《畢業(yè)論文定稿-真空吸盤上料機構(gòu)設(shè)計》由會員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《畢業(yè)論文定稿-真空吸盤上料機構(gòu)設(shè)計（25頁珍藏版）》請在裝配圖網(wǎng)上搜索。

原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763XX 大學(xué)畢業(yè)論文學(xué)院：XX 學(xué)院班級：機械 XX姓名：XXX學(xué)號：XX原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763目 錄摘 要 4關(guān)鍵詞： 5ABSTRACT .5KEYWORD:.6第一章 引言 71.1研究或設(shè)計的目的和意義 71.2研究或設(shè)計的國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 81.2.1國內(nèi)外PLC發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 .81.2.2國內(nèi)外機械手的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 8第2章 機械手結(jié)構(gòu)分析與方案確定 92.1 機械手的分類 92.1.1直角坐標(biāo)式機械手 .92.1.2圓柱坐標(biāo)式機械手 102.1.3球坐標(biāo)式機械手 102.1.4關(guān)節(jié)式機械手 102.2 機械手的組成 112.3 機械手各部分的分析與選擇 112.3.1 手部的選擇 112.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 132.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇 142.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理 14第3章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 .143.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 .143.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計 .16原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或13041397633.3 氣動元件選取及工作原理 .163.3.1 氣源裝置 163.3.2 執(zhí)行元件 173.3.3 控制元件 173.3.4 輔助元件 183.3.5 真空發(fā)生器 193.3.6 吸盤 19第四章 控制系統(tǒng)的簡介 204.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) 204.2 控制系統(tǒng)的性能要求 214.3 傳感器的選擇 214.3.1 位置檢測裝置 214.3.2 滑覺傳感器 214.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 .224.4.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則 .224.4.2 PLC種類及型號選擇 .23第五章 總結(jié)與展望 24參 考 文 獻 .25致謝 26原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763摘 要機械手在先進制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機械手方面的設(shè)計，對機械手技術(shù)進行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動驅(qū)動和 PLC 控制的設(shè)計方案。采用整體化的設(shè)計思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點并進行互補優(yōu)化。對真空上料機械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了分析和設(shè)計。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣動驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇 PLC 的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機械手的移動、真空吸取等功能。通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟型、實用型、高可靠型真空上料機械手的設(shè)計方案，對其他經(jīng)濟型 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計也有一定的借鑒價值。關(guān)鍵詞： 機械手、真空上料、自動化、原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763ABSTRACTManipulator plays an extremely important role in the field of advanced manufacturing. It can carry goods, sort materials and do heavy works instead of the human being. It also can realize mechanization and automation of the production, do the jobs in harmful environment to protect the personal safety. So it is widely used in metallurgy, machinery manufacturing, electronics, light industry and atomic energy etc.In this paper,by reviewing the developmental status of the manipulator in recent years, combining the design of manipulator and systematic analyzing technology of the manipulator, We proposed the design scheme that the manipulator was driven by the pneumatic and the system was controlled by PLC. Integrative idea was adopted in this design to fully consider the characteristics of the software and hardware and complementary optimization. We analyzed and designed the overall structure, the implementation of structural, driving system and control system of the manipulator. We used pneumatic-driven in the driving system, PLC control unit in the control system to complete initialization of the system, manipulator's moving, Vacuum pick and so on. Finally we put forward a control strategy which is simple, easy to realize, and clear theoretical significance. Through the work above, a practical, economical, high-reliability sorting material manipulator was designed, which also had certain reference value for the other types of economical PLC control system design. Keyword:Robot、 Vacuum feeder、Automation原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763第一章 引言1.1研究或設(shè)計的目的和意義本文主要針對生產(chǎn)線上的自動化設(shè)計了一個真空吸盤上料機械手，實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。該機械手選用直線坐標(biāo)型，利用氣缸的往復(fù)運動與真空吸盤的吸合，實現(xiàn)機械手的伸縮，取放等動作；驅(qū)動系統(tǒng)采用氣壓驅(qū)動，實現(xiàn)了伸縮、取放等動作?？刂葡到y(tǒng)采用 PLC控制，機械手設(shè)手動和自動兩種工作方式，可以通過轉(zhuǎn)換開關(guān)進行工作方式轉(zhuǎn)換。系統(tǒng)設(shè)有報警功能，當(dāng)機械手出現(xiàn)故障時，能及時報警。意義：伴隨著機電一體化在各個領(lǐng)域的應(yīng)用，機械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。因此機械手就在這樣誕生了,機械手是機械手系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；廣泛的應(yīng)用機械手，可以逐步改善勞動條件，更強與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代，提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量，消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動力，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風(fēng)險，提高機床，減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時間和庫存，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，提高企業(yè)競爭力，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。本設(shè)計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件，采用 PLC控制，和傳統(tǒng)繼電器控制相比較，具有穩(wěn)定性高，接線簡單，抗干擾能力強，維修方便等優(yōu)點?？梢院喕刂凭€路，節(jié)省成本，進一步提高勞動生產(chǎn)率。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或13041397631.2研究或設(shè)計的國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢1.2.1國內(nèi)外PLC發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢PLC自問世以來，經(jīng)過 40多年的發(fā)展，在美、德、日等工業(yè)發(fā)達國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一。世界總銷售額不斷上升、生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)、品種不斷翻新。產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價格則不斷下降。目前，世界上有 200多個廠家生產(chǎn) PLC，較有名的：美國：AB 通用電氣、莫迪康公司；日本：三菱、富士、歐姆龍、松下電工等；德國：西門子公司；法國：TE 施耐德公司；韓國：三星、LG 公司等。我國的 PLC產(chǎn)品的研制和生產(chǎn)經(jīng)歷了三個階段：1、順序控制器（1973～1979）2、以微處理器為主的工業(yè)控制器（1979～1985）3、以微處理器為主的可編程序控制器（1985 以后） 。在對外開放政策的推動下，國外 PLC產(chǎn)品大量進入我國市場，一部分隨成套設(shè)備進口。隨著不斷的學(xué)習(xí)與不斷開拓的精神，現(xiàn)在，我國自主生產(chǎn)的 PLC在國內(nèi)的各行各業(yè)也有了極大的應(yīng)用，技術(shù)含量也越來越高。PLC的發(fā)展趨勢：（1）產(chǎn)品規(guī)模向大、小兩個方向發(fā)展大：I/O 點數(shù)達 14336點、32 位為微處理器、多 CPU并行工作、大容量存儲器、掃描速度高速化。?。河烧w結(jié)構(gòu)向小型模塊化結(jié)構(gòu)發(fā)展，增加了配置的靈活性，降低了成本。（2）PLC 在閉環(huán)過程控制中應(yīng)用日益廣泛（3）不斷加強通訊功能（4）新器件和模塊不斷推出高檔的 PLC除了主要采用 CPU以提高處理速度外，還有帶處理器的 EPROM或 RAM的智能 I/O模塊、高速計數(shù)模塊、遠程 I/O模塊等專用化模塊。（5）編程工具豐富多樣，功能不斷提高，編程語言趨向標(biāo)準(zhǔn)化有各種簡單或復(fù)雜的編程器及編程軟件，采用梯形圖、功能圖、語句表等編程語言，亦有高檔的 PLC指令系統(tǒng)。（6）發(fā)展容錯技術(shù)采用熱備用或并行工作、多數(shù)表決的工作方式。（7）追求軟硬件的標(biāo)準(zhǔn)化。1.2.2國內(nèi)外機械手的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢目前，國際上的機械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的 KUKA、CLOOS、瑞典的 ABB。我國機械手起步于 20世紀(jì) 70年代初期，經(jīng)過 30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了 3個階段：70 年代萌芽期，80年代的開發(fā)期和 90年代的應(yīng)用化期。在我國，機械手市場份額大部分被國外機械手企業(yè)占據(jù)著。在國際強手面前，國內(nèi)的機械手企業(yè)面臨著相當(dāng)大的競爭壓力。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，政府務(wù)必會加大對機器人原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763的資金投入和政策支持，將會給機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動力。機械手的發(fā)展趨勢：隨著機械手發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，機械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機械手的應(yīng)用也越來越多。在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會被廣泛應(yīng)用在機械手工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會使機械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運行成本低。據(jù)猜測，今后機器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機器維修、交通運輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用。第 2 章 機械手結(jié)構(gòu)分析與方案確定機器手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)是機械手賴以實現(xiàn)各種運動的實體。執(zhí)行機構(gòu)的布局類型直接影響到機械手的工作性能。2.1 機械手的分類機械手的基本型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。下面就各型式機械手作簡單的分析對比：2.1.1直角坐標(biāo)式機械手直角坐標(biāo)式機械手是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮、左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式 X、Y、Z 三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動；兩個直線運動或三個直線運動。如在 X、Y、Z 三個直線運動方向上個具有 A、B、C 三個回轉(zhuǎn)運動，即構(gòu)成六個自由度。直角坐標(biāo)式機械手的優(yōu)點：（1） 產(chǎn)量大，節(jié)拍短，能滿足高速的要求； （2） 容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機械相配合；（3） 適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易變更；（4） 定位精度高，載重發(fā)生變化是不回影響精度；（5） 易于實行數(shù)控，可與開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機械配合使用。缺點：機械手的作業(yè)范圍較小。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或13041397632.1.2圓柱坐標(biāo)式機械手圓柱坐標(biāo)式機械手是應(yīng)用最多的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點。圓柱坐標(biāo)式機械手的工作范圍可分為：一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在的平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動；二個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。圓柱坐標(biāo)式機械手有五個基本動作：（1） 手臂水平回轉(zhuǎn)；（2） 手臂伸縮；（3） 手臂上下；（4） 手臂回轉(zhuǎn)動作；（5） 手爪夾緊動作。 圓柱式機械手的特點是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可做上下直線運動和水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。2.1.3球坐標(biāo)式機械手球坐標(biāo)式機械手是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它的工作范圍包括：一個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動。球坐標(biāo)式機械手可實現(xiàn)八個動作：（1） 手臂上下動作，即俯仰動作；（2） 手臂左右動作，即回轉(zhuǎn)動作；（3） 手臂前后動作，即伸縮動作；（4） 手腕上下彎曲；（5） 手腕左右擺動；（6） 手腕旋轉(zhuǎn)運動；（7） 手爪夾緊動作；（8） 機械手的整體移動。球坐標(biāo)式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)作圓弧狀上下俯仰動作，它的臂可作伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作范圍和人的手類似。它的特點能能自動選擇最合理的動作路線。所以工作效率高。另外由于上下擺動，它的相對體積小，動作范圍大。2.1.4關(guān)節(jié)式機械手關(guān)節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作傳動型式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可以實現(xiàn)多個自由原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763度，動作比較靈活，適于在狹窄的空間工作。關(guān)節(jié)式機械手，早在四十年代就在原子能工業(yè)中得到應(yīng)用，隨后在開發(fā)海洋中應(yīng)用，有一定的發(fā)展前途。關(guān)節(jié)式機械手有大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動。它還具有上肢結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)近似于人手操作的機能。為具有近似人手的操作機能，需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。機械手型式的選擇首先是從滿足它的運動要求方面進行考慮， 然后從機械手的復(fù)雜程度以及經(jīng)濟情況等方面來考慮。本設(shè)計中的機械手主要動作為機械手手臂的左右移動，升降移動和機械手的整體旋轉(zhuǎn)。直角坐標(biāo)式機械手雖然具備手臂的伸縮上下、左右直線運動等動作，但是不具備機械手整體旋轉(zhuǎn)動作，所以不考慮用直角坐標(biāo)式機械手。球坐標(biāo)式機械手和關(guān)節(jié)式機械手對動作要求方面足夠滿足要求，但是它們的結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜，有很多動作是不必要的，顯得浪費和增加了制造的成本和難度。圓柱坐標(biāo)式機械手能滿足手臂伸縮、手臂上下、手臂回轉(zhuǎn)動等動作?？梢詫⑹直刍剞D(zhuǎn)動作改換成機械手的整體轉(zhuǎn)動就可以滿足本設(shè)計中機械手的動作要求。這樣的修改并沒有改變機械手的總體結(jié)構(gòu)，只是進行了局部變動，使得整個系統(tǒng)經(jīng)濟、實惠，所以確定用圓柱坐標(biāo)式機械手。2.2 機械手的組成工業(yè)機械手的執(zhí)行系統(tǒng)主要以下機械部分組成：（1）手部 是機械手直接握持工件或工具的部分。（2）臂部 是機械手用來支持腕部與手部實現(xiàn)較大的運動范圍的部件。（3）立柱 支承手臂并帶動它升降、擺動和移動的機構(gòu)。（4）機座 是機械手用來支撐臂部，并安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部分。2.3 機械手各部分的分析與選擇2.3.1 手部的選擇手部形式的確定手部就是用來握持工件或工具的部分。由于被握持的工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)的不同，手部機構(gòu)也是多種多樣。常用的手部結(jié)構(gòu)按其握持原理可以分為如下兩類:1）夾持式夾持式手部的結(jié)構(gòu)與人手類似，是工業(yè)機械廣泛應(yīng)用的一種手部形式。它主要由手指、傳動機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)組成。其又可分為內(nèi)撐式、外夾式和內(nèi)外夾持式，區(qū)別在于夾持工件的部位不同，手爪動作方向相反。夾持式手部設(shè)計時應(yīng)注意以下事項：原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763（1）手指應(yīng)有一定的開閉范圍。（2）手指應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力。（3）要保證工件在手指內(nèi)的定位精度。（4）結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高。（5）通用性和可換性。2）氣吸式氣吸式手部又稱為真空吸盤式手部，它是通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生真空或負壓，利用壓差而將工件吸附，是工業(yè)機械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點；但要求工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙。主要適應(yīng)于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等表面光滑工件的抓取。氣吸式又可分為：負壓吸盤：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤。磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空，故稱真空式。噴氣式吸附的工作原理是當(dāng)壓縮空氣高速進入噴嘴時，由于管路的開始段截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在管路的最小截面處，氣流速度達到臨界速度，此時的氣體受壓，密度加大。在排氣管路中因界面逐漸增大，氣流膨脹減壓而使密度大大下降，致使氣流速度繼續(xù)增高，在吸氣口處形成負壓。吸附頭與吸氣口連同，故形成真空，以吸住工件。自擠式空氣吸盤的工作原理是將軟質(zhì)吸盤按壓在工件的表面，擠出吸盤內(nèi)的空氣、從而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的導(dǎo)磁性，利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來吸附材料工件。磁吸式手部不會破壞被吸附表面質(zhì)量，但是由于被吸工件存在剩磁，吸附頭上常吸附磁性屑，影響正常工作。通過以上對手部的分析真空式具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不損傷工件、使用方便、不影響機械手的正常工作等優(yōu)點。而且滿足所設(shè)計機械手的要求，所以選用真空式吸盤。真空吸盤機構(gòu)如圖 2.1所示。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763圖2.1 吸盤機構(gòu)圖2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇手臂是機械手的主要部分，是支撐手腕、手指和工件并使它們運動的機構(gòu)。手臂一般有三個運動—伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。手臂的基本動作是將手部移動到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。1 手臂的組成：(1)動作元件，如油缸、汽缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。(2)導(dǎo)向裝置，是保證手臂的正確方向及承受由工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。(3)手臂，起著連接和承受外力的作用。 2手臂設(shè)計的要求：(1)手臂承載能力大、剛性好、自重輕。(2)手臂的運動速度要適當(dāng)，慣性要小。(3)手臂的動作要靈活。(4)位置精度要高。(5)通用性要強。3手臂的結(jié)構(gòu)手臂的伸縮和升降運動一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動。手臂作直線運動的結(jié)構(gòu)，基本上是由驅(qū)動機構(gòu)和導(dǎo)向裝置所組成。驅(qū)動機構(gòu)一般用油缸、油馬達加齒輪、齒條來實現(xiàn)直線運動。往復(fù)直線油（氣）缸可以分為以下幾種。雙作用單活塞桿油缸:液壓機械手中實現(xiàn)手臂的往復(fù)運動用得最多的是雙作用單活塞桿油缸。活塞在油壓下作雙向運動。機構(gòu)上可以是油缸體固定、活塞桿運動；也可以是活塞桿固定，而缸體運動。雙作用雙活塞桿油缸：當(dāng)需要很大的行程時，將油缸做的很長、體積很大，則加工上有困難。如原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763做成伸縮式雙活塞桿油缸，既能滿足行程要求，油缸的體積又小。其缺點是一次行程有兩種速度。絲桿螺母機構(gòu)：該機構(gòu)傳動的特點是易于自鎖，但傳動效率低。如采用滾珠絲杠，效率可以提高，但因其較長，制造比較困難。本機械手的手臂有往復(fù)的直線運動，不需要很大的行程，考慮到結(jié)構(gòu)的簡單性和設(shè)計的經(jīng)濟性，選用缸體固定活塞桿運動的雙作用單活塞桿氣缸。4導(dǎo)向裝置機械手手臂在進行伸縮運動時，為防止手臂沿伸縮方向向中軸線轉(zhuǎn)動、加大承載能力，以及提高運動精度，必須設(shè)有導(dǎo)向裝置。手臂的導(dǎo)向裝置系根據(jù)安裝形式、結(jié)構(gòu)及負荷等條件來確定。常用的有單導(dǎo)向桿和雙導(dǎo)向桿，本設(shè)計中，伸縮運動中選用雙導(dǎo)向桿。2.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，是支撐起機械手全部重量的構(gòu)件。對其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。機座結(jié)構(gòu)從形式上分為落地式和懸浮式，或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式，機械手工作時機座一定予以固定。可移動式的機座在停置時能夠剎車定位，以保證機械手工作時的位置精度。根據(jù)本機械手的設(shè)計要求選用落地固定式機座。2.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理機械手的結(jié)構(gòu)主要由機座、立柱、水平手臂、電磁閥和吸盤等組成。其中機座采用落地固定式機座，手臂及吸盤采用單活塞桿雙作用氣缸驅(qū)動。機械手的動作基本有伸縮、吸物和放物等動作。其動作順序為：初始位置 → A 前伸 → B 吸物料 →A 收縮→B 放物料 →回到初始位置。機械手的動作在整個過程中都是連續(xù)可循環(huán)的。第3章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。機械手的驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不同，分為液壓、氣壓、電氣、機械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動方式。3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇液壓驅(qū)動，功率重量比大，可實現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實現(xiàn)過載保護，可自行潤滑，使用壽命長。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本較高，工作噪聲較大。電氣驅(qū)動，控制精度高，驅(qū)動力較大，響應(yīng)快，信號檢測、傳遞、處理方便。但是由于這種驅(qū)動方式價格昂貴，限制了在一些場合的應(yīng)用。因此，人們尋求其他一些經(jīng)濟適用的驅(qū)動方式。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763氣壓驅(qū)動具有價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強、在工業(yè)機械手中應(yīng)用較多。另一方面，氣動技術(shù)作為“廉價的自動化技術(shù)” ，由于其元器件性能的不斷提高，生產(chǎn)成本的不斷降低，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。在現(xiàn)代化的成套設(shè)備與自動化生產(chǎn)線上，幾乎都配有氣動系統(tǒng)。據(jù)統(tǒng)計：在工業(yè)發(fā)達國家中，全部自動化流程中約有 30﹪裝有氣動系統(tǒng)，有 90﹪的包裝機械，70﹪的鑄造、焊接設(shè)備，50﹪的自動操機、40﹪的鍛造設(shè)備和洗衣設(shè)備、30﹪的采煤機械，20﹪的紡織機械、制鞋業(yè)、木材加工、食品機械，43﹪的工業(yè)機器人裝有氣壓系統(tǒng)。日、美、德等國的氣動元件銷售平均每年增長超過 10-15﹪。許多工業(yè)發(fā)達國家的氣動元件產(chǎn)值已接近液壓元件的產(chǎn)值，且仍以較大速度發(fā)展，氣動機械手技術(shù)已經(jīng)成為能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實踐要求的一種重要使用工具。表 3.1給出了各種控制方式的比較：表3.1 各種控制方式的比較通過以上三種驅(qū)動方式的比較選用氣動驅(qū)動的方式，不僅能夠滿足了本設(shè)計的要求，而且節(jié)約了原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763成本。3.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計根據(jù)上料機械手的要求，在驅(qū)動系統(tǒng)中氣缸的運動方式主要有兩種：（1）直線運動；（2）真空吸盤。其氣動驅(qū)動系統(tǒng)原理圖如圖 3.1所示。圖 3.1 驅(qū)動系統(tǒng)原理圖氣動系統(tǒng)包括一個二位五通電磁換向閥、兩個直通電磁閥、一個氣缸、一個吸盤、四個調(diào)速閥、消聲器（若干）等。圖中的調(diào)速閥控制氣缸伸長和縮短的速度，防止速度過大對物料及機械手臂的沖擊；二位五通電磁換向閥是改變氣缸的運動方向；真空發(fā)生器的工作原理利用氣體的噴射產(chǎn)生真空吸附物料，其主要功能是實現(xiàn)對物料的吸取和釋放，真空發(fā)生器的動作是由直通電磁閥控制的。3.3 氣動元件選取及工作原理氣壓驅(qū)動是利用壓縮氣體的壓力能來實現(xiàn)能量傳遞的一種方式，其介質(zhì)主要是空氣，也包括燃氣和蒸汽。典型的氣壓傳動系統(tǒng)由以下四部分組成：3.3.1 氣源裝置氣源裝置是獲得具有一定能量的壓縮空氣的裝置，其主體部分是空氣壓縮機，有的還配有氣源凈原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763化處理裝置、氣罐等附屬設(shè)備。它將原動機提供的機械能轉(zhuǎn)變?yōu)闅怏w的壓力能。氣壓傳動對氣源的要求：(1)要求壓縮空氣具有一定的壓力和足夠的流量。(2)要求壓縮空氣有一定的清潔度和干燥度。下面對于主要的氣源裝置元件進行如下介紹：1、空氣壓縮機空氣壓縮機是產(chǎn)生壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。本設(shè)計選用容積型壓縮機。2、儲氣罐儲氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動，使輸出氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定，也可以作為應(yīng)急氣源使用，還可以進一步分離油水雜質(zhì)。儲氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高 10%，并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計選用立式儲氣罐，因為它的進氣口在下，出氣口在上，以利用進一步分離空氣中的油、水。3.3.2 執(zhí)行元件執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機械運動，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，如氣缸輸出直線往復(fù)式機械能，擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式機械能。1、氣缸輸出直線往復(fù)式氣缸是氣動執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標(biāo)準(zhǔn)氣缸，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當(dāng)左側(cè)無桿腔進氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無桿腔進氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。2、擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式擺動氣缸分為單葉片式和雙葉片式。單葉片式擺動氣缸：壓縮空氣由進氣口輸入，作用在葉片上，帶動軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。雙葉片式擺動氣缸：從進氣口進入的壓縮空氣作用在一個葉片上，同時通過軸上的氣路也作用在另一葉片上帶動軸回轉(zhuǎn)。這樣雙葉片式產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將是單葉片式的 2倍。本設(shè)計采用標(biāo)準(zhǔn)單活塞桿雙作用氣缸。3.3.3 控制元件控制元件是用來調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動方向，使氣動執(zhí)行機構(gòu)獲得必要的力、原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763動作速度和改變運動方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。1、壓力控制閥調(diào)節(jié)和控制壓力大小的氣動元件稱為壓力控制閥。它包括調(diào)壓閥、溢流閥、順序閥及多功能組合閥。調(diào)壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)，并能保持出口側(cè)壓力穩(wěn)定的壓力控制閥。溢流閥是在回路中的壓力達到閥的規(guī)定值時，使部分氣體從排氣側(cè)排出，以保持回路內(nèi)的壓力在規(guī)定值的閥。調(diào)速閥是根據(jù)“流量負反饋”原理設(shè)計而成的單路流量閥。調(diào)速閥一般用于執(zhí)行元件負載變化大而運動速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。調(diào)速閥根據(jù)“串聯(lián)減壓式”和“并聯(lián)溢流式” ，又分為調(diào)速閥和溢流節(jié)流閥兩種主要類型。本設(shè)計選用串聯(lián)減壓式調(diào)速閥。2、方向控制閥方向控制閥是改變壓縮空氣流動方向和氣流通斷狀態(tài)，使氣動執(zhí)行元件的動作或狀態(tài)發(fā)生變換的控制閥，其通?？煞譃閱蜗蛐涂刂崎y和換向型控制閥兩類。(1) 單向型控制閥單向閥是指氣流只能向一個方向流動而不能反向流動通過的閥，是最簡單的單向型方向閥。在氣動系統(tǒng)中，單向閥除單獨使用之外，經(jīng)常與流量閥、換向閥和壓力閥組合成只能單向控制的閥。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。單向調(diào)速閥是把節(jié)流閥芯分成了上閥芯和下閥芯兩部分。當(dāng)流體正向流動時，其節(jié)流過程與調(diào)速閥是一樣的，節(jié)流縫隙的大小可通過手柄進行調(diào)節(jié)；當(dāng)流體反向流動時，靠流體的壓力把閥芯壓下，下閥芯起單向閥作用，單向閥打開，可實現(xiàn)流體反向自由流動。當(dāng)正向流動時，經(jīng)過節(jié)流閥節(jié)流。當(dāng)反向流動時，單向閥打開，不節(jié)流。(2) 換向型控制閥換向型方向控制閥按控制方式分類，分為氣壓控制、電磁控制、人力控制。換向閥是利用閥芯和閥體間相對位置的不同來變換不同管路間的通斷關(guān)系，實現(xiàn)接通、切斷，或改變流體方向的閥。它的用途很廣，種類也很多。換向閥的性能的主要要求是：（1）油液流經(jīng)換向閥時的壓力損失??；（2）互不相通的油口間的泄漏??；（3）換向可靠、迅速且平穩(wěn)無沖擊。按換向閥的操縱方式有：手動式、機動式、電磁式、液動式、電液動式、氣動式。按工作位置數(shù)和控制的通道數(shù)有：二位二通閥、二位三通閥、二位四通閥、二位五通閥、三位四通閥、三位五通閥等。本設(shè)計選用二位五通電磁換向閥。電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動閥芯來改變閥的工作位置。由于它操作輕便，易于實現(xiàn)自動化，因此應(yīng)用廣泛。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或13041397633.3.4 輔助元件輔助元件是保證壓縮空氣的凈化、元件的潤滑、元件間的連接及消聲等所必須的?？煞譃闅庠磧艋b置和其他輔助元件兩大類。1、氣源凈化裝置過濾器、調(diào)壓閥和油霧器等組合在一起稱為空氣處理單元，又稱為氣動三聯(lián)件。壓縮的空氣中含有各種雜質(zhì)，這些雜質(zhì)的存在會降低氣動元件的耐用度和性能，造成誤動作和事故，必須清除?？諝馓幚韱卧褪怯脕砬宄龎嚎s空氣的雜質(zhì)，提高空氣質(zhì)量的元件。2、消聲器消聲器是降低排氣噪聲的裝置。壓縮空氣完成驅(qū)動工作后，由換向閥的排氣口排入大氣。此時的壓縮空氣是以接近音速的狀態(tài)進入大氣，由于壓力的驟然變化，使空氣急速膨脹從而發(fā)出噪音，其音量一般為 80dB～100dB，為了改善勞動條件，應(yīng)使用消聲器。常用的消聲器有三種類型吸收型、膨脹型和吸收膨脹型。吸收型消聲器是依靠吸聲材料來消聲的。膨脹型消聲器的結(jié)構(gòu)比較簡單，相當(dāng)于一段比排氣口徑大的管件，當(dāng)氣流通過時，讓氣流在其內(nèi)部擴散、膨脹、碰壁撞擊、反射、相互干涉而消聲。吸收膨脹型消聲器是上述兩種的結(jié)合。氣流由斜孔引入，氣流束相互撞擊、干涉、進一步減速，再通過設(shè)在消聲器內(nèi)表面的吸聲材料消聲，最后排向大氣。本設(shè)計選用膨脹型消聲器。3.3.5 真空發(fā)生器真空發(fā)生器的作用主要是使吸盤的橡膠皮碗形成真空而將工件吸附。真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣，在噴管出口形成射流，產(chǎn)生卷吸流動。在卷吸流動作用下，使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走，使吸附腔內(nèi)的壓力降至大氣壓以下，形成一定真空度。3.3.6 吸盤吸盤是直接吸吊物體的元件，一般用橡膠做成。真空吸盤之所以能吸附在工件上的原因是由于環(huán)境壓力（大氣壓力）大于吸盤與工件之間的壓力。將吸盤與真空發(fā)生裝置連接，吸盤內(nèi)部空間的空氣被抽去，當(dāng)吸盤接觸到工件時，大氣和吸盤之間形成了密封，就會吸住物料，吸氣大小與大氣壓和吸盤內(nèi)部空間的壓力差成正比。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763第四章 控制系統(tǒng)的簡介機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計是整個機械手設(shè)計的關(guān)鍵和核心。它在結(jié)構(gòu)和功能上的合理劃分與巧妙實現(xiàn)，對提高機械手整體可靠性、實用性具有重要的意義，同時也是降低制造成本、縮短開發(fā)周期的有效途徑。為此本章在分析了當(dāng)前機械手廣泛采用的控制器結(jié)構(gòu)及 PLC的發(fā)展之后，提出了采用 PLC的控制方法。4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)機械手的控制系統(tǒng)一般是使機械手運動協(xié)調(diào)為目的，包括高性能的計算機及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機械手的控制部分可分為 4個部分：機械手及其感知器、環(huán)境、任務(wù)、控制器。機械手是由各種機構(gòu)組成的裝置，它通過感知器的內(nèi)部傳感器實現(xiàn)本體和環(huán)境狀態(tài)的檢測和信息交互；環(huán)境即指機械手所處的周圍環(huán)境；任務(wù)是指機械手要完成的操作，它需要適當(dāng)?shù)某绦蛘Z言描述，并把它們存入控制機中，隨著系統(tǒng)的不同，任務(wù)的輸入可能是程序方式，或文字、圖形或聲音方式；控制器包括軟件和硬件兩大部分，相當(dāng)于機械手的大腦，它以計算機或?qū)Ｓ每刂破鬟\行程序的方式來完成給定的任務(wù)?？刂葡到y(tǒng)的硬件一般包括 3個部分：(1)感知部分 用來收集機械手的內(nèi)部和外部的信息，如位置、速度、加速度傳感器可接受機械手的本體狀態(tài)，而視覺、觸覺、力覺等傳感器可感受機械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。(2)控制裝置 用來處理各種信息，完成控制過程，產(chǎn)生必要的控制指令，它包括計算機相應(yīng)的接口等。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763(3)驅(qū)動部分 為了使機械手完成操作及移動功能，機械手各關(guān)節(jié)可選用氣動、液動、電氣等方式驅(qū)動。4.2 控制系統(tǒng)的性能要求對于一般的控制系統(tǒng)有以下控制的要求：(1)穩(wěn)定性 穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復(fù)到原平衡點狀態(tài)的能力。穩(wěn)定性是一般自動控制必須滿足的基本要求，對穩(wěn)定性的研究是自動化控制系統(tǒng)中的一個基本問題。 (2)過渡過程性能 描述過渡過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運動到新的平衡狀態(tài)時具有較小的超調(diào)和震蕩性；系統(tǒng)由初始狀態(tài)運動到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時間表示系統(tǒng)過渡過程的快速程度。(3)穩(wěn)態(tài)誤差 穩(wěn)態(tài)誤差是在過渡過程結(jié)束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差?？刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越小，說明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項重要指標(biāo)，控制系統(tǒng)設(shè)計的任務(wù)之一就是在兼顧其他性能指標(biāo)的情況下，使穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個允許的限制值。4.3 傳感器的選擇傳感器是將被檢測對象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘柕囊环N變換器。它主要被用于檢測系統(tǒng)本身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制系統(tǒng)的動作提供信息。根據(jù)本設(shè)計的要求需要對位置檢測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進行選用。位置檢測裝置檢測機械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機械手對物料的識別。4.3.1 位置檢測裝置在本設(shè)計中，當(dāng)機械手執(zhí)行前伸/回縮動作時，應(yīng)有相應(yīng)的位置檢測裝置檢測動作是否到位，常用的位置檢測裝置是行程開關(guān)。行程開關(guān)又稱限位開關(guān)，是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，用于控制機械設(shè)備的行程及限位保護。在實際生產(chǎn)中，將行程開關(guān)安裝在預(yù)先安排的位置，當(dāng)裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關(guān)時，行程開關(guān)的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關(guān)按其結(jié)構(gòu)可分為直動式、滾輪式、微動式和組合式。本設(shè)計中采用直線接觸式行程開關(guān)檢測機械手動作是否到位，當(dāng)運動到指定位置時，碰到行程開關(guān)，終結(jié)上一個動作，準(zhǔn)備執(zhí)行下一個動作。4.3.2 滑覺傳感器機械手吸取物體時按吸力的大小可分為硬吸取和軟吸取。硬吸取是吸盤用最大的吸力吸取物體，以保證可靠性；軟吸取方式是吸盤使吸力保持在能穩(wěn)固吸取物體的最小值，以避免損傷物件。軟吸取原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763時吸力不夠時被吸物體會產(chǎn)生滑動，滑覺傳感器就是為了檢測滑動而設(shè)計的，可以檢測垂直于吸物方向物體的位移、由重力引起的變形，以達到修正吸力，防止吸取物的滑動?；瑒觽鞲衅髦饕糜跈z測物體接觸面直接的相對運動的大小和方向，判斷是否吸住物體以及應(yīng)用多大的吸力等。4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則一、 PLC 機型的選擇PLC機型選擇的基本原則是在滿足功能要求及保證可靠、維護方便的前提下，力爭最佳的性能價格比。選擇時主要考慮以下幾點：(1) 確定合理的結(jié)構(gòu)型式PLC主要有整體式和模塊式兩種結(jié)構(gòu)型式。整體式 PLC的每一個 I／O 點的平均價格比模塊式的便宜，且體積相對較小,一般用于系統(tǒng)工藝過程較為固定的小型控制系統(tǒng)中；而模塊式 PLC的功能擴展靈活方便,在 I／O 點數(shù)、輸入點數(shù)與輸出點數(shù)的比例、I／O 模塊的種類等方面選擇余地大，且維修方便，一般于較復(fù)雜的控制系統(tǒng)?？紤]此系統(tǒng)控制比較簡單，應(yīng)用于小批量的生產(chǎn)線故此選擇整體試 PLC的結(jié)構(gòu)形式較為合適。(2) 確定合理的安裝方式PLC系統(tǒng)的安裝方式分為集中式、遠程 I／O 式以及多臺 PLC聯(lián)網(wǎng)的分布式。集中式不需要設(shè)置驅(qū)動遠程 I／O 硬件，系統(tǒng)反應(yīng)快、成本低；遠程 I／O 式適用于大型系統(tǒng)，系統(tǒng)的裝置分布范圍很廣，遠程 I／O 可以分散安裝在現(xiàn)場裝置附近，連線短，但需要增設(shè)驅(qū)動器和遠程I／O 電源；多臺 PLC聯(lián)網(wǎng)的分布式適用于多臺設(shè)備分別獨立控制，又要相互聯(lián)系的場合，可以選用小型 PLC，但必須要附加通訊模塊。在工廠小批量生產(chǎn)中降低成本是很重要的，所以此系統(tǒng)選擇集中試的安裝方式。（3)滿足相應(yīng)的功能要求一般小型(低檔)PLC 具有邏輯運算、定時、計數(shù)等功能，對于只需要開關(guān)量控制的設(shè)備都可滿足。對于以開關(guān)量控制為主，帶少量模擬量控制的系統(tǒng)，可選用能帶 A／D 和 D／A 轉(zhuǎn)換單元，具有加減算術(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送功能的增強型低檔 PLC。對于控制較復(fù)雜，要求實現(xiàn) PID運算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等功能，可視控制規(guī)模大小及復(fù)雜程度，選用中檔或高檔 PLC。但是中、高檔 PLC價格較貴，一般用于大規(guī)模過程控制和集散控制系統(tǒng)等場合。此系統(tǒng)只需用開關(guān)量控制，選用一般小型 PLC即可。(4)滿足響應(yīng)速度要求PLC是為工業(yè)自動化設(shè)計的通用控制器，不同檔次 PLC的響應(yīng)速度一般都能滿足其應(yīng)用范圍內(nèi)的需要。如果要跨范圍使用 PLC，或者某些功能或信號有特殊的速度要求時，則應(yīng)該慎重考慮 PLC的響應(yīng)速度，可選用具有高速 I／O 處理功能的 PLC，或選用具有快速響應(yīng)模塊和中斷輸入模塊的 PLC等。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763本系統(tǒng)不需要跨范圍使用 PLC對某些功能或信號也沒有特殊的速度要求，不需要選用具有高速I／O 處理功能的 PLC。(5)滿足系統(tǒng)可靠性要求對于一般系統(tǒng) PLC的可靠性均能滿足。對可靠性要求很高的系統(tǒng)，應(yīng)考慮是否采用冗余系統(tǒng)或熱備用系統(tǒng)。本系統(tǒng)選用一般系統(tǒng) PLC能夠滿足要求，不需要考慮太多此方面的問題。(6) 機型盡量統(tǒng)一一個企業(yè)，應(yīng)盡量做到 PLC的機型統(tǒng)一。以保證其模塊可互為備用，便于備品備件的采購和管理；有利于技術(shù)力量的培訓(xùn)和技術(shù)水平的提高；其外部設(shè)備可以通用，資源可共享，易于聯(lián)網(wǎng)通信，配上位計算機后易于形成一個多級分布式控制系統(tǒng)。 4.4.2 PLC種類及型號選擇PLC種類較多，主要有西門子、三菱、OMRON、FANAC、東芝等，但能配套生產(chǎn)，大、中、小、微型均有配套且目前用得最廣泛的的主要是西門子、三菱、OMRON 的 PLC。根據(jù)前面確定的 PLC點數(shù)：實際輸入點 28點，實際輸出點 12點，綜合對比三菱 FX系列（包括 FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N 等） 、西門子系列、OMRON 系列中 I/O點數(shù)為 48點各型號的 PLC的價格、性能、實用場合等各方面。本系統(tǒng)可選擇 PLC型號為：FX2N—64MR—001，合計總數(shù) 64點—32 點輸入，DC24V，32 點繼電器輸出；尺寸（mm）：220×87×90，其性能、價格都優(yōu)于其他 PLC。FX2N系列是 FX系列 PLC家族中最先進的系列，它能最大范圍地包容了標(biāo)準(zhǔn)特點，程式執(zhí)行更快，全面補充通訊功能，適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為工廠自動化控制應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。該型號 PLC有 32個輸入節(jié)點，32 個輸出節(jié)點，能夠滿足系統(tǒng)要求并留有一定的余量。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763第五章 總結(jié)與展望機械手的出現(xiàn)延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和 PLC在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，機械手技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763參 考 文 獻［1］張建民等.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計［M］.北京：北京理工大學(xué)出版社，2007.169～183.［2］袁子榮.液氣壓傳動與控制［M］.重慶：重慶大學(xué)出版社，2007.39～241.［3］陳懇，楊向東，劉莉，等.機器人技術(shù)應(yīng)用［M］.北京：清華大學(xué)出版社，2006.106～111.［4］陳奎生.液壓與氣壓傳動［M］.武漢：武漢理工大學(xué)出版社，2001.47～106.［5］張鐵，謝存禧.機器人學(xué)［M］.廣州：華南理工大學(xué)出版社，2001.115～138.［6］費仁元，張慧慧.機器人設(shè)計和分析［M］.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998.190～234.［7］王永章，杜君文，程國全.數(shù)控技術(shù)［M］.北京：高等教育出版社，2001.251～273.［8］郭愛芳，王恒迪.傳感器原理及應(yīng)用［M］.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007.281～290.［9］鄂大辛.液壓傳動與氣壓傳動［M］.北京：北京理工大學(xué)出版社，2007.276～294.［10］陸祥生，楊秀蓮.機械手理論及應(yīng)用［M］.北京：北京鐵道出版社，1985.40～63.［11］宋建武，趙冬梅.液壓與氣動元件操作訓(xùn)練［M］.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2007.249～261.［12］ 吉順平，孫承志，路明，等.西門子 PLC與工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)［M］.北京：機械工業(yè)出版社，2008.1～6.［13］朱梅，朱光力.液壓與氣動技術(shù)［M］.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007.177～201.［14］楊文生，沈兆奎，王寶中，等.液壓與氣壓傳動［M］.北京：電子工業(yè)出版社，2007.224～264.［15］常曉玲.電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器［M］.北京：機械工業(yè)出版社，2004.170～226.［16］章文浩.可編程控制器原理及實驗［M］.北京：國防工業(yè)出版社，2003.56～90.［17］張建明.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計［M］.北京:高等教育出版社，2001.96～140.［18］陳宇，段鑫.可編程控制器基礎(chǔ)及編程技巧［M］.廣州：華南理工大學(xué)出版社，2002.85～10.［19］楊存智.PLC 在自動化生產(chǎn)機械手中的應(yīng)用［M］.機床電器.2006.33（1）：38～40.［20］程子華.PLC 原理與編程實例分析［M］.北京:國防工業(yè)出版社,2007.219～291.原版文檔，無刪減，可編輯，歡迎下載詳細圖紙可扣扣咨詢 414951605或1304139763［21］李超.氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā)［D］.西安:陜西科技大學(xué),1993［22］齊進凱.氣動機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計、分析及控制的研究［D］.上海:東華大學(xué),2006［23］萬理想,丁保華,徐軍,滕孝來,胡明.PLC 在物料分揀機械手控制中的應(yīng)用［J］.徐州:中國礦業(yè)大學(xué),2007致謝在畢業(yè)設(shè)計即將結(jié)束之際我向所有幫助過我的老師和同學(xué)說一聲，謝謝！我想沒有他們的幫助，畢業(yè)設(shè)計就會做得很困難。這次畢業(yè)設(shè)計是在 xxx 老師悉心指導(dǎo)下完成的。x 老師以其淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹?shù)闹螌W(xué)風(fēng)范、高度的責(zé)任感使我受益非淺。在做設(shè)計的過程中也遇到了不少的問題，x 老師給了我許多關(guān)懷和幫助，并且隨時詢問我畢業(yè)設(shè)計的進展情況、細心的指導(dǎo)我們，也經(jīng)常打電話或者發(fā)電子郵件過來指導(dǎo)我的設(shè)計。在論文工作中，得到了機電工程學(xué)院有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)和老師的幫助與支持，在此表示衷心的感謝。最后，在即將完成畢業(yè)設(shè)計之時，我再次感謝對我指導(dǎo)、關(guān)心和幫助過老師、領(lǐng)導(dǎo)及同學(xué)。謝謝了！