SPWM 控制在電源和變頻器等領域取得了廣泛應用。我們通過將上述控制方法移植到整流電路中，就形成了所謂的 PWM 整流裝置，通過采用適當的控制方案，即可使整流器工作于單位功率因數狀態(tài)22-23。為了達到這種要求，目前有多種控制策略，主要有以下兩種控制方法：間接電流控制和直接電流控制。2.3.12.3.1 間接電流控制間接電流控制間接電流控制也稱為幅相控制。是通過控制整流器網側輸入電壓的幅值和相位來實現單位功率因數整流。圖 2-4

26、為間接電流控制的系統(tǒng)結構圖，圖中的整流電路為三相橋式整流電路?？刂品椒ú捎玫氖菃伍]環(huán)調節(jié)，具體控制過程如下：通過傳感器檢測實時的被控量即直流側電壓 ud，通過和給定電壓 ud*進行比較得出一誤差，該誤差通過 PI 調節(jié)控制輸出指令電流 id，該指令電流值的大小是和網側電流成正比例關系。id 分別和網側內阻R 以及網側電感 L 的感抗即可得出二者上面的壓降，兩者之和即為整個網側壓降，由電網電壓 ua、ub、uc 分別減去該網側壓降即可得出整流器網側兩端的直流電壓24，即指令調制信號，該信號經過三角載波進行調制，得到的控制脈沖驅動整流橋路功率器件，實現直流側電壓的調節(jié)。該方法是對整流器網側端電壓進

27、行直接控制來實現網側電流的間接調節(jié)，即間接電流控制方式。圖 2-4 整流間接電流控制圖 從以上間接電流控制方案的分析可以看出，該種控制方法在實際實現過程當中需要用到電路參數，當電路參數的理論計算值和實際值存在誤差時，必將會影響系統(tǒng)的控8制效果。此外，這種控制方法使基于系統(tǒng)的靜態(tài)模型設計的，其動態(tài)特性較差。因此，間接電流控制的系統(tǒng)應用較少。2.3.22.3.2 直接電流控制直接電流控制間接控制方式雖然首先在 PWM 整流電路中得到應用，但存在動態(tài)響應慢和受系統(tǒng)參數影響大等弱點，針對這些問題才提出電流直接控制策略，簡稱直接控制。在這種控制方法中，通過運算求出交流輸入電流指令值25-27，再引入交流

28、電流反饋，通過對交流電流的直接控制而使其跟蹤指令電流值，因此這種方法稱為直接電流控制。直接電流控制方案中有不同的方法，包括滯環(huán)電流控制和空間矢量控制。圖 2-5 給出的是一種最常用的采用電流滯環(huán)比較方式的直接電流控制系統(tǒng)結構圖。圖 2-5 整流滯環(huán)電流控制系統(tǒng)由于諸如滯環(huán)電流跟蹤技術和矢量控制等技術方案均可在該策略中得到應用，因而很受各方面關注。采用滯環(huán)電流跟蹤比較的直流電流控制系統(tǒng)結構簡單，電流相應速度快，控制運算中未使用電路參數，系統(tǒng)魯棒性好，因而獲得了較多的應用，從發(fā)展趨勢看，有望成為主導變流控制技術。2.42.4 整流器主控芯片選型整流器主控芯片選型在工業(yè)控制領域，目前主要的控制器大多

29、以 MCU/DSP 等微處理器為核心，通過軟件實現控制算法，但這種以軟件為主的微處理器方案的性能在很多程度上取決于控制器的性能。而諸如 DSP 等控制核心，由于其內部軟件是順序執(zhí)行的，所以大量的控制算法計算會占用較長的時間，控制系統(tǒng)的實時性和快速性受到了影響29-30。當需要一個控制器控制多個對象時，DSP 等控制核心很難完成，如果采用多個控制系統(tǒng)并聯(lián)執(zhí)行的話又會增加成本，使控制系統(tǒng)復雜，降低實用性和可靠性。隨著科技的發(fā)展，FPGA 的出現使此類問題有了一個全新的解決方案。本設計采用 EP2C20F256 作為主控芯片，EP2C20F256 是 Altera 公司 2004 年推出的新款 Cy

30、clone II 系列 FPGA 芯片。Cyclone II 系列 FPGA 的成本比第一代 Cyclone 器件低 30%，而邏輯容量卻大了很多。Cyclone II 器件包含了許多新的特性，9如嵌入存儲器、嵌入乘法器、PLL 和低成本的封裝等。因此，CycloneII 系列器件被廣泛應用于通信、工業(yè)等諸多領域，可滿足大多項目設計要求。2.4.12.4.1 主控芯片主控芯片 FPGAFPGA 的特點的特點一個復雜的大型數字控制系統(tǒng)必須依靠其控制核心來完成對系統(tǒng)執(zhí)行流程的控制以及高精度算法的實現。而系統(tǒng)控制核心可供選擇的方案包括：專用微處理器(MCU、ARM 或 DSP )、專用大規(guī)模集成電路

31、( ASIC )以及現場可編程門陣列( FPGA )等。跟前兩者相比，FPGA 具有以下的優(yōu)勢31-32：(1)可以實現高速地運行或計算。設計者可以通過軟件在 FPGA 內部的控制邏輯中添加鎖相環(huán)，對外部時鐘進行倍頻，使其核心頻率高達幾百兆。這比一般的微處理器的執(zhí)行速度要快的多。(2)具有更多的外部引腳，可以連接更多的外部資源。跟外部引腳數目有限的單片機相比，FPGA 的引腳數目動輒可以達到數百個，極大地方便了外圍器件的連接，使得系統(tǒng)擴充變得更容易。(3)具備強大的并行處理能力。眾所周知，微處理器只能按一定順序來對指令進行串行執(zhí)行，遇到突發(fā)事件只能調用很有限的中斷資源來進行處理。而 FPGA

32、打破了傳統(tǒng)處理器的順序執(zhí)行模式，允許多個內部邏輯單元在一個周期內同時執(zhí)行。其運算能力在一定程度上也超越了 DSP。(4)可以內嵌大量的 IP 資源。隨著 FPGA 技術的進一步成熟，越來越多的軟核資源已經被投入使用，這其中甚至包括 MCU 和 DSP 的相應軟核。換句話說，大部分單片機和 DSP 的功能 FPGA 也能實現。(5)可以給予設計者極大的靈活性。ASIC 一旦生產完成就不能再對其內部電路進行修改，而 FPGA 則可以根據需求的變化隨時對它的內部邏輯進行改變，實現了真正意義上的量身定制。(6)較低的生產和設計成本。FPGA 比具備同樣計算能力的 ARM 處理器的生產成本更低，而且其后

33、期的設計成本也遠遠低于相應的 ASIC。2.4.22.4.2 芯片開發(fā)語言芯片開發(fā)語言主流的 FPGA 開發(fā)語言包括 VHDL 和 Verilog HDL 兩種。因為本系統(tǒng)控制邏輯的編寫使用的是 VHDL 語言，所以此處僅對 VHDL 進行簡單地介紹。VHDL (VHSIC Hardware Description Language)是目前使用最為廣泛的兩種硬件描述語言之一33。從字面意思便可以看出，VHDL 語言主要用來描述，它既可以詳盡地描述芯片的接口和行為參數，又可以作為一門編程語言來配置可編程邏輯器件。VHDL 支持多層次抽象描述。VHDL 對數字邏輯電路的描述形式可以抽象為行為層次、

34、寄存器傳10輸層次、邏輯門層以及布圖層次。行為層次考慮的是如何完成模塊的功能描述和仿真驗證；寄存器傳輸層次側重考慮的則是代碼的可綜合性；而邏輯門層次考慮的是將問題對應到門電路的解決方案；布圖層次關注的則是最底層的硬件電路的設計方法。抽象層次越高，相應的電路細節(jié)描述就會越少，設計和仿真消耗的時間也就越少。11第三章第三章 PWMPWM 整流器參數設計整流器參數設計本文設計的整流器的核心是主拓撲電路，整個裝置的最終執(zhí)行部分也是主拓撲電路，其安全性和可靠性是整個系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行的必要條件。本論文根據現在應用比較熱的電動汽車的應用為設計目標，設計將要實驗的指標如下：（1）輸入工頻 220V 相電壓。（

35、2）輸出直流電壓 300V/1A。（3）功率因數 0.95 以上。（4）輸入電流的 THDmax) THEN dataout=max(0 to 11); ELSIF (datainmin) THEN dataout=min(0 to 11); ELSE dataout=datain(47)&datain(10 downto 0); END IF; END IF; END PROCESS; END arch;5.45.4 系統(tǒng)仿真結果及分析系統(tǒng)仿真結果及分析基于 FPGA 使用 VHDL 代碼對增量式 PID 算法進行實現的設計方案。而本節(jié)內容則主要對增量式 PID 算法邏輯代碼的綜合及 PID

36、 控制一定條件下的仿真結果進行介紹，以便從理論上證明在控制邏輯中使用該控制方法的可行性。為了從理論上證明 PID 算法的有效性，首先使用 Matlab 中的工具包 Simulink 對 PID 算法在非線性23條件下的控制效果進行了仿真實驗。因為典型的工業(yè)過程在長時間運行中都存在一定的滯后性，所以在本次仿真中，被控對象的數學模型為加入了滯后環(huán)節(jié)的二階函數（該函數同樣為式中的二階函數） 。輸入值仍為一個階躍信號，KP 取值為 0.2，KI 取值為 0.1，KD 取值為 0.1，時間到 300s 停止。仿真結果如圖 5-4 所示。圖 5-4 PID 控制的 Simulink 模型及仿真波形從上圖中

37、可以看出，PID 調節(jié)在 200s 左右的時候使控制量趨于穩(wěn)定，而且之后的波形抖動不大，控制偏差穩(wěn)定在一個較小的范圍之內。由此可知，控制邏輯中加入PID 模塊之后，必定會在一定程度上提高控制過程的穩(wěn)定性和精度。 其次，使用 Qusrtus II 自帶的仿真工具對控制邏輯中的增量式 PID 模塊進行給定條件下的時序仿真，得到了如圖 5.9 所示的時序圖，利用輸入數值計算分析可知，輸出數值符合設計要求。24圖 5-.5 增量式 PID 模塊綜合仿真時序圖上述內容僅在理論上證明了控制邏輯中加入 PID 模塊的可行性。而在實際的應用場合中，PID 控制的核心內容是對三個控制參數的整定。所以，要想在系統(tǒng)

38、真正運行過程中實現更好的控制效果，就必須結合實際條件進行反復測試，從而找到最為合適的控制參數。25第六章第六章 總結及展望總結及展望隨著大規(guī)模集成電路和可編程邏輯器件的迅速普及，PWM 整流器的應用越來越廣泛。本文按照從硬件解決方案到軟件解決方案的次序詳細闡述了基于 FPGA 的 PWM 整流控制器的設計與實現。PWM 整流控制器設計實現過程中完成的工作主要包括以下幾個方面：(1)硬件電路的搭建。首先對可控硅元件和三相全控橋式整流電路的工作原理及工作特點進行了深入地學習和研究。然后在此基礎上結合具體的功能需求確立了數字觸發(fā)控制器的硬件電路的整體框架。緊接著分別完成了對各個核心子模塊控制電路的搭

39、建。采用 Altera 公司的 CycloneIV 系列 FPGA 芯片作為控制器的核心，其豐富的硬件和引腳資源、高速的并行運算能力在很大程度上簡化了外圍電路的設計，確保了高精度控制的實現。采用成熟的 AD 采樣電路、過零檢測電路以及脈沖功放電路，確保了閉環(huán)控制的順利實現。(2)PID 控制的 PWM 整流的實現。首先對 PID 控制算法的理論基礎進行了分析和研究。然后結合具體的功能需求，引入了分階段 PID 的設計思路，把 PID 控制過程分為快速調整和穩(wěn)定控制兩個階段。緊接著采用層次化設計方法實現了基于 FPGA 的增量式PID 控制器。最后對 PID 控制進行了一定條件下的仿真實驗，從理

40、論上確定了該控制方案的正確性和可行性。26參考文獻參考文獻1 錢坤, 高格, 盛志才. 三相 PWM 整流器交流側電感的設計J. 電力電子技術, 2017(5):24-26.2 Mao H, Boroyevich D, Lee F C Y. Novel reduced-order small-signal model of a three-phase PWM rectifier and its application in control design and system analysisJ. IEEE Transactions on Power Electronics, 1998, 13(

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49、制J. 電力電子技術, 2018(5).33 Nussbaumer T, Baumann M, Kolar J W. Comprehensive Design of a Three-Phase Three-Switch Buck-Type PWM RectifierJ. 28IEEE Transactions on Power Electronics, 2007, 22(2):551-562.34 郭俊逸, 劉沛津. 一種應用于三相 PWM 整流器的空間矢量脈寬調制優(yōu)化算法及諧波計算J. 科學技術與工程, 2017, 17(23):189-194.29致致 謝謝時間過得很快，進行本科函授深造，

50、猶如剛剛發(fā)生過，幾年的生活很忙碌充實，但是自己的成長離不開這幾年的磨練，從做學問到做人，這其中不可缺少的是老師的諄諄教誨。首先，我要感謝自己的畢業(yè)設計導師，通過這次別業(yè)設計，我對學習的東西做了總結，明白了所學知識的應用，明白自己還存在的不足，指導老師不僅在我的畢業(yè)設計進行了指導，對我的人生素質也有了很大影響，明白了做學問應該有的態(tài)度，特別是嚴謹細致的分析問題，這種平格讓我認識到了自己的不足，將在以后的工作中對我產生深遠的促進作用，他平易近人的人格魅力教會我如何做人，不管自己取得什么樣的成績，都不能驕傲，要具有謙遜的品格。在每一次的畢業(yè)設計的指導會上，給我們開會時，不但給我們講解畢業(yè)設計中我們出

51、現的問題，更會強調我們做事的態(tài)度，很多問題不是因為能力，而是因為自己的態(tài)度不認真，教我們用哲學的思維方法去處理矛盾，認清世界觀和方法論。各位學長學姐也是我成長路上的知心伴侶，在他們認真的指導與細心幫助下，使我克服了論文后期寫作過程中的疑惑，最后助我順利完成了本科論文的寫作。在老師和學長的指導下，不僅提升了自己的理論知識水平，而且在自己的實踐中也獲得了寶貴經驗，做學問要認真負責、實事求是，玩不得半點虛假，這些難得的經驗將永遠陪伴我以后的工作和學習。最后，要感謝我的家人，他們?yōu)槲夷軌虬残膶W習，默默忍受了很多，讓我從心里上完全沒有任何擔憂，我從內心很感激家人為我所作出的付出。在此，還要衷心的感謝為我的論文最終定稿提出寶貴意見的其他老師，你們的意見讓我的論文更加完善，感謝你們的指導和建議，學生會認真改正，并努力學習不斷的完善自己。