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1、AGV搬運(yùn)機(jī)器人 1 .了解AGV搬運(yùn)車(chē) 隨著科技水平的迅猛發(fā)展，許多高科技產(chǎn)品也在不斷地發(fā)生質(zhì)的變化，特別 是工廠應(yīng)用中，搬運(yùn)車(chē)的進(jìn)步就更加體現(xiàn)了人類的智慧，更是加速了工業(yè)化的發(fā) 展。所謂搬運(yùn)車(chē)，就是搬運(yùn)貨物作用的物流設(shè)備，又叫托盤(pán)車(chē)，常見(jiàn)于工廠或倉(cāng) 庫(kù)中物料的搬運(yùn)。搬運(yùn)車(chē)分為手動(dòng)搬運(yùn)車(chē)，半自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)以及全自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)。手 動(dòng)搬運(yùn)車(chē)在使用時(shí)將其承載的貨叉插入托盤(pán)孔內(nèi)，由人力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)托 盤(pán)貨物的起升和下降，并由人力拉動(dòng)完成搬運(yùn)作業(yè)，是托盤(pán)運(yùn)輸中最簡(jiǎn)便，最有 效，最常見(jiàn)的裝卸，搬運(yùn)工具。 如今最常用的搬運(yùn)車(chē)，AGV,經(jīng)過(guò)數(shù)次的改造與優(yōu)化，已經(jīng)大大的促進(jìn)了 工廠里的工作效率，節(jié)省了人

2、力，同時(shí)也應(yīng)用到更多其他領(lǐng)域，包括醫(yī)院，實(shí)驗(yàn) 室等操作場(chǎng)所。 AGV意為無(wú)人引導(dǎo)小車(chē)，指裝有自動(dòng)引導(dǎo)裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛， 在車(chē)體上具有編程和車(chē)體選擇裝置，安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn) 車(chē)輛。根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV是指?jìng)溆须姶呕蚬鈱W(xué)引導(dǎo)裝置，能夠按照 規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車(chē)運(yùn)行和停車(chē)裝置，安全保護(hù)裝置以及具有各種移 載功能的運(yùn)輸小車(chē)。 米-克-力-美-科-技 2 .與傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)的比較 傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)界面操作復(fù)雜，按鈕多，非專業(yè)人員很難在短時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)并控制好搬 運(yùn)車(chē)的移動(dòng)與運(yùn)貨作業(yè)。而現(xiàn)代的智能AGV搬運(yùn)小車(chē)，采用了安卓控制系統(tǒng), 操作人員無(wú)需培訓(xùn)，只要會(huì)玩手機(jī)就

3、能操作AGV小車(chē)的移動(dòng)與搬運(yùn)作業(yè)。界面 簡(jiǎn)潔明了，美觀大方，更是工業(yè)制造中的好幫手。 傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)，按鈕多。 智能AGV小車(chē)，安卓界面，簡(jiǎn)潔明了。 傳統(tǒng)的搬運(yùn)小車(chē)大多采用紅外線障礙物檢測(cè)，無(wú)法做到全X圍檢測(cè)，存在大量盲區(qū)。紅外 線檢測(cè)會(huì)受光線，溫度，顏色的干擾，因此造成檢測(cè)結(jié)果的不精確性。一旦檢測(cè)到有障礙物， 會(huì)停止工作，直到障礙物排除，這在一定程度上降低了車(chē)間工作的效率。而智能AGV采用 自動(dòng)避障物測(cè)距系統(tǒng)，可根據(jù)障礙物距離進(jìn)行多級(jí)減速緩沖停車(chē)，智能AGV實(shí)時(shí)量化測(cè)量 障礙物距離，而非傳統(tǒng)AGV的探測(cè)障礙物后產(chǎn)生的開(kāi)關(guān)信號(hào)。智能AGV采用全X圍覆蓋 式障礙物測(cè)量，同時(shí)不受溫濕度，光線顏色

4、等影響，抗干擾能力強(qiáng)，在這點(diǎn)上大大的超越了 傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)的性能。同時(shí)智能AGV配備失效模式，雙重控制系統(tǒng)，安卓系統(tǒng)和主機(jī)系統(tǒng)同 時(shí)物理隔離，在任何一端出現(xiàn)異常時(shí)，另一端仍繼續(xù)工作，確保安全系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)安全運(yùn) 行。 智能AGV多重減速模式，安全性能高 傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)有限的檢測(cè)X圍，不穩(wěn)定，不精確。 傳統(tǒng)搬運(yùn)車(chē)的站點(diǎn)地表之間的距離有很大局限，無(wú)法進(jìn)行密集的站點(diǎn)布置，而智能AGV搬 運(yùn)車(chē)采用RFID或圖像識(shí)別來(lái)定義站點(diǎn)，不受限，精度高。 智能AGV的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，自帶車(chē)與車(chē)之間的通訊，可自主進(jìn)行智能化調(diào)度，或者使用在 手機(jī)上安裝APP即可遠(yuǎn)程實(shí)現(xiàn)監(jiān)控與調(diào)度，同時(shí)智能AGV系統(tǒng)可接入ERP

5、等其他系統(tǒng), 實(shí)現(xiàn)完全自主智能工作。 3 . AGV的分類 根據(jù)導(dǎo)引原理：固定路徑導(dǎo)引：事先規(guī)劃好運(yùn)行路線，設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線，光帶等， 通過(guò)AGV上的導(dǎo)向探測(cè)器檢測(cè)導(dǎo)向信息，如頻率，磁場(chǎng)強(qiáng)度，光強(qiáng)度等，對(duì)信息實(shí)行處理 后，用以控制車(chē)輛沿著規(guī)定的路線運(yùn)行。 自由路徑導(dǎo)引：事先沒(méi)有規(guī)劃好的運(yùn)行路線，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算得出最優(yōu)路線后，由 控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 根據(jù)用途結(jié)構(gòu)：無(wú)人搬運(yùn)車(chē)：主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動(dòng)移栽裝置將貨物 裝載導(dǎo)向小車(chē)上，小車(chē)行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移栽裝置將貨物卸下，從而完成 搬運(yùn)任務(wù)。具有自動(dòng)移栽裝置的

6、小車(chē)在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)的完成貨物的取，放以及 水平運(yùn)行的全過(guò)程，而沒(méi)有移栽裝置的小車(chē)只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行，貨物的取放作業(yè) 需要依靠人力或借助其他裝卸設(shè)暫來(lái)完成。 無(wú)人牽引小車(chē)：主要功能是自動(dòng)牽引移栽貨物的平板車(chē)，僅提供牽引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車(chē) 帶動(dòng)載貨平板車(chē)達(dá)到目的地后，自動(dòng)與載貨平板車(chē)脫開(kāi)。 無(wú)人叉車(chē)：與機(jī)械類叉車(chē)類似，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完成各種搬 運(yùn)任務(wù)。 4 . AGV的組成部分 AGV從發(fā)明至今巳經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變 得多種多樣。AGV一般由導(dǎo)向系統(tǒng)，車(chē)體，蓄電池，充電裝直，驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)向裝置，移 載裝直，控制與通

7、信系統(tǒng)，安全裝置等組成。 導(dǎo)向系統(tǒng)是核心部分，用來(lái)保證AGV按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛。 車(chē)體是由車(chē)架，減速器，電動(dòng)機(jī)，車(chē)輪等組成，車(chē)架常采用焊接剛結(jié)構(gòu)，要求有足夠的 韌性C 蓄電池常采用24V或者48V直流工業(yè)蓄電池，充電一次，可持續(xù)運(yùn)行48小時(shí)。 驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪，減速器，制動(dòng)器，電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或者 人工進(jìn)行控制。 轉(zhuǎn)向裝置：較軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型，差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型，全向輪式四輪車(chē)型。 移栽裝置：用來(lái)裝卸貨物，以裝載方式分為被動(dòng)裝載和主動(dòng)裝載。 控制與通信系統(tǒng)：車(chē)上控制器和地面控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行朕系。 安全裝載：多級(jí)硬件和軟件。 5 .

8、AGV應(yīng)用X圍 制造業(yè)：AGV能在工廠搬運(yùn)作業(yè)中，商效,準(zhǔn)確，靈活地完成無(wú)聊的搬運(yùn)任務(wù)，可由多臺(tái) AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng)，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整，使一 條生產(chǎn)線上能夠制造出實(shí)際中產(chǎn)品，大大的提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。A米克力美 智能AGV采用安卓系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)輸，充電一次可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)不間斷的工作。對(duì) 于高重量的貨物，AGV的運(yùn)載能力可達(dá)200公斤，更有重載型，定制型的搬運(yùn)小車(chē)，充分 滿足客戶的更大需求。在倉(cāng)庫(kù)或工廠中，節(jié)省人力，在最短時(shí)間內(nèi)掙回投資成本，同時(shí)方便 工人操作，使AGV自動(dòng)完成一系列的流水線作業(yè)，大大提高了工廠運(yùn)輸?shù)男省? 倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)：倉(cāng)儲(chǔ)

9、業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn)。目前世界上約 有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣的AGV運(yùn)行在各種大大小小的倉(cāng)庫(kù)中。在傳統(tǒng)的出入庫(kù)工作中，需要大 量人力共同協(xié)作才能完成貨物入庫(kù)，需要大量時(shí)間和精力。而用AGV搬運(yùn)車(chē)實(shí)現(xiàn)這一過(guò)程， 不僅節(jié)省了大量時(shí)間，而且省去了很多體力活，方便工人操作，并且安全可靠，不會(huì)出現(xiàn)貨 物倒塌等事故。 機(jī)場(chǎng)：米克力美最新推出一種激光引導(dǎo)型AGV搬運(yùn)小車(chē)，主要用于機(jī)場(chǎng)的行李搬運(yùn)，直心 “箱”伴，方便客戶從下飛機(jī)到出站這段路程的行走。同時(shí)，在郵局，圖書(shū)館，碼頭等場(chǎng)合， 物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整，以及搬運(yùn)作業(yè)過(guò)程單一等 特點(diǎn)。AGV的

10、并行作業(yè)，自動(dòng)化，智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足上式場(chǎng)合的搬運(yùn) 要求。 煙草，醫(yī)藥業(yè)：對(duì)于對(duì)搬運(yùn)作業(yè)有清潔，安全，無(wú)排放污染等要求的煙草，醫(yī)藥，食品，化 工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。避免了人為帶進(jìn)去的細(xì)菌，搬運(yùn)誤差等問(wèn)題。 危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)：在軍事上，為避免不可預(yù)測(cè)的安全性問(wèn)題，用AGV的自動(dòng)駕駛為基 礎(chǔ)，集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備，可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察。探測(cè)地雷，銷(xiāo)毀及航路險(xiǎn)證能 力等功能。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。在有核輻射的場(chǎng)所中， 利用AGV進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)可以避免輻射安全問(wèn)題，減去了工人進(jìn)出穿防護(hù)服的麻煩。同時(shí), AGV可以在黑暗中準(zhǔn)確可靠的

11、運(yùn)送物品和半成品。 隨H 喜 1米-克-力-美-科-技 6 .AGV特點(diǎn)介紹 潛伏式AGV:沿設(shè)定的路線自動(dòng)行走，可代替叉車(chē)及人力推車(chē)等運(yùn)輸工具，節(jié)約人力成本, 可廣泛應(yīng)用于車(chē)件物流。 智能化程度高，具備多種通訊接口，可以方便的與摩擦線，滾道線等各種輸送設(shè)備通訊，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝載，卸載，啟停等操作，全程自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人工操作。 采用自動(dòng)在線充電系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。 采用智能無(wú)線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。 車(chē)身采用高強(qiáng)度鋁合金，外觀美麗，表面堅(jiān)固，耐腐蝕。 帶移栽裝置AGV：可以

12、與滾道線實(shí)現(xiàn)無(wú)建對(duì)接，可以非常方便的將下線產(chǎn)品運(yùn)輸?shù)饺魏挝?宣。 智能化程度高，具暫多種通訊接口，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)裝載，卸載，啟停等，全程自動(dòng)運(yùn)行，無(wú)需人 工操作。 采用自動(dòng)再點(diǎn)充電系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)48小時(shí)連續(xù)工作。 采用高效安全鋰電池，節(jié)能環(huán)保，使用成本低。 采用智能無(wú)線通訊調(diào)度系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)岔道避讓，上位監(jiān)控調(diào)度，可適用于任何復(fù)雜路線。 高強(qiáng)度鋁合金外殼，堅(jiān)固。 智能避障系統(tǒng)--隱藏式RFID站點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)一安卓操作系統(tǒng)，操作簡(jiǎn)單，可擴(kuò)展性強(qiáng)一 專用AGV無(wú)線通訊系統(tǒng)，便于遠(yuǎn)程操作與監(jiān)控一智能化中央集中控制系統(tǒng) 7 .AGV使用注意事項(xiàng) 應(yīng)安全行走的需要，在AGV運(yùn)行路徑上，考慮使

13、用警報(bào)、標(biāo)志、信號(hào)、色彩、安全桿等警 示物，以確保安全。 為了防止與人、周?chē)O(shè)施相撞，根據(jù)需要可考慮設(shè)置相應(yīng)的防撞裝置。 AGV在與站臺(tái)、自動(dòng)門(mén)、電梯等設(shè)施進(jìn)行連動(dòng)的場(chǎng)合，要系統(tǒng)地考慮方方面面 的朕動(dòng)因素，使其運(yùn)動(dòng)相互協(xié)調(diào)，與AGV的運(yùn)行連鎖。 要確實(shí)做到與周?chē)b置以及相關(guān)設(shè)備的貨物、情報(bào)的接受等動(dòng)作相互協(xié)調(diào)，做到安全啟動(dòng)和 連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 特殊環(huán)境，事前要對(duì)其環(huán)境條件進(jìn)行核實(shí)、明確，并根據(jù)需要設(shè)定特殊的AGV運(yùn)行規(guī)則。 鋪設(shè)適于AGV安全行駛的路面，并在其X圍內(nèi)顯示安全通道和安全行駛區(qū)域。行駛通道與 一般通道公用的場(chǎng)合，確保行人與AGV行駛通道間，行人可以避讓車(chē)輛的安全空間。通常 情況下

14、，AGV運(yùn)行通道，盡量限制行人的進(jìn)入。在交叉路口、分叉口、急轉(zhuǎn)彎路口等地方， 由于看不到車(chē)輛，行人可能會(huì)意想不到地與AGV相撞，因此，要在這些地方設(shè)置安全避讓 場(chǎng)所，并設(shè)置醒目標(biāo)志。 針對(duì)AGV不同的導(dǎo)引系統(tǒng)，對(duì)行駛區(qū)域周?chē)褂玫膭?dòng)力設(shè)備、電氣配線、照明裝暫、空氣 機(jī)等發(fā)出的電磁波、光、超聲波以及車(chē)輪與路面摩擦所產(chǎn)生的靜電等干擾因素，應(yīng)設(shè)置相應(yīng) 的安全防護(hù)措施。 在AGV系統(tǒng)安裝之前就必須考慮安全問(wèn)題。目標(biāo)是兩個(gè)，一是防止車(chē)輛之間或者車(chē)輛與人 員的碰撞，第二是當(dāng)防撞系統(tǒng)故障時(shí)，主安全設(shè)備要立即使該車(chē)停止，等待人工干預(yù)再恢復(fù)。 安全系統(tǒng)必須在系統(tǒng)安裝的初期就要就位。 安全設(shè)備可以分為固定設(shè)

15、備和移動(dòng)設(shè)備。固定設(shè)備通常組成所謂系統(tǒng)級(jí)的部件。包括阻塞系 統(tǒng)，和設(shè)備的布局。移動(dòng)設(shè)備包括車(chē)輛，必須遵循一系列的規(guī)則，如載重量，重心，車(chē)速等 等。在使用AGV系統(tǒng)之前，用戶必須對(duì)安全系統(tǒng)的使用進(jìn)行培訓(xùn)。 交通控制與防撞系統(tǒng)種類很多，最簡(jiǎn)單的是車(chē)輛前加裝防撞緩沖條，并使車(chē)速保持在某個(gè)特 定值以下，一旦碰上，車(chē)輛就停止，直到阻力消失。 另一種是區(qū)域阻塞，在導(dǎo)軌上分開(kāi)不同的區(qū)域，車(chē)輛只有在下一個(gè)區(qū)域上沒(méi)有車(chē)的時(shí)候，才 能進(jìn)入該區(qū)域。車(chē)輛傳感器是通過(guò)導(dǎo)軌下的地感線圈來(lái)探測(cè)的?，F(xiàn)在這種方式通常用可編程 控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)有關(guān)的邏輯控制。更先進(jìn)的是計(jì)算機(jī)區(qū)域阻塞，與區(qū)域阻塞原理類似，但更復(fù) 滎。計(jì)算機(jī)對(duì)所有

16、車(chē)輛的位置進(jìn)行監(jiān)控，并對(duì)車(chē)輛之間的間隙進(jìn)行監(jiān)控。 車(chē)間的布局要考慮車(chē)輛通道的寬度，與人行通道的距離，到車(chē)間的設(shè)備的間距，等等。對(duì)車(chē) 輛的檢測(cè)要包括速度探測(cè)，載重探測(cè)，另外，還要防止受傷。有關(guān)的光學(xué)傳感和超聲波傳感 器可以用來(lái)對(duì)車(chē)輛間距進(jìn)行探測(cè)。 隨著人們對(duì)生產(chǎn)效率的要求提高，對(duì)AGV的需求也越來(lái)越大，AGV的技術(shù)也會(huì)越來(lái)越廣 泛地得到應(yīng)用。 8 .AGV保養(yǎng) 檢查舉升臺(tái)車(chē)整體的完好性 檢查小車(chē)的行走輪是否正常 小車(chē)舉升工作臺(tái)上升和下降速度無(wú)異常，無(wú)異響 檢查防護(hù)踏板裝置完好性，螺栓緊固 托架膠墊是否有變形，破損 檢查清潔滑到地溝內(nèi)衛(wèi)生，無(wú)異物，保持整潔 清潔設(shè)備表面，電器

17、柜衛(wèi)生，表面無(wú)油污，灰塵，雜物等 檢查各功能動(dòng)作是否正常 檢查電池的外觀，如發(fā)現(xiàn)電槽，蓋等部位的異常，應(yīng)及時(shí)更換。 9 .總結(jié)AGV agv通過(guò)特定的導(dǎo)航系統(tǒng)在固定的場(chǎng)地按照設(shè)置的路線完成貨物的搬運(yùn)。并且 可以憑借四周所配備的傳感器，確定貨物或障礙物的位置，從而保證運(yùn)輸過(guò)程中的安全性。 它在現(xiàn)代制造車(chē)間中具有廣泛的應(yīng)用前景。 AGV與計(jì)算機(jī)控制的全自動(dòng)化生產(chǎn)裝配系統(tǒng)有機(jī)地連接，可降低制造成本，提高 作業(yè)安全性，提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，并且節(jié)約能源保護(hù)環(huán)境。促進(jìn)了企業(yè)的技術(shù)進(jìn)步同時(shí)也降 低了物料運(yùn)輸成本，有效地解放了勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了企業(yè)的安全性，降 低了企業(yè)事故的發(fā)生率。AGV在現(xiàn)代制造車(chē)間中高效準(zhǔn)確地進(jìn)行物料搬運(yùn)操作具有較大的 應(yīng)用價(jià)值。因此，對(duì)于AGV的研究將有廣大的前景。 --米-克-力-美-科-技-- I-SO系列智能AGV搬運(yùn)機(jī)器人