下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985編號： 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書題 目： 雙立柱堆垛機(jī) 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985指導(dǎo)教師： 職 稱： 題目類型： ?理論研究 ?實(shí)驗(yàn)研究 ?工程設(shè)計(jì) ?工程技術(shù)研究 ?軟件開發(fā)年 6 月 3 日下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985摘 要本次設(shè)計(jì)主要設(shè)計(jì)的是雙立柱堆垛機(jī)。雙立柱堆垛機(jī)是現(xiàn)代自動化立體倉庫中最為重要的組成部分之一，對現(xiàn)代物流有著重要影響，主要功能是可以在倉庫中自動行走存取貨物。并且本次主要研究的是它的機(jī)構(gòu)方面，并著重設(shè)計(jì)堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉機(jī)構(gòu)還有框架等的工作原理及其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，尺寸的確定、方案的選擇和各機(jī)構(gòu)零件的設(shè)計(jì)與選擇。行走機(jī)構(gòu)主要是先從電動機(jī)的計(jì)算設(shè)計(jì)選擇入手，通過電機(jī)的計(jì)算選擇然后確定皮帶輪的型號及皮帶的型號進(jìn)而確定行走輪和軸。升降機(jī)構(gòu)也是先從電機(jī)的計(jì)算選擇入手，通過對卷筒、減速器、鋼絲繩和滑輪等的設(shè)計(jì)得到的。貨叉機(jī)構(gòu)對其方案的比較選擇，選出三級直線差動機(jī)構(gòu)保證穩(wěn)定伸縮，再對貨叉中的零件進(jìn)行校核設(shè)計(jì)選擇及對零件的布置來設(shè)計(jì)的?？蚣芙Y(jié)構(gòu)主要是保證每一個機(jī)構(gòu)都能合理的安裝在框架之上，是堆垛機(jī)的整體構(gòu)架，根據(jù)堆垛機(jī)框架的幾點(diǎn)設(shè)計(jì)準(zhǔn)則來確定框架上橫梁、立柱和上橫梁的具體尺寸，上橫梁和下橫梁主要為中空結(jié)構(gòu)保證整個堆垛機(jī)機(jī)構(gòu)重量適當(dāng)，便于安裝移動本次設(shè)計(jì)將其設(shè)計(jì)為一個長方形框架，具有穩(wěn)定安全等特點(diǎn)。由于堆垛機(jī)之六米高的重型機(jī)構(gòu)就要保證意外避免發(fā)生和意外發(fā)生后的緊急保護(hù)，所以就要對堆垛機(jī)的安全裝置進(jìn)行選擇設(shè)計(jì)與安裝保證整個機(jī)構(gòu)、人身和倉庫財(cái)產(chǎn)的安全。最后就可以設(shè)計(jì)出一個機(jī)構(gòu)完善，安全可靠的雙立柱堆垛機(jī)。關(guān)鍵詞：雙立柱；自動化倉庫；巷道；物流；堆垛起重機(jī)；設(shè)計(jì)下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985AbstractThe design of the main design is a two-column stacker. Double-column stacker is an integral part of modern automated warehouse is the most important, modern logistics has a significant impact, the main function is automatically walking access to the goods in the warehouse. And this is the main aspect of its organization, and focus on the design of running gear stacker, elevating mechanism, fork institutional framework as well as the principle and mechanism design, determine the size, select programs and agencies parts design and selection.The main running gear is to start calculating motor design choices start by calculating the motor pulley and then determine the choice of the model and the model and to determine the walking belt wheel and axle. Lifting mechanism is calculated starting with the choice of starting the motor, through the roll, reducer, ropes and pulleys designed to get. Fork mechanism of its program of comparative selection elect three linear differential mechanism to ensure stable stretch, and then the forks of the parts to be checked design choice and arrangement of parts to design. The main framework is to ensure that each agency can reasonably mounted on the frame, the overall framework 下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985stacker, according to several design criteria stacker frame to determine the specific dimensions of the frame beams, columns and beams on, on the beam and the main beam to ensure that the entire lower body weight appropriate stacker, easy to install mobile this design will be designed as a rectangular frame, a stable security features as a hollow structure. For the six-meter-high heavy stacker mechanism is necessary to ensure the protection of emergency to avoid an accident and after the accident, so it is necessary for the security apparatus stacker selection design and installation throughout the organization to ensure the safety, physical and warehouse property . Finally, we can design a perfect mechanism, safe and reliable two-column stacker.Keyword: Double Pillar; Automated Three-dimensional Storehouse; Alley; Logistics; Stacking Crane; Design下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985目 錄引言 .11 總體運(yùn)動方案的設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)分析 21.1 雙立柱堆垛機(jī)總體的方案選擇 21.2 主要裝置 41.2.1 底架.41.2.2 立柱.41.2.3 升降載貨臺.41.2.4 行走機(jī)構(gòu).41.2.5 升降機(jī)構(gòu).41.2.6 貨叉驅(qū)動機(jī)構(gòu).42 雙立柱堆垛機(jī)升降裝置設(shè)計(jì) 42.1 電機(jī)的選擇與計(jì)算 42.1.1 電動機(jī)類型的選擇.52.1.2 選擇電動機(jī)的容量.52.2 鋼絲繩與滑輪的設(shè)計(jì) 62.3 起重機(jī)卷筒的設(shè)計(jì) 72.4 蝸輪蝸桿減速器選取 83 堆垛機(jī)貨叉的設(shè)計(jì)與計(jì)算 83.1 鏈傳動伸縮貨叉的總體設(shè)計(jì)方案 83.1.1 鏈傳動的伸縮貨叉的工作原理.8下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709853.1.2 中叉的傳動方案設(shè)計(jì).93.1.3 上叉的傳動方案設(shè)計(jì)103.1.4 中叉連結(jié)板設(shè)計(jì)103.2 電機(jī)和減速器的選擇與傳動機(jī)構(gòu)的計(jì)算 113.2.1 電機(jī)和減速器的選擇113.2.2 主動鏈輪的設(shè)計(jì)與計(jì)算113.2.3 下叉循環(huán)鏈中鏈條末端在中叉兩點(diǎn)的確定 .133.2.4 中叉鏈輪設(shè)計(jì)與計(jì)算 .133.3 鏈輪軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 .153.3.1 鏈輪軸設(shè)計(jì)與計(jì)算153.3.2 滾輪軸的設(shè)計(jì)計(jì)算173.3.3 鏈輪軸承的選擇 .193.4 伸縮貨叉的擾度和強(qiáng)度 .203.4.1 下叉的受力分析203.4.2 中叉的受力分析 .213.4.3 前叉的設(shè)計(jì)分析 .233.5 貨叉各參數(shù)的選擇 .244 堆垛機(jī)的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算 .244.1 行走輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 .244.2 行走機(jī)構(gòu)的電機(jī)選擇 .254.3 V 帶輪和 V 帶設(shè)計(jì)計(jì)算和選擇264.4 行走機(jī)構(gòu)減速器的選取 .28下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 119709854.5 行走機(jī)構(gòu)的聯(lián)軸器選取 .285 雙立柱堆垛機(jī)機(jī)體的支架設(shè)計(jì) .295.1 機(jī)架設(shè)計(jì)計(jì)算準(zhǔn)則與要求 .295.1.1 機(jī)架設(shè)計(jì)的準(zhǔn)則295.1.2 機(jī)架設(shè)計(jì)的一般要求295.2 機(jī)架的設(shè)計(jì)步驟 .305.3 其他裝置設(shè)計(jì)和選擇 .316 結(jié)論 .33謝 辭 34參考文獻(xiàn) 35下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985下載后文件包含有 CAD 圖紙和說明書,咨詢 Q 197216396 或 11970985第 1 頁 共 35 頁 引言隨著如今世界經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的日新月異以及全球化的趨勢的加強(qiáng)，全世界都面臨著從未有過的挑戰(zhàn)與機(jī)遇。在這種情況之下，在工業(yè)化進(jìn)程中現(xiàn)代物流作為最經(jīng)濟(jì)合理的服務(wù)模式與管理技術(shù)被越來越多的公司企業(yè)所重視。其系統(tǒng)的改進(jìn)和合理性對提高企業(yè)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本、優(yōu)化資源配置有著至關(guān)重要的作用。而堆垛起重機(jī)則是代表著立體倉庫的標(biāo)志，是自動化倉庫中的重要運(yùn)輸和起重的設(shè)備。本設(shè)計(jì)從堆垛機(jī)的特點(diǎn)與運(yùn)用入手，重點(diǎn)對堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)進(jìn)行初步的設(shè)計(jì)與研究。（1）巷道堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀、優(yōu)勢與發(fā)展趨勢如今計(jì)算機(jī)信息技術(shù)的飛快發(fā)展，現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大與競爭的加劇，社會市場對企業(yè)的物流的要求不斷更新，而自動化倉庫則是對實(shí)現(xiàn)物流的合理化起著關(guān)鍵作用。其優(yōu)勢主要為占地和操作空間小、方便管理和實(shí)現(xiàn)自動化、自動結(jié)算貨物的種類和數(shù)量、信息庫還可以與中央計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)連網(wǎng)運(yùn)作等等很多優(yōu)點(diǎn)，對加快物流的速度、降低生產(chǎn)的成本和提高勞動生產(chǎn)率都有著重要的意義，所以自動化倉庫開始受到了越老越多的重視并運(yùn)用與許多行業(yè)。倉庫最早是二戰(zhàn)時被美國運(yùn)用與軍事物品的存儲。在那時這種簡單設(shè)備就已經(jīng)有便于物品的存放和管理還有占地空間小等很多有點(diǎn)。到五六十年代國內(nèi)的大部分廠家也開始應(yīng)用倉庫來存放物品，到八十年代倉庫已發(fā)展成自動化立體倉庫且得到了很廣泛的應(yīng)用。伴隨著倉庫的不斷的發(fā)展，從最開始的人力搬運(yùn)到機(jī)械搬運(yùn)。產(chǎn)品的搬運(yùn)設(shè)備最開始由引導(dǎo)車牽引裝有起重機(jī)的車廂，并由起重機(jī)完成物品的存取和運(yùn)輸。較于之前的方法已具有了降低勞動成本和生產(chǎn)率等優(yōu)點(diǎn)，可其行走的空間過大，倉庫的利用率受到了限制。為了彌補(bǔ)這種缺點(diǎn)，巷道堆垛機(jī)也就出現(xiàn)了，它是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而出現(xiàn)的專用起重機(jī)構(gòu)，通常簡稱為堆垛機(jī)。堆垛機(jī)為倉庫之中最為重要的搬運(yùn)、起重和運(yùn)輸與堆垛部分，是立體倉庫的標(biāo)志。其出入貨的效率對立體倉庫有重要的影響，是立體倉庫是否達(dá)到設(shè)計(jì)的要求和體現(xiàn)優(yōu)點(diǎn)關(guān)鍵內(nèi)容之一。安現(xiàn)行機(jī)械界行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)，堆垛機(jī)按照用途、支撐方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)行軌跡、控制方式這幾種方式來進(jìn)行分類，不管是任何一種歸類它的主要的組成一般都是由其水平行走機(jī)構(gòu)與載貨臺及貨叉、起升機(jī)構(gòu)、電氣設(shè)備與機(jī)架這幾個部分來構(gòu)成的。堆垛機(jī)分類有很多種，分類形式主要有：第 2 頁 共 35 頁 1、按照它的導(dǎo)軌。根據(jù)其有軌和無軌可以把堆垛機(jī)分為有軌堆垛機(jī)還有無軌堆垛機(jī)。有軌的堆垛機(jī)一定要隨巷道中的軌道上前進(jìn)與后退;一般無軌的堆垛機(jī)人們又把它叫做高架的叉車。對比之下，有軌堆垛機(jī)對寬度的要求小利用率高，作業(yè)高度高。2、按照高度的不同，可分低層型、中層型、高層型。底層型一般起重高度在 5 米以下，中層型一般在五到十五米之間，高層型的起升高度則是十五米以上。3、按驅(qū)動方式可分為上部驅(qū)動、下部驅(qū)動和上下結(jié)合的驅(qū)動方式。4、還可以按照堆垛機(jī)的用途方式的不同把堆垛機(jī)分為橋式堆垛機(jī)還有巷道堆垛機(jī)。巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行方式是沿著倉庫巷道內(nèi)運(yùn)行，可以讓工作的高度達(dá)到很高的一個地方；又使用貨叉得伸縮原理使得貨叉可以前后的伸縮，讓倉庫利用率成三倍的提高；巷道堆垛機(jī)適用各種高度的倉庫作業(yè)，此外，巷道堆垛機(jī)還要具有較高運(yùn)行速度和效率、較高的電氣傳動要求和制動平衡、準(zhǔn)確的停車、還要有安全裝置等特點(diǎn)。（2）雙立柱巷道堆垛機(jī)的分類一般的巷道堆垛機(jī)可以按照它的機(jī)構(gòu)的不同來進(jìn)行分類，可以將其分為雙立柱和單立柱的堆垛機(jī)。在單立柱型的堆垛機(jī)中它的機(jī)架大多都是一根立柱與上橫梁和下橫梁這幾個部分組成而成的框架。立柱大多都是用大的 H 型鋼或者焊接制造，立柱上加導(dǎo)軌。使得質(zhì)量變輕，消耗材料也隨之減少，一般來說它的制造的成本相比之下會較低，可是結(jié)構(gòu)的剛度則會比雙立柱的剛度差。因?yàn)檩d物臺和貨物對立柱具有偏心的作用，在行走和制動的時候會產(chǎn)生水平慣性力作用，讓單立柱的堆垛機(jī)在應(yīng)用上具有很大的局限。不能夠起重量大、水平運(yùn)行速度比較高的堆垛機(jī)，一般都是用于重量 12t 以下和高度16m 以下倉庫。單立柱的堆垛機(jī)它的上升和下降大多數(shù)也是由鋼絲繩來完成的，安裝在立柱上的電機(jī)可以使卷筒進(jìn)行轉(zhuǎn)動，帶動鋼絲繩收和放，使鋼絲繩拉動載貨臺上下運(yùn)動。它的優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)和布置都比較簡單，但是也因此導(dǎo)致單立柱堆垛機(jī)運(yùn)行起來不平穩(wěn)和定位比較差。雙立柱堆垛機(jī)的機(jī)架都是由兩根立柱與上橫梁、下橫梁相組成的一個方型架。它的立柱的形式由方管或者圓管組成。方管也作為起升的導(dǎo)軌，但圓管則需要加上一個起升的導(dǎo)軌才能使載物臺上升與固定。雙立柱堆垛機(jī)的廣泛使用的最大優(yōu)點(diǎn)為強(qiáng)度與剛第 3 頁 共 35 頁 性都是較為可靠的，且其穩(wěn)定性也較高。相對于一些起升的高度很高、起重量較大和水平速度快的立體倉庫堆垛機(jī)，一般使用雙立柱。雙立柱的上升與下降裝置與單立柱的大致相同，但其是由兩根鋼絲繩兩邊拉動，相對比較穩(wěn)定。因鏈條的傳動一般都采用封閉鏈或者配重裝置，雖然因?yàn)榭臻g尺寸的限制，它的傳動、布置雖然一般比較的復(fù)雜，但是它可以較為準(zhǔn)確的定位。1 總體運(yùn)動方案的設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)分析1.1 雙立柱堆垛機(jī)總體的方案選擇雙立柱與單立柱相比，雙立柱具有的強(qiáng)度和剛性都是比較好的，它的運(yùn)行比較平穩(wěn)而且定位很準(zhǔn)確等等優(yōu)點(diǎn)，廣泛的應(yīng)用在自動化立體倉庫之中，由于這現(xiàn)狀，我決定本次對雙立柱堆垛機(jī)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)。為了讓堆垛機(jī)可以更準(zhǔn)確快速、安全和自動的搬運(yùn)貨物出入庫，就須滿足以下的設(shè)計(jì)要求：（1）需要具有三維的運(yùn)動功能，可以在高窄的巷道進(jìn)行升降作業(yè),能有效利用空間,可以適應(yīng)高層、低層、其他層的貨位和站臺貨位存與取。貨叉的長度和伸叉的行程適應(yīng)托盤的深度與貨架的寬度方向尺寸，使得單元負(fù)載以正確平穩(wěn)的地方進(jìn)入貨位之中。存取貨的時候，堆垛機(jī)行走與升降運(yùn)動都可以同時進(jìn)行動作，而且行走和升降的速度匹配，縮短作業(yè)的時間。 （2）雙立柱堆垛機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)一定要穩(wěn)定和安全，對它的結(jié)構(gòu)一定要有夠大的強(qiáng)度和剛度，行走和上升也要求平穩(wěn)，同時也要保證一定的定位精度。（3）具備一定的安全措施；（4）滿足可靠性前提之下，盡可能的減小堆垛機(jī)各個部分重量，便于減小提升的功率與摩擦阻力；（5）零部件按照標(biāo)準(zhǔn)要求使用優(yōu)質(zhì)的材料制造，提高堆垛機(jī)性能；本次設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)需要調(diào)整的零件不能過多，要能少就少，這樣維護(hù)和延長它的壽命就會變得簡單；（6）堆垛機(jī)上升和下降的導(dǎo)軌一定要平滑，減少摩擦使其運(yùn)動穩(wěn)定；（7）還要保護(hù)倉庫的環(huán)境，以免貨物受到污染造成受損。根據(jù)幾點(diǎn)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)雙立柱堆垛機(jī)總體運(yùn)動方案。第 4 頁 共 35 頁 無軌堆垛機(jī)雖然在使用的過程中沒有軌道因此節(jié)約了倉庫地面，可卻存在存取時不便控制等缺點(diǎn)，所以我針對有軌巷道堆垛機(jī)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)。該課題由于采用兩條軌道作為堆垛機(jī)滑軌可以保證沿伸叉向的平穩(wěn)，因此上下軌道均采用單軌道來作為滑軌，這樣即可節(jié)約占地空間又可節(jié)約制造成本。一般堆垛機(jī)上升與下降的裝置都是使用鋼絲繩或是鏈條來進(jìn)行傳動，在此為了減小堆垛機(jī)的體積選擇的是卷筒來拉動鋼絲繩傳動的；在伸縮叉結(jié)構(gòu)中為保證伸縮的平穩(wěn)的精度使用鏈輪—鏈條傳動；在行走的部分為達(dá)到體積和平穩(wěn)性要求而采用皮帶輪傳動。堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡圖如圖 1-1、1-2 所示。圖 1-1 單立柱結(jié)構(gòu)圖 圖 1-2 雙立柱結(jié)構(gòu)圖1.2 主要裝置1.2.1 底架整個堆垛機(jī)都是由底架支撐的，兩邊由四個行走輪所支撐。其全部重力全受力在底架傳到四個行走輪上，以上條件就必須要求底架和行走輪一定要具有很好的強(qiáng)度和剛性，保證整個機(jī)構(gòu)的運(yùn)作。第 5 頁 共 35 頁 1.2.2 立柱堆垛機(jī)的立柱截面是一個長方形，這里為是載貨臺平穩(wěn)運(yùn)行就要盡量減少它的震動。同時還要在立柱上設(shè)計(jì)一個使載貨臺上升和下降的導(dǎo)向槽，讓載貨臺可以安全平穩(wěn)的準(zhǔn)確上升和下降，不回左右搖擺。1.2.3 升降載貨臺堆垛機(jī)的載貨臺是一個凹型的形狀，它的兩邊側(cè)面有四個深溝球軸承使其可以平穩(wěn)的在立柱上進(jìn)行平穩(wěn)的升降運(yùn)動，它的牽引是依靠兩條鋼絲繩實(shí)現(xiàn)的。載貨臺的水平支架上有貨叉，能夠左右滑動來叉取貨架上的貨物或者將貨物放置到貨架之上，貨叉設(shè)為鏈輪-鏈條式的驅(qū)動。1.2.4 行走機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)底上部裝有四個行走輪支來撐整機(jī)重量運(yùn)動 ,讓堆垛機(jī)沿著天地軌的方向進(jìn)行運(yùn)動。其前進(jìn)與后退是由電機(jī)來實(shí)現(xiàn)的，電機(jī)安裝在后行走輪上面通過皮帶輪來帶動輪軸轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)行走輪的轉(zhuǎn)動。選擇的電機(jī)是減速電機(jī)，它可以改變轉(zhuǎn)速是速度減慢讓堆垛機(jī)更加的平穩(wěn)安全。1.2.5 升降機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)的升降載貨臺的上升與下降主要通過雙立柱內(nèi)側(cè)的導(dǎo)向凹槽固定其方向來實(shí)現(xiàn)的，通過載貨臺兩邊的深溝球軸承在槽內(nèi)滾動，兩根鋼絲繩拉動使其上下運(yùn)動，選擇的電動機(jī)的減速是通過減速器來實(shí)現(xiàn)它的速度降低，讓整個機(jī)構(gòu)更加的平穩(wěn)和可靠。該電機(jī)還需要可以讓載貨臺可以停留在立柱上。升降部分包括有卷筒和滑輪。1.2.6 貨叉驅(qū)動機(jī)構(gòu)貨叉的驅(qū)動機(jī)構(gòu)是由減速電機(jī)來驅(qū)動的一個鏈輪鏈條機(jī)構(gòu)，讓貨叉可以自由的伸縮取貨。電機(jī)功率需很小，使得在接觸障礙的時候，就算電機(jī)堵轉(zhuǎn)了也不會影響堆垛機(jī)與叉體安全。2 雙立柱堆垛機(jī)升降裝置設(shè)計(jì)2.1 電機(jī)的選擇與計(jì)算第 6 頁 共 35 頁 2.1.1 電動機(jī)類型的選擇由于異步電機(jī)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)比較簡單、價(jià)格低廉、易于制造、堅(jiān)固耐用、運(yùn)行效率高、容易制造，因此本設(shè)計(jì)的電機(jī)選擇異步電動機(jī)。因?yàn)檫@次所選的電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速，很容易滿足堆垛機(jī)對穩(wěn)定還有高速的要求。它的變頻調(diào)速有著啟動性能好、調(diào)速范圍也較寬、速度的變化平穩(wěn)與完善過電壓和過電流的保護(hù)功能。由已知的條件與工作的要求本次設(shè)計(jì)選用 YVF2 系列的變頻可調(diào)速三相異步交流電動機(jī)。2.1.2 選擇電動機(jī)的容量工作的電動機(jī)所需的功率 ????(2-1)????=????????1000????式中： -----發(fā)動機(jī)的功率（kw）????F-----作用力（ N）V-----運(yùn)行的速度電機(jī)輸出的功率 為??0（2-2）??0=??????????式子中的 ?是電動機(jī)到滾筒軸的總效率。凸緣聯(lián)軸器的效率取 =0.99；滾動軸承的效率取 =0.995；蝸桿的傳動效率取??聯(lián) ??滾第 7 頁 共 35 頁 ；卷筒的傳動效率取??蝸 =0.82 ??卷 =0.95則有 ，??=0.99×0.9952×0.82×0.95=0.764因 ????=????.????1000????=2500×9.8×15/601000×87%≈7.0所以有 ??0=??????= 70.764=9.2kw由于要求的載荷必須平穩(wěn)，我們所選的電機(jī)功率 不必過大于 ，查看 Y2 系列???? ??0的三相異步電動機(jī)技術(shù)手冊可以選到合適電機(jī)，其 為 11KW，因此本機(jī)構(gòu)所使用的????電機(jī)是 YVF2-180L-8。2.2 鋼絲繩與滑輪的設(shè)計(jì)（1）所用鋼絲繩的選擇按照 GB3811—83 的計(jì)算考慮全面，計(jì)算很精確，計(jì)算的方法如下：（2-3）??=??????????式子中：d-----鋼絲繩的最小直徑 mm；F max-----鋼絲繩的最大靜拉力 N；C-----選擇系數(shù) mm/ 。N選擇系數(shù) c 的計(jì)算如下：第 8 頁 共 35 頁 （2-4 ）??= ????????4????式子中： n-----安全系數(shù)；k-----鋼絲繩的捻制系數(shù)；w-----鋼絲繩的充滿系數(shù)。一般來說起升機(jī)構(gòu)的 n 值取 6；選擇 WRs19??鋼絲繩，則有 k=0.98；鋼絲繩的充滿系數(shù)為 w=0.46， =1850MPa。??b則有 c=60.98×0.46×??4×1850=0.096鋼絲繩拉力為 （2-5）Fmax=mg已知條件 m=3000kg,g=9.8N/kg;因?yàn)槭怯勺笥覂筛摻z繩同時作用的所以可求得單根鋼絲繩上受的力為9.8 = 14700N；????????=1500×由此可算得 0.096 = 11.64mm??=??????????= ×14700依據(jù) GB8918-88 可選取 d=12mm。所以所選的鋼絲繩為： 12NAT6 ?19S+1WR+NF1670ZS35.2723.59GB8918-88由計(jì)算出來的結(jié)果參考滑輪和鋼絲繩之間的匹配關(guān)系表，可得 d=12mm 的滑輪外徑 D=315mm，軸徑是 =45mm；可選用 A 型滑輪；??0因此所選滑輪的型號為： 滑輪 A12?315-45 JB/T9005.32.3 起重機(jī)卷筒的設(shè)計(jì)第 9 頁 共 35 頁 卷筒上的螺旋槽的部分長為 0L （2-6）??0=(????????????1+??1)??雙聯(lián)卷繞卷筒的長度為 L ????=2（ ??0+??1+??2） +????（2-7）式子中： -----卷筒名義的直徑 , =hd??1 ??1d-----鋼絲繩的直徑-----最大的卷起高度Hmaxa-----滑輪組的倍率 10vdD??-----卷筒的計(jì)算直徑5.1?Z-----固定的鋼絲繩安全圈數(shù)-----無繩槽卷筒的端部尺寸??1-----固定端的尾端所需的長度，??2 L2≈ 3P已知的有：d=12mm， ，查找 GB/T3811-1983 得 h 常取用 6????????=800????=hd=12 6=192??1 ×則有 = +d=192+12=204mm??0 ??1查詢機(jī)械設(shè)計(jì)手冊表 8-1-60 可知取 =315mm??0P為繩槽槽距查找表可得卷筒槽形又得 P=14mm，槽底半徑是 R=6.5mm。第 10 頁 共 35 頁 選取 Z 1=2，則有 189m42)315π0(L????=2（198+60+20 ）+44=600mm????可知卷筒的標(biāo)記是：卷筒 A315 600-6.5 14-6 1 左 JB/T9006.2-1999× × ×2.4 蝸輪蝸桿減速器選取由于蝸桿和電機(jī)軸是通過凸緣聯(lián)軸器相連起來的，所以蝸桿的轉(zhuǎn)速和電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速是相等的，升降裝置中的減速器可以通過機(jī)構(gòu)的傳動比來從標(biāo)準(zhǔn)中選取。升降機(jī)構(gòu)的傳動比為：nim? （2-8）式子中： mn------電動機(jī)的額定轉(zhuǎn)速；------卷筒轉(zhuǎn)速 ,n= =11.976×104??4????將相關(guān)的數(shù)據(jù)帶入到式（2.8）之中得：i =60.15=72011.97查看減速器與變速器的設(shè)計(jì)與選用手冊，本次設(shè)計(jì)所使用的型號是：SCWS 250-63-IIFJB/T6387。3 堆垛機(jī)貨叉的設(shè)計(jì)與計(jì)算3.1 鏈傳動伸縮貨叉的總體設(shè)計(jì)方案3.1.1 鏈傳動的伸縮貨叉的工作原理堆垛機(jī)一般所使用的貨叉大部分都由三級直線差動的機(jī)構(gòu)組成，該結(jié)構(gòu)貨叉都是第 11 頁 共 35 頁 有動力驅(qū)還有上、中、底三個叉與導(dǎo)向部分這幾個組成，它的底叉是固定在載貨臺的，它的中叉則是鏈輪鏈條驅(qū)動之下，可以相對于底叉的兩側(cè)伸出適當(dāng)距離，而上叉又是在安裝在中叉之上增速機(jī)構(gòu)的驅(qū)動之下可以相對中叉來伸出更加遠(yuǎn)的距離，如此來實(shí)現(xiàn)向貨物的存取。堆垛機(jī)的運(yùn)動機(jī)構(gòu)是一種三層的直線差動機(jī)構(gòu)，其原理如圖 3-1 所示。它的固定貨叉一是固定于巷道的堆垛機(jī)的自動升降臺之上的，在上面還安裝有兩個鏈輪還有電動機(jī)。要想實(shí)現(xiàn)上層的貨叉可以增倍的平移，還要在中間貨叉 5 的兩端安裝兩個可以轉(zhuǎn)動鏈輪 2，鏈輪在這里就等于是兩個動滑輪，下圖中和左邊鏈輪所嚙合鏈條則是固定于上下貨叉右端；和右邊鏈輪所嚙合鏈條則是固定于上下貨叉左端。首先中叉 5 在移動的時候，可以用鏈輪和鏈條來驅(qū)動，它的上叉 8 就會比中間貨叉的兩倍速度和路程伸出。中間的貨叉每當(dāng)相對于固定的貨叉水平的位移 1/3 總長度的行程，它的上叉就會相對于中間的貨叉平移 2/3 總長度行程，使得可以附合貨叉的伸縮行程和動作的要求。這一種 3 級的直線差動機(jī)構(gòu)特點(diǎn)都為上叉比中叉伸出的距離是伸出總的 2/3 它的中叉又伸出的行程有是總的 1/3，上叉于中叉、中叉與下叉都有適合的導(dǎo)向接觸的長度，可以保證它的 3 層貨叉在伸出的時候相對剛度的要求。還有它的三層貨叉處在相對的運(yùn)動，可以使用滾輪和滾道這一種純滾動的摩擦，使得最大限度的去減小它的工作摩擦和阻力。圖 3-1 貨叉 3 層直線差動機(jī)構(gòu)原理圖1． 固定的貨叉 2.固定的鏈輪 5.處于中間的貨叉 7.傳動的鏈條 8.最上面的貨叉 9.上叉的滾輪3.1.2 中叉的傳動方案設(shè)堆垛機(jī)貨叉關(guān)于中叉的傳動，一般多采用齒輪齒條傳動或鏈輪鏈條傳動，本設(shè)計(jì)欲采取鏈輪鏈條傳動如圖 3-2 所示。鏈傳動的優(yōu)點(diǎn)是無彈性滑動和整體打滑現(xiàn)象，因而能保持準(zhǔn)確的平均傳動比，傳動效率高；又因鏈條不需要像帶那樣張得很緊，所以第 12 頁 共 35 頁 作用于軸上的徑向壓力較?。绘湕l采用金屬材料制造，在同樣的使用條件下，鏈傳動的整體尺寸較小，結(jié)構(gòu)較為緊湊；與此同時，鏈傳動還有一個很好的的優(yōu)點(diǎn)，那就是鏈傳動還可以在高溫與潮濕環(huán)境之中工作，滿足了各種環(huán)境的要求。鏈條的傳動和齒輪傳動互相對比，鏈條傳動制造和安裝的精度可以要求很低，其成本也不高。同時它在進(jìn)行遠(yuǎn)距離的傳動時，它的結(jié)構(gòu)可以比齒輪簡單很多。所以在這次傳動的選擇中選取了鏈輪鏈條的傳動。同時鏈條傳動的主要缺點(diǎn)也有幾點(diǎn)：運(yùn)行的時候不可以維持恒定瞬時傳動比；也只可以實(shí)現(xiàn)平行軸之間鏈輪同向的傳動；在工作久磨損以后容易發(fā)生跳齒現(xiàn)象；工作之時會有噪聲的出現(xiàn)；不適合在載荷的變化非常大、速度快與快速的反向傳動中。中叉?zhèn)鲃訖C(jī)構(gòu)中，把兩個鏈輪固定于下叉之上，它的鏈條另外兩段則固定于中叉之上，為保證貨叉伸出長度，還有考慮貨叉為兩個方向伸出來，而且中叉在移動的時候?yàn)榉乐构潭ㄓ谙虏娴逆溳嗘湕l這兩個互相阻擋住，因此要在中叉上尋找合適兩點(diǎn)用來固定住鏈條末端，使得和下叉兩個鏈輪構(gòu)成完整封閉循環(huán)鏈。就可以在電動機(jī)驅(qū)動之下，讓鏈輪的傳動，拉動中間的貨叉往左或者往右運(yùn)行達(dá)到要求的長度，這樣就可以完成貨物的存放。根據(jù)貨叉運(yùn)動的距離算出中間貨叉的兩點(diǎn)如下圖：圖 3-2 貨叉的運(yùn)動簡圖1．下叉 2.中叉 3.鏈輪 4.上叉 5.鏈條3.1.3 上叉的傳動方案設(shè)計(jì)堆垛機(jī)的貨叉大多數(shù)使用的是直線差動的結(jié)構(gòu)。中間的貨叉兩端端安裝 2 個能自由轉(zhuǎn)動鏈輪，使 2 個鏈輪可以等于滑輪組機(jī)構(gòu)的2 個動滑輪，和左邊鏈輪嚙合鏈條都固定于其上下貨叉右邊,和右邊鏈輪嚙合鏈條都固定于其上下貨叉的左邊。齒輪和齒條傳動的速度與行程增倍的機(jī)構(gòu)原理是相同的，在第 13 頁 共 35 頁 中間的貨叉在其方向上位移的時候，就可以使鏈輪鏈條帶動，上貨叉會以中間貨叉 2倍速度和行程向滾輪的中心位移方向進(jìn)行水平的移動，最后就可以實(shí)現(xiàn)其三層貨叉自由的伸縮與倍增的運(yùn)動。3.1.4 中叉連結(jié)板設(shè)計(jì)對于中叉聯(lián)結(jié)板，考慮到結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，需要將聯(lián)結(jié)板與滾輪通過軸連在一起。但是由于貨叉采用的是直線差動式結(jié)構(gòu)，上、中、下三叉是逐級運(yùn)動的，并且通過滾輪滑動。當(dāng)上叉伸到最大長度時，考慮到滾輪的數(shù)量必須達(dá)到貨叉的平衡。所以中叉聯(lián)結(jié)板上軸孔的位置與數(shù)量應(yīng)充分考慮貨叉的平衡，為了保證貨叉的平衡，應(yīng)使貨叉在移動的過程中，必須至少有兩個滾輪支撐著叉板。其設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖 3-3、3-4 所示：圖3-3 聯(lián)結(jié)板主視圖圖3-4 聯(lián)結(jié)板的左視圖第 14 頁 共 35 頁 3.2 電機(jī)和減速器的選擇與傳動機(jī)構(gòu)的計(jì)算3.2.1 電機(jī)和減速器的選擇已知的有：上叉的伸縮叉速度是 V=6m/min，所載的貨物重量是 G=2500kg，貨叉長為 1500mm，伸出 1650mm。電動機(jī)功率的計(jì)算：根據(jù)貨叉的常用場合所取的摩擦系數(shù) f 是：0.1所以電機(jī)計(jì)算功率 P= F V (3-1) ×= ??×G×V= 0.1×25000×0.1W= 250W查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊得：滾動軸承使用的是深溝球軸承它的傳動效率是：0.99聯(lián)軸器傳動效率：0.99中叉鏈傳動效率：0.96上叉鏈傳動效率：0.96減速器傳動效率：0.96滾輪傳動效率：0.85余量系數(shù)為 1.3所以總效率 η=0.99 0.99 0.99 0.96 0.96 0.96 0.85=0.73× × × × × ×電動機(jī)的功率:（3-2）??=1.3?????? =1.3×2500×0.10.73=445.2??最后根據(jù)各種要求所選則的電機(jī)參數(shù)是:選取的的電動機(jī)功率是 1.1KW，選擇的電機(jī)型號則為： YVF2-90S-6它的轉(zhuǎn)速是 980r/min,采取的安裝型式本設(shè)計(jì)選擇的是 B3減速器的傳動比為 i=980/11=89第 15 頁 共 35 頁 則選的減速器型號為 TZSD1123.2.2 主動鏈輪的設(shè)計(jì)與計(jì)算1.已知的條件：電動機(jī)所傳動的功率是 P=1.1KW，主動鏈輪的轉(zhuǎn)速為 n1= 11r/min,任務(wù)書所給出的上叉的伸出速度為 0.1m/s設(shè)計(jì)的內(nèi)容包括：確定鏈條型號、鏈輪齒數(shù) Z1、 Z2，鏈節(jié)數(shù) Lp 還有排數(shù)，以及鏈輪的結(jié)構(gòu)、材料和幾何尺寸，鏈傳動的中心距 a、壓軸力 Fp、潤滑方式和張緊裝置等。設(shè)計(jì)的步驟有：（1） 傳動比 i=1： 1（2） 計(jì)算當(dāng)量單排鏈計(jì)算功率 PcaPca= （3- ??????????????3）可以由已經(jīng)知道的要求可查表有 Ka=1.0 Ka 是工況系數(shù)；Kz=1.54 Kz 是主動鏈輪齒數(shù)的系數(shù)；則有 Pca =1×1.541 ×1.1=1.694????（3）確定鏈條型號和節(jié)距p鏈條的型號是由單排鏈的計(jì)算功率Pca和主動鏈輪的轉(zhuǎn)速n1，通過查表可以選取鏈條的型號是08a，我們又可以依據(jù)型號能知道節(jié)距p 是12.7mm。（4）鏈輪的齒數(shù)確定：鏈輪直徑 d = p/sin(180o/z)；第 16 頁 共 35 頁 由已知條件可以得出，貨叉的上叉收縮速度是 0.1m/s 由于本設(shè)計(jì)所選用的貨叉機(jī)構(gòu)是個差動倍增結(jié)構(gòu)，因此可以算出中叉的收縮速度是 0.05m/s；所以下叉鏈輪的線速度是 0.05m/s；鏈輪轉(zhuǎn)速 11r/min=0.367????????/??因此 d= 0.050.367??=0.043??d = p/sin(180o/z)及 p=12.7mm 得 z=10.49選取的鏈輪齒數(shù)為 z=11繼而可得到鏈輪直徑尺寸為d=12.7/sin（ /11）=43.5mm180°(5)計(jì)算鏈節(jié)數(shù)與中心距初定中心距： =1344mm??0按下式計(jì)算鏈節(jié)數(shù)：（3-Lp0=2a0p+z1+z22 +(z1?z22??)2pa04）則有Lp0=2×1344/12.7+（11 +11）/2+0=222由于要避免使用過渡鏈節(jié)，所以 Lp0 要取圓整成為偶數(shù)則 Lp=222（6）鏈長度： L=Lp p=222 12.7=2819.4mm (3-× ×5)（7）計(jì)算中心距：ac=P2(lp-z)=12.7(222-11)/2 =1339.85mm第 17 頁 共 35 頁 (8)計(jì)算鏈條速度v：平均鏈速按公式(3-6)v=z1n1??/(60×1000)得：V=0.025m/s(9)有效的圓周力為: Ft (3-7) =1000???? =0.508KN 壓軸力為： ????≈??????????=1.05×0.508????=0.533????由此可知主動鏈輪的主要參數(shù)：鏈條型號08a 節(jié)距p=12.7mm，z=11分度圓的直徑為d = p/sin(180o/z)=43.5mm （3-8） 齒頂圓直徑為da=damin=d+p (1- )—d1 (3-9) ×1.6??=43.5+12.7 0.855-8=46.36mm ×damax=d+1.25p-d1=43.5+1.25 12.7-8=51.38mm (3-×10) 齒根圓的直徑為：df=d-d1=43.5-8=35.5mm (3-11) 齒高h(yuǎn)a： hamin=0.5（p-d1）=0.5 （12.7-8）=2.35mm ×(3-12)確定的最大軸凸緣直徑：29.87mm????=????????180°???1.04?2?0.76=12.7×??????16.36°?1.04×12.07?0.76=取 ????=29????第 18 頁 共 35 頁 齒寬： ????1=0.93??1=0.93×7.85=7.3????齒側(cè)倒角： ????=0.13??=0.13×12.7=1.65齒側(cè)半徑： ??=??=12.7????3.2.3下叉循環(huán)鏈中鏈條末端在中叉兩點(diǎn)的確定在這次設(shè)計(jì)中上叉相對下叉伸出的長度是1650mm，而貨叉本身的長度是1500mm，由于直線差動倍增的原理，中叉要相對于下叉移出a的距離，繼而上叉就會移出2a 距離，所以可知3a=1650，可以得到a=550 因此可以知道中間貨叉位移的的最大的距離是550，中間貨叉上的鏈條末端離中心的距離可定為0 到190；同時也要保證下叉零件的布局，所以選擇固定于中叉鏈條位置為中心45mm。如此在中叉移動過程時，就可以達(dá)到所需位置。3.2.4 中叉鏈輪設(shè)計(jì)與計(jì)算由任務(wù)書可以知道上貨叉的收縮速度是0.1m/s,貨叉的電動機(jī)額定功率則P=1.1KW，其載荷都是平穩(wěn)的，中心線是沿著水平布置的。1.所選擇的鏈輪的齒數(shù)：選擇鏈輪齒數(shù)為z=112.計(jì)算的功率：依據(jù)表查有Ka=1.0，Kz=1.52，單排鏈，則計(jì)算功率為Pca=Ka Kz P=1.0 1.52 1.1=1.6KW × × × ×(3-14)3.選擇鏈條型號和節(jié)距：由Pca=1.6KW與鏈輪的轉(zhuǎn)速可以查找表，就可以選出鏈條型號是08a，其節(jié)p=12.7mm。4.計(jì)算鏈節(jié)數(shù)與中心距：初選鏈輪鏈條固定端的位置：左邊鏈輪中心距左端的距離是 135mm,右端上叉鏈條固定處距右端的距離 195mm,右端下叉鏈條固定處距右端的距離為 150mm.而鏈條繞鏈輪半個圓周。由公式 d= =43mm (3-15)psin(180°z)根據(jù)這些數(shù)據(jù)可以計(jì)算出鏈條長度：第 19 頁 共 35 頁 L= 43/2+2 1500-2 135-195-150=2452.5mm (3-??× × ×16)由鏈節(jié)距 P=12.7mm,可計(jì)算鏈節(jié)數(shù)：Lp= =2452.5/12.7=193.1 節(jié) (3-17) LP 鏈條的節(jié)數(shù)圓整為 194 節(jié)。同理可以知道：右端鏈輪中心距離右端的距離為 135mm,左端上叉鏈條固定處距左端的距離 195mm,左端下叉鏈條固定處距左端的距離為 150mm.而鏈條繞鏈輪半個圓周，由公式 d= =43.5mm psin(180°z) 由這些數(shù)據(jù)可計(jì)算鏈條長度：L= 43.5/2+2 1500-2 135-185-150=2452.5mm (3-??× × ×18)由鏈節(jié)距為 P=12.7mm,可以計(jì)算鏈節(jié)數(shù)為：Lp= =2452.5/12.7=193.1 節(jié) (3-19)LP 鏈條節(jié)數(shù)圓整為 194 節(jié)。5.計(jì)算其壓軸力 Fp有效的圓周力為 Fe=1000 =1000 1.1/0.1=1100N (3-20)Pv ×查機(jī)械設(shè)計(jì)書有鏈輪在水平布置的時候壓軸系數(shù)是 KFp=1.15,因此壓軸力Fp=KFp Fe=1.15 1100=1265N (3.21)× ×中叉的鏈輪的參數(shù)計(jì)算為：分度圓直徑d = p/sin(180o/z)=43.5mm (3-22)齒頂圓直徑da=damin=d+p (1- )-d1 (3-23)×1.6??第 20 頁 共 35 頁 =43.5+12.7 （1-1.6/11）-7.92×=46.43mmdamax=d+1.25p-d1=43.5+1.25 12.7-7.92=51.46mm (3-24)×齒根圓的直徑：df=d-d1=43.5-7.92=35.58mm (3-25)齒高h(yuǎn)a： hamin=0.5（p-d1）=0.5 （12.7-7.92）=2.93mm (3-×26)確定的最大軸凸緣直接：29.87mm????=????????180°???1.04?2?0.76=12.7×??????16.36°?1.04×12.07?0.76=取 ????=29????齒寬： ????1=0.93??1=0.93×7.85=7.3????齒側(cè)倒角： ????=0.13??=0.13×12.7=1.65齒側(cè)半徑： ??=??=12.7????3.3 鏈輪軸的設(shè)計(jì)計(jì)算3.3.1 鏈輪軸設(shè)計(jì)與計(jì)算（1）最小直徑D ≥ A0 =31.95mm (3-28)3Pn A0 的值取自《機(jī)械設(shè)計(jì)》表 15－3 取 110，綜合各種因素取 D=35mm（2）軸上的零件布置方案鏈輪軸上面應(yīng)該有鏈輪、軸承與彈性擋圈。鏈輪部件的軸向的定位通過軸肩實(shí)現(xiàn)定位的，因?yàn)槠滏溳喪菑埦o輪所以不用軸向定位不必加鍵，它的彈性擋圈固定要用擋圈槽固定。軸一般在變化應(yīng)力下工作，軸截面的尺寸改變的位置會出現(xiàn)應(yīng)力的集中，軸的疲勞破壞一般都是在此處發(fā)生。想要升高軸疲勞強(qiáng)度，就要盡量的減少它的應(yīng)力