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本科畢業(yè)設計任務書 系 別 機電工程系 專業(yè) 機械設計制造及其自動化 班級 103 學生姓名 學號 指導教師 職稱 題 目 裝配機械手設計及運動仿真 論文（設計）的主要任務與具體要求（有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術指標要求） 本課題是為某零件的裝配設計裝配機械手（裝配零件可根據(jù)生產實際自定）。工業(yè)機械手是按預定要求，模仿人體上肢功能，完成抓取工件，移送定位等工作，實現(xiàn)自動化操作的設備。是減輕工人勞動強度，提高工作效率，實現(xiàn)工業(yè)自動化的重要手段。 本課題應用CAD技術對機械手進行結構設計、傳動設計和控制系統(tǒng)的設計,并進行運動仿真。它可以實現(xiàn)某零件的自動裝配，裝配機械手的自由度, 動作程序和速度按生產實際要求設定。 主要完成 1、開題報告（包含文獻綜述），外文資料的翻譯（2000字符以上）； 2、完成設計草圖； 3、根據(jù)設計草圖完成參數(shù)、尺寸計算； 4、完成設計圖紙及CAD圖，（折合2張以上A0圖）；UG3維及仿真 5、完成設計說明書。（8000字以上，最少50頁標準紙）。 進度安排（包括時間劃分和各階段主要工作內容） 第七學期 第八周~第十三周 畢業(yè)設計開題報告 第七學期 第十四周~第十九周 主要設計工作，包括草圖、結構設計及工程圖等 第八學期 第三周 中期檢查 第八學期 第六周末 上交初稿（包括圖紙、說明書、外文資料），老師審閱初稿，提出修改意見。 第八學期 第十一周 上交終稿（上交所有資料的紙質和電子版） 第八學期 第十二周～第十三周(2014.5.24日前) 答辯 主要參考文獻 1、機械設計手冊編委會：《機械設計手冊》 機械工業(yè)出版社, 2007 2、《工業(yè)機械手》編寫組：《工業(yè)機械手-機械結構上》 上?？茖W技術出版社 3、左鍵民主編：《液壓與氣壓傳動》 機械工業(yè)出版社, 2008 4、大連理工大學工程畫教研室編：《機械制圖》 高等教育出版社， 2007 5、楊可楨主編：《機械設計基礎》 高等教育出版社， 2006 6、周曉邑主編：《機械制造基礎》 北京理工大學出版社， 2008 7、孫靖民主編：《機械優(yōu)化設計》 ，機械工業(yè)出版社 2008 8、陳震邦主編：《工業(yè)產品造型設計》 機械工業(yè)出版社 2010 9、叢曉霞主編：《機械創(chuàng)新設計》 北京大學出版社 2008 指導教師簽名 系（教研室）審核意見 任務接受人（簽名） 年 月 日 審核人簽名： 年 月 日 年 月 日 備注：1、本任務書一式三份，由指導教師填寫相關欄目，經系審核同意后，系、指導教師和學生各執(zhí)一份。 2、本任務書須裝入學生的畢業(yè)設計（論文）檔案袋存檔。 寧XX大學 畢業(yè)設計(論文) 裝配機械手設計及運動仿真 所在學院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學 號 指導老師 年 月 日 摘 要 近代裝配機械手是由目標機械本體、控制器系統(tǒng)、傳感裝置系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和伺服動力器系統(tǒng)組成，是一種模仿人的操作、自動化控制、可多次編程、能在立體空間完成各式各樣作業(yè)的Mechatronics設備。裝配機械手對于提高和確保產品質量，提升生產的效率，改善工人的工作條件和快速更新產品起著非常重要的作用。裝配機械手技術結合了多們學科的知識。包含機構學、計算機、控制論、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等。它是當代十分活躍，應用非常廣泛的領域。 機械手具有很多人類所不具有的能力，包括快速分析環(huán)境能力；抗干擾能力強，能長時間工作和工作精度高。可以說機械手是工業(yè)進步的產物，它也發(fā)揮了在當今工業(yè)的至關重要的作用。如今，機械手工業(yè)已成為世界各國備受關注的產業(yè)。 隨著機械手技術的快速發(fā)展，裝配機械手的應用范圍正在不斷擴大，提出了新要求，為提高機械手教學教育的水平，我們研制出一套以實驗教學為目的的機械手演示系統(tǒng)。 本文闡述了機械手的發(fā)展歷史，國內外的應用狀況，及其巨大的優(yōu)越性，提出了具體的機械手設計要求和進行了總體方案設計和各自由度的具體結構設計、計算； 關鍵詞：機械手；工業(yè)；傳動；強度 III Abstract From the industrial robot manipulator (Mechanical), controller, servo drive system and sensing device, a humanoid operation, automatic control, can repeat programming, three-dimensional space can be completed in the various operations of the electromechanical integration automatic production agency. It to stabilize, improve the product quality, improve production efficiency, plays a very important role in improving the rapid working conditions and product. Industrial robot technology is a high-tech integrated computer, control theory, mechanism, information and sensor technology, artificial intelligence, bionics multidisciplinary and form, is the contemporary research is very active, more and more widely applied in the field. The robot is on the environment of rapid response and the analysis judgment ability, and the machine can work continuously for long time, high precision, resistance to harsh environment capacity, in the sense that it is the product of the evolution of the machine, it is an important production and industrial and non-industrial sector, service equipment, automation equipment is indispensable the field of advanced manufacturing technology. Today, the robotics industry has become the world the concern of the industry. With the rapid development of robot technology, the application field of industrial robot is constantly expanding, puts forward new requirements, in order to improve the robot teaching level, we developed a set of experimental teaching for the purpose of demonstration of the robot system. This assay describes the development process of the robot, the application status at home and abroad, robot based on the specific design requirements, the overall design of the degree of freedom, the concrete structure design and calculation; Key Words: robot; industrial; transmission; strength 目 錄 摘 要 II Abstract III 目 錄 IV 第一章 緒論 1 1.1 機械手概念 1 1.2 課題研究的背景和意義 1 1.3 機器人的發(fā)展及技術 2 1.3.1 機器人的發(fā)展 2 1.3.2 機器人技術 3 1.4 機器人研究概況 3 1.4.1 國外研究現(xiàn)狀 3 1.4.2 國內研究現(xiàn)狀 4 1.5 裝配機械手的應用 5 1.6 本課題研究內容 6 第二章 總體方案設計 6 2.1 機器人工程概述 6 2.2 工業(yè)機器人總體設計方案論述 7 2.3 機器人機械傳動原理 8 2.4 機器人總體方案設計 9 2.5 本章小結 10 第3章 裝配機械手的機械結構設計 12 3.1 裝配機械手的總體設計 12 3.1.1 裝配機械手的參數(shù) 12 3.1.2 裝配機械手外形尺寸與工作空間 12 3.1.3 裝配機械手的總體傳動方案 12 3.2 機器人腰座結構的設計 13 3.3 機器人手臂的結構設計 14 3.4機器人腕部的結構設計 15 3.5 機器人末端執(zhí)行器（手爪）的設計 16 3.6 大小臂(關節(jié)2和關節(jié)3)電機的計算與型號選擇 16 3.7 主要零件材料的選擇與強度校核 17 3.8 臂部電機的計算與選型 20 3.9機械手重要零部件設計計算 20 3.9.1電機的設計計算 20 3.9.2同步型齒型帶的設計參數(shù) 22 3.9.3滾珠絲杠副的設計參數(shù) 23 3.10 大臂和小臂機械結構設計 24 3.11腕部機械結構設計 25 3.12 腰部機構設計（含齒輪計算校核） 25 3.13小結 29 第四章 控制系統(tǒng)的分析設計 30 4.1控制系統(tǒng)的組成結構 30 4.2 控制系統(tǒng)的性能要求 31 4.3 傳感器的選擇 31 4.3.1 位置檢測裝置 31 4.3.2 滑覺傳感器 32 4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 32 4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設計的基本原則 32 4.4.2 PLC種類及型號選擇 37 4.4.3 I/O點數(shù)分配 37 4.4.4 PLC外部接線圖 38 4.4.5 機械手控制原理 39 4.5 PLC程序設計 41 參考文獻 45 致 謝 46 46 第一章 緒論 1.1 機械手概念 機械手是一種典型的機電一體化產品，仿人型機械手是機械手研究領域的熱點。研究仿人型機械手需要結合機械、電子、信息論、人工智能、生物學以及計算機等諸多學科知識，同時其自身的發(fā)展也促進了這些學科的發(fā)展。機械手是仿人型機械手的一種。 1959年，世界上誕生了第一臺工業(yè)機械手，開創(chuàng)了機械手發(fā)展的新紀元。隨著科學技術的發(fā)展，仿人型機械手的研究與應用迅猛發(fā)展。世界著名機械手專家、日本早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機械手應當具有的最大特征之一是功能”。其中雙足是方式中自動化程度最高、最為復雜的動態(tài)系統(tǒng)。偉大的發(fā)明家愛迪生也曾說過這樣一句話：“上帝創(chuàng)造人類，兩條腿是最美妙的杰作”。系統(tǒng)具有非常豐富的動力學特性，對的環(huán)境要求很低，既能在平地上，也能在非結構性的復雜地面上，對環(huán)境有很好的適應性。功能的具備為擴大機械手的應用領域開辟了無限廣闊的前景。 研究機械手的原因和目的，主要有以下幾個方面：希望研制出機構，使它們能在許多結構和非結構環(huán)境中，以代替人進行作業(yè)或延伸和擴大人類的活動領域；希望更多得了解和掌握人類得特性，并利用這些特性為人類服務，例如：人造假肢。系統(tǒng)具有豐富的動力學特性，在這方面的研究可以拓寬力學及機械手的 機械手（Robot）是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。在工業(yè)、醫(yī)學、農業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領域中均有重要用途。 機械手是近50年才迅速發(fā)展起來的一種有代表性的、機械和電子控制系統(tǒng)組成的、自動化程度高的生產工具。在生產制造業(yè)中，裝配機械手技術得到廣泛的應用。它自動化程度高，對改善勞動條件，確保產品質量和提升工作效率，起到非常重要的作用?？梢哉f他是現(xiàn)代工業(yè)的一種技術革命。 1.2 課題研究的背景和意義 由于現(xiàn)代科技的發(fā)展，無論是在工業(yè)生產中還是人類日常生活，機械手技術都得到廣泛的應用。研究智能類人機械手是近年科學家一致致力于的方向。類人機械手是以人類模型的，它能仿照人類各種動作和具有人類的外部特征。未來機械手管家將不是夢。 按機械手結構的不同，機械手又可以分很多種。輪式移動機械手、履帶機械手、機器手、步行機械手等等。值得一提的是步行機械手，他是近年來類人機器研究的重要成果。它的移動方式跟大多數(shù)動物一樣甚至可以跟人類一下。這是一種很復雜的自動化程度很高的運動。相對于傳統(tǒng)的輪式和履帶機械手，他對環(huán)境的適應性更強。能在很小的空間作業(yè)，在不平的道路上如履平地，上下樓梯等等。將來不久，這項技術會得到非常廣泛應用。 在機械手研究、制作中，運用電腦對設計出來的機械手進行仿真是一項非常重要的過程。機械手仿真包含零件建模，零件裝配，最后進行運動仿真。通過仿真，設計員可以很直觀的觀察到各個機構的運動狀況，知道有沒有出現(xiàn)干涉；可以清楚知道各個部件的受力情況，得出各種模擬數(shù)據(jù)。這種方法大大節(jié)約了研制時間和成本。 1.3 機器人的發(fā)展及技術 1.3.1 機器人的發(fā)展 20世紀40年代，伴隨著遙控操縱器和數(shù)控制造技術的出現(xiàn)，關于機器人技術的研究開始出現(xiàn)。60年代美國的ConsolidatedContr01公司研制出第一臺機器人樣機，并成立了Unimation公司，定型生產了Unimate機器人。20世紀70年代以來，工業(yè)機器人產業(yè)蓬勃興起，機器人技術逐漸發(fā)展為專門學哈爾濱工程大學碩十學位論文。1970年，第一次國際機器人會議在美國舉行。經過幾十年的發(fā)展，數(shù)百種不同結構、不同控制系統(tǒng)、不同用途的機器人已進入了實用化階段。目前，盡管關于機器人的定義還未統(tǒng)一，但一般認為機器人的發(fā)展按照從低級到高級經歷了三代。第一代機器人，主要指只能以“示教-再現(xiàn)”方式工作的機器人，其只能依靠人們給定的程序，重復進行各種操作。目前的各類工業(yè)機器人大都屬于第一代機器人。第二代機器人是具有一定傳感器反饋功能的機器人，其能獲取作業(yè)環(huán)境、操作對象的簡單信息，通過計算機處理、分析，機器人按照己編好的程序做出一定推理，對動作進行反饋控制，表現(xiàn)出低級的智能。當前，對第二代機器人的研究著重于實際應用與普及推廣上。第三代機器人是指具有環(huán)境感知能力，并能做出自主決策的自治機器人。它具有多種感知功能，可進行復雜的邏輯思維，判斷決策，在作業(yè)環(huán)境中可獨立行動。第三代機器人又稱為智能機器人，并己成為機器人學科的研究重點，但目前還處于實驗室探索階段。機器人技術己成為當前科技研究和應用的焦點與重心，并逐漸在工農業(yè)生產和國防建設等方面發(fā)揮巨大作用?？梢灶A見到，機器人將在21世紀人類社會生產和生活中扮演更加重要的角色。 1.3.2 機器人技術 機器人學是一門發(fā)展迅速的且具有高度綜合性的前沿學科，該學科涉及領域廣泛，集中了機械工程、電氣與電子工程、計算機工程、自動控制工程、生物科學以及人工智能等多種學科的最新科研成果，代表了機電一體化的最新成就。機器人充分體現(xiàn)了人和機器的各自特長，它比傳統(tǒng)機器具有更大的靈活性和更廣泛的應用范圍。機器人的出現(xiàn)和應用是人類生產和社會進步的需要，是科學技術發(fā)展和生產工具進化的必然。目前，機器人及其自動化成套裝備己成為國內外備受重視的高新技術應用領域，與此同時它正以驚人的速度向海洋、航空、航天、軍事、農業(yè)、服務、娛樂等各個領域滲透。目前，雖然機器人的能力還是非常有限的，但是它正在迅速發(fā)展。隨著各學科的發(fā)展和社會需要的發(fā)展，機器人技術出現(xiàn)了許多新的發(fā)展方向和趨勢，如網絡機器人技術、虛擬機器人技術、協(xié)作機器人技術、微型機器人技術和機器人技術等。 1.4 機器人研究概況 1.4.1 國外研究現(xiàn)狀 最早系統(tǒng)地研究人類和動物運動原理的是Muybridge，他發(fā)明了電影用的獨特攝像機，即一組電動式觸發(fā)照相機，并在1877年成功地拍攝了許多四足動物和奔跑的連續(xù)照片。后來這種采用攝像機的方法又被Demeny用來研究人類的運動。從本世紀30年代到50年代，蘇聯(lián)的Bernstein從生物動力學的角度也對人類和動物的機理進行深入的研究，并就運動作了非常形象化的描述。 真正全面、系統(tǒng)地開展機器人的研究是始于本世紀60年代．迄今，不僅形成了機器人一整套較為完善的理論體系，而且在一些國家，如日本、美國和蘇聯(lián)等都已研制成功了能靜態(tài)或動態(tài)的機器人樣機。這一部分，我們主要介紹隊60年代到1985年這一時期，在機器人領域所取得的最重要進展。 在60年代和70年代，對機器人控制理論的研究產生了3種非常重要的控制方法，即有限狀態(tài)控制、模型參考控制和算法控制。這3種控制方法對各種類型的機器人都是適用的。有限狀態(tài)控制是由南斯拉夫的Tomovic在1961年提出來的 ，模型參考控制是由美國的Farnsworth在1975年提出來的，而算法控制則是由南斯拉夫米哈依羅·鮑賓研究所著名的機器人學專家Vukobratovic博士在1969年至1972年問提出來的。這3種控制方法之間有一定的內在聯(lián)系。有限狀態(tài)控制實質上是一種采樣化的模型參考控制，而算法控制則是一種居中的情況[1]。 在步態(tài)研究方面，蘇聯(lián)的Bessonov和Umnov定義了“最優(yōu)步態(tài)”，Kugushev和Jaro- shevskij定義了自由步態(tài)。這兩種步態(tài)不僅適應于而且也適應于多足機器人。其中，自由步態(tài)是相對于規(guī)則步態(tài)而言的。如果地面非常粗糙不平，那么機器人在時，下一步腳應放在什么地方，就不能根據(jù)固定的步序來考慮，而是應該象登山運動員那樣走一步看一步，通過某一優(yōu)化準則來確定，這就是所謂的自由步態(tài)。 在機器人的穩(wěn)定性研究方面，美國的Hemami等人曾提出將系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制的簡化模型看作是一個倒立振子(倒擺)，從而可以將的前進運動解釋為使振子直立的問題。此外，從減小控制的復雜性考慮，Hemami等人還曾就機器人的“降階模型”問題進行了研究。 前面我們曾指出Vukobratovic也對類人型系統(tǒng)進行了能量分析，但他僅限于導出各關節(jié)及整個系統(tǒng)的功率隨時間的變化關系，并沒有過多地涉及能耗最優(yōu)這個問題．但在他的研究中，Vukobratovic得出了一個有用的結論，即姿態(tài)越平滑，類人型系統(tǒng)所消耗的功率就越少。 1.4.2 國內研究現(xiàn)狀 國內機器人的研制工作起步較晚，我國是從20世紀80年代開始機器人領域的研究和應用的。1986年，我國開展了“七五”機器人攻關計劃，1987年，我國的“863”高技術計劃將機器人方面的研究開發(fā)列入其中。目前我國從事機器人研究與應用開發(fā)的單位主要是高校和有關科研院所等。最初我國進行機器人技術研究的主要目的是跟蹤國際先進的機器人技術，隨后取得了一定的成就。 哈爾濱工業(yè)大學自1986年開始研究機器人，先研制成功靜態(tài)雙足機器人HIT-I，高 110cm，重70kg，有10個自由度，實現(xiàn)平地上的前進、左右側行以及上下樓梯的運動，步幅45cm，步速為10秒/步，后來又相繼研制成功了HIT-II和HIT-III，重42kg，高 103cm，有12個自由度，實現(xiàn)了步長24cm，步速2.3步每秒的。目前正在研制的HI下IV機器人，全身可有52個自由度，其在運動速度和平衡性方面都優(yōu)于前三型機器人[3～7]。 國防科技大學在1988年春成功地研制了一臺平面型6自由度的雙足機器人KDW-1，它能前進、后退和上下樓梯，最大步幅為40cm，步速為4步每秒，1989年又研制出空間型 KDW-II，有10個自由度，高69cm，重13kg實現(xiàn)進退、上下臺階的靜態(tài)穩(wěn)定以及左右的準動態(tài)。1990年在KDW-II的平臺上增加兩個垂直關節(jié)，發(fā)展成KDW-III，有12個自由度，具備了轉彎功能，實現(xiàn)了實驗室環(huán)境的全方位。1995年實現(xiàn)動態(tài)，步速0.8步每秒，步長為20cm～22cm，最大斜坡角度達13度。2000年底在KDW-III的基礎上研制成功我國首臺仿人形機器人“先行者”，動態(tài)，可在小偏差、不確定的環(huán)境，周期達每秒兩步，高1.4m，重20kg，有頭、眼、脖、身軀、雙臂、雙足，且具備一定的語言功能[8～13]。 此外，清華大學正在研制仿人形機器人THBIP-I，高1.7m，重130kg，32個自由度，在清華大學985計劃的支持下，項目也在不斷取得進展。南京航空航天大學曾研制了一臺8自由度空間型機器人，實現(xiàn)靜態(tài)功能[13,14]。 本課題源于“第一屆全國大學生機械創(chuàng)新設計大賽”中機器人。目前，機器人大多以輪子的形式實現(xiàn)功能階段。真正模仿人類用腿走路的機器人還不多，雖有一些六足、四足機器人涌現(xiàn)，但是機器人還是鳳毛麟角。我們這個課題，探索設計僅靠巧妙的機械裝置和簡單的控制系統(tǒng)就能實現(xiàn)模擬人類的機器人。其分功能有：交替邁腿、搖頭、擺大臂、擺小臂。 1.5 裝配機械手的應用 機械手產業(yè)是在計算機、繼汽車之后出現(xiàn)的又一種新的大型高技術產業(yè)?，F(xiàn)代，機械手產業(yè)市場前景發(fā)展很好。從二十世紀起，世界機械手產業(yè)一直穩(wěn)步增長。到了二十世紀九十年代，機械手產品發(fā)展快速增長，年增長率平均在百分之十上下。2004年創(chuàng)記錄達到百分之二十。在亞洲機械手需求量更多，年增長率高達百分之四十三。經歷40多年的發(fā)展，裝配機械手應用到很多領域中去了。機械手在制造業(yè)中應用的最廣泛。如在焊接、熱處理、表面涂覆、機械加工、裝配、檢測和倉庫堆垛毛、坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)等等作業(yè)中，機械手替代了人工作業(yè)，并使得生產效益大大提高。 圖1一1裝配機械手 1.6 本課題研究內容 本課題是為某零件的裝配設計裝配機械手（裝配零件可根據(jù)生產實際自定）。工業(yè)機械手是按預定要求，模仿人體上肢功能，完成抓取工件，移送定位等工作，實現(xiàn)自動化操作的設備。是減輕工人勞動強度，提高工作效率，實現(xiàn)工業(yè)自動化的重要手段。 本課題應用CAD技術對機械手進行結構設計、傳動設計和控制系統(tǒng)的設計,并進行運動仿真。它可以實現(xiàn)某零件的自動裝配，裝配機械手的自由度, 動作程序和速度按生產實際要求設定。 第二章 總體方案設計 2.1 機器人工程概述 機器人工程是一門跨學科的綜合性技術，它涉及到力學、機構學、機械設計、氣動液壓技術、傳感技術、計算機技術和自動控制技術等學科領域。人們將已有學科分支中的知識有效地組合起來用以解決綜合性的工程問題的技術稱之為“系統(tǒng)工程學”。以機器人設計為例，系統(tǒng)工程學認為，應當將其作為一個系統(tǒng)來研究、開發(fā)和運用，從機器人的整體出發(fā)來研究其系統(tǒng)內部各組成部分之間的有機聯(lián)系和系統(tǒng)外部環(huán)境的相互關系的一種綜合性的設計方法。 從系統(tǒng)功能的觀點來看，將一部復雜的機器看成是一個系統(tǒng)，它由若干個子系統(tǒng)按一定規(guī)律有機地聯(lián)系在一起，是一個不可分的整體。如果將系統(tǒng)拆開、則將失去作為一個整體的特定功能。因此，在設計一部較復雜的機器時，從機器系統(tǒng)的概念出發(fā)，這個系統(tǒng)應具有如下特性： （1） 整體性 由若干個不同性能的子系統(tǒng)構成的一個總的機械系統(tǒng)應具有作為一個整體的特定功能。 （2） 相關性 系統(tǒng)內各子系統(tǒng)之間有機聯(lián)系、有機作用，具有某種相互關聯(lián)的特性。 （3） 目的性 每個系統(tǒng)都應有明確的目的和功能，系統(tǒng)的結構、系統(tǒng)內各子系統(tǒng)的組合方式決定于系統(tǒng)的目的和功能。 （4） 環(huán)境適應性 任何一個系統(tǒng)都存在于一定的環(huán)境中，必須能適應外部環(huán)境的變化。 因此，在進行機器人設計時，不僅要重視組成機器人系統(tǒng)的各個部件、零件的設計，更應該按照系統(tǒng)工程學的觀點，根據(jù)機器人的功能要求，將組成機器人系統(tǒng)的各個子系統(tǒng)部件、零件合理地組合，設計出性能優(yōu)良適于工作需要的機器人產品。在比較復雜的工業(yè)機器人系統(tǒng)中大致包括如下:操作機，它是完成機器人工作任務的主體，包括機座、手臂、手腕、末端執(zhí)行器和機構等。驅動系統(tǒng)，它包括作為動力源的驅動器，驅動單元，伺服驅動系統(tǒng)由各種傳動零、部件組成的傳動系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)，它主要包括具有運算、存儲功能的電子控制裝置（計算機或其他可編程編輯控制裝置），人——機接口裝置（鍵盤、示教盒等），各種傳感器的信息放大、傳輸和處理裝置，傳感器、離線編程、設備的輸入/輸出通訊接口，內部和外部傳感器以及其他通用或專用的外圍設備［14］。 工業(yè)機器人的特點在于它在功能上的通用性和重新調整的柔性，因而工業(yè)機器人能有效地應用于柔性制造系統(tǒng)中來完成傳送零件或材料，進行裝配或其他操作。在柔性制造系統(tǒng)中，基本工藝設備（如數(shù)控機床、鍛壓、焊接、裝配等生產設備）、輔助生產設備、控制裝置和工業(yè)機器人等一起形成了各種不同形式地工業(yè)機器人技術綜合體地工業(yè)機器人系統(tǒng)。在其他非制造業(yè)地生產部門，如建筑、采礦、交通運輸?shù)壬a領域引用機器人系統(tǒng)亦是如此。 2.2 工業(yè)機器人總體設計方案論述 （一） 確定負載 目前，國內外使用的工業(yè)機器人中，負載能力的范圍很大，最小的額定負載在5N以下，最大可達9000N。負載大小的確定主要是考慮沿機器人各運動方向作用于機械接口處的力和扭矩。其中應包括機器人末端執(zhí)行器的重量、抓取工件或作業(yè)對象的重量和規(guī)定速度和加速度條件下，產生的慣性力等。由本次設計給的設計參數(shù)可初估本次設計屬于小負載。 （二） 驅動方式 由于伺服電機具有控制性能好，控制靈活性強，可實現(xiàn)速度、位置的精確控制，對環(huán)境沒有影響，體積小，效率高，適用于運動控制要求嚴格的中、小型機器人等特點，故本次設計采用了伺服電機驅動 （三）傳動系統(tǒng)設計 機器人傳動裝置中應盡可能做到結構緊湊、重量輕、轉動慣量和體積小，在傳動鏈中要考慮采用消除間隙措施，以提高機器人的運動和位置控制精度。在機器人中常采用的機械傳動機構有齒輪傳動、蝸桿傳動、滾珠絲杠傳動、同步齒形帶傳動、鏈傳動、行星齒輪傳動、諧波齒輪傳動和鋼帶傳動等，由于齒輪傳動具有效率高，傳動比準確，結構緊湊、工作可靠、使用壽命長等優(yōu)點，且大學學習掌握的比較扎實，故本次設計選用齒輪傳動。 （四）工作范圍 工業(yè)機器人的工作范圍是根據(jù)工業(yè)機器人作業(yè)過程中操作范圍和運動軌跡來確定，用工作空間來表示的。工作空間的形狀和尺寸則影響機器人的機械結構坐標形式、自由度數(shù)和操作機各手臂關節(jié)軸線的長度和各關節(jié)軸轉角的大小及變動范圍的選擇 （五） 運動速度 機器人操作機手臂的各個動作的最大行程確定后，按照循環(huán)時間安排確定每個動作的時間，就能進一步確定各動作的運動速度，用m/s或（°）/s表示，各動作的時間分配要考慮多方面的因素，例如總的循環(huán)時間的長短，各動作之間順序是依序進行還是同時進行等。應試做各動作時間的分配方案表，進行比較，分配動作時間除考慮工藝動作的要求外，還應考慮慣性和行程的大小，驅動和控制方式、定位方式和精度等要求。 2.3 機器人機械傳動原理 本課題設計的是一種小經濟型裝配機器人。該機器人為多關節(jié)型，具有六個自由度。采用伺服電機驅動，因此控制簡單，編程操作方便。機身采用薄壁整體鑄件，這樣可以使結構輕巧，使用靈活。內部鑄件既作為內部齒輪安裝殼體與軸的支撐座，又作為承力骨架，這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體減少質量［5］。 2.4 機器人總體方案設計 工業(yè)機器人的結構形式主要有直角坐標結構，圓柱坐標結構，球坐標結構，關節(jié)型結構四種。各結構形式及其相應的特點，分別介紹如下[3]。 (1) 直角坐標機器人結構 直角坐標機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1(a)由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標機器人有可能達到很高的位置精度（μm級）。但是，這種直角坐標機器人的運動空間相對機器人的結構尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，直角坐標機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。 直角坐標機器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標機器人主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結構。 (2) 圓柱坐標機器人結構 圓柱坐標機器人的空間運動是用一個回轉運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1(b)。這種機器人構造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。 (3) 球坐標機器人結構 球坐標機器人的空間運動是由兩個回轉運動和一個直線運動來實現(xiàn)的，如圖2-1(c)。這種機器人結構簡單、成本較低，但精度不很高。主要應用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。 (4) 關節(jié)型機器人結構 關節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉運動實現(xiàn)的，如圖2-1(d)。關節(jié)型機器人動作靈活，結構緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機器人。 關節(jié)型機器人結構，有水平關節(jié)型和垂直關節(jié)型兩種。 (a) 直角坐標型 (b) 圓柱坐標型 (c) 球坐標型 (d) 關節(jié)型 圖2-1 四種機器人坐標形式 根據(jù)任務書要求和具體實際我們選擇的是(d) 關節(jié)型。 具體到本設計，因為設計要求搬運的加工工件的質量達5KG，同時考慮到數(shù)控機床布局的具體形式及對機器人的具體要求，考慮在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下，盡量簡化結構，以減小成本、提高可靠度。該機器人手臂運動范圍大,且有較高的定位準確度,要求設計的機器人為六個自由度，其中腰部有一個旋轉自由度，大臂和小臂的俯仰自由度，小臂的旋轉自由度，手腕的俯仰、旋轉自由度。在本論文中，要求設計大小臂結構，所以，需要對實現(xiàn)大臂和小臂的俯仰自由度，小臂的旋轉自由度的機構進行詳細設計。 2.5 本章小結 本章主要完成對機器人整體方案的一個分析和設計,通過多種方案的選擇來確定最終要確定的方案. 確定了機器人的總體設計方案后，就要針對機器人的腰部、手臂、手腕、末端執(zhí)行器等各個部分進行詳細設計。 第3章 裝配機械手的機械結構設計 3.1 裝配機械手的總體設計 3.1.1 裝配機械手的參數(shù) 工作半徑：800mm； 負載：5kg； 關節(jié)活動范圍： 軸1旋轉+125°－ -125°，速度 250°/s 軸2旋轉+145°－ -145°，速度 250°/s 軸3手臂200mm，速度 1500mm/s 軸4手腕+360°－ -360°，速度 320°/s 3.1.2 裝配機械手外形尺寸與工作空間 機構圖： 圖2一1 裝配機械手的結構圖 3.1.3 裝配機械手的總體傳動方案 VR減速器：是由兩級減速和中心圓盤支撐為主的速器， 該減速器具有同軸線的傳動、傳動精度高、減速比大、剛度大、結構緊湊等等優(yōu)點，適于重載、高速和高精度場合。 諧波減速器也有承載能力大，傳動平穩(wěn)，傳動效率高，傳動精度高，結構簡單、體積小，重量輕、傳動比大等優(yōu)點。 諧波減速器與VR減速器相比較，它的制造成本要低得多，因此在本設計中選用諧波減速機。裝配機械手大小臂都采用諧波減速機加推力 向心交叉短圓柱滾子軸承結構，因要承受軸向壓力和傾覆力矩。推力向心交叉短圓柱滾子軸承剛度高，能承受軸向壓力與徑向扭矩，剛好符合諧波減速機配合SCAAR機械手大小臂高的抗傾覆力矩及高剛性的設計要求。 主軸垂直直線運動:步進電機1一—同步齒形帶一—絲杠螺母一—主軸 主軸旋轉:步進電機2一—同步齒形帶——花鍵——主軸 大臂回轉:步進電機3——減速器一—大臂 小臂回轉:步進電機4——小臂 3.2 機器人腰座結構的設計 工業(yè)機器人腰座，就是圓柱坐標機器人，球坐標機器人及關節(jié)型機器人的回轉基座。它是機器人的第一個回轉關節(jié)，機器人的運動部分全部安裝在腰座上，它承受了機器人的全部重量[4]。在設計機器人腰座結構時，要注意以下設計原則： (1) 腰座要有足夠大的安裝基面，以保證機器人在工作時整體安裝的穩(wěn)定性。 (2) 腰座要承受機器人全部的重量和載荷，因此，機器人的基座和腰部軸及軸承的結構要有足夠大的強度和剛度，以保證其承載能力。 (3) 機器人的腰座是機器人的第一個回轉關節(jié)，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度的保證。 (4) 腰部的回轉運動要有相應的驅動裝置，它包括驅動器（電動、液壓及氣動）及減速器。驅動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。 (5) 腰部結構要便于安裝、調整。腰部與機器人手臂的聯(lián)結要有可靠的定位基準面，以保證各關節(jié)的相互位置精度。要設有調整機構，用來調整腰部軸承間隙及減速器的傳動間隙。 (6) 為了減輕機器人運動部分的慣量，提高機器人的控制精度，一般腰部回轉運動部分的殼體是由比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。 腰座回轉的驅動形式要么是電機通過減速機構來實現(xiàn)，要么是通過擺動液壓缸或液壓馬達來實現(xiàn)，目前的趨勢是用前者。因為電動方式控制的精度能夠很高，而且結構緊湊，不用設計另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件。考慮到腰座是機器人的第一個回轉關節(jié)，對機器人的最終精度影響大，故采用電機驅動來實現(xiàn)腰部的回轉運動[5]。一般電機都不能直接驅動，考慮到轉速以及扭矩的具體要求，采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進行減速和扭矩的放大。因為齒輪傳動存在著齒側間隙，影響傳動精度，故采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），同時為了減小機器人的整體結構，齒輪采用高強度、高硬度的材料，高精度加工制造，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差。 3.3 機器人手臂的結構設計 機器人手臂的作用，是在一定的載荷和一定的速度下，實現(xiàn)在機器人所要求的工作空間內的運動[6]。在進行機器人手臂設計時，要遵循下述原則； (1) 應盡可能使機器人手臂各關節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應盡可能相交于一點，這樣可以使機器人運動學正逆運算簡化，有利于機器人的控制。 (2) 機器人手臂的結構尺寸應滿足機器人工作空間的要求。工作空間的形狀和大小與機器人手臂的長度，手臂關節(jié)的轉動范圍有密切的關系。但機器人手臂末端工作空間并沒有考慮機器人手腕的空間姿態(tài)要求，如果對機器人手腕的姿態(tài)提出具體的要求，則其手臂末端可實現(xiàn)的空間要小于上述沒有考慮手腕姿態(tài)的工作空間。 (3) 為了提高機器人的運動速度與控制精度，應在保證機器人手臂有足夠強度和剛度的條件下，盡可能在結構上、材料上設法減輕手臂的重量。力求選用高強度的輕質材料，通常選用高強度鋁合金制造機器人手臂。目前，在國外，也在研究用碳纖維復合材料制造機器人手臂。碳纖維復合材料抗拉強度高，抗振性好，比重?。ㄆ浔戎叵喈斢阡摰?/4，相當于鋁合金的2/3），但是，其價格昂貴，且在性能穩(wěn)定性及制造復雜形狀工件的工藝上尚存在問題，故還未能在生產實際中推廣應用。目前比較有效的辦法是用有限元法進行機器人手臂結構的優(yōu)化設計。在保證所需強度與剛度的情況下，減輕機器人手臂的重量。 (4) 機器人各關節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機械間隙所造成的運動誤差。因此，各關節(jié)都應有工作可靠、便于調整的軸承間隙調整機構。 (5) 機器人的手臂相對其關節(jié)回轉軸應盡可能在重量上平衡，這對減小電機負載和提高機器人手臂運動的響應速度是非常有利的[7]。在設計機器人的手臂時，應盡可能利用在機器人上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機器人手臂的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。 (6) 機器人手臂在結構上要考慮各關節(jié)的限位開關和具有一定緩沖能力的機械限位塊，以及驅動裝置，傳動機構及其它元件的安裝。 機器人的俯仰關節(jié)手臂（大臂）和俯仰關節(jié)手臂（大臂）。直線運動的實現(xiàn)一般是氣動傳動，液壓傳動以及電動機驅動滾珠絲杠來實現(xiàn)?？紤]到搬運工件的重量較大，考慮加工工件的質量達0.55KG，屬小型重量，同時考慮到機器人的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。不用再設計另外的執(zhí)行件了；而且液壓缸實現(xiàn)直線運動，控制簡單，易于實現(xiàn)計算機的控制。 因為液壓系統(tǒng)能提供很大的驅動力，因此在驅動力和結構的強度都是比較容易實現(xiàn)的，關鍵是機器人運動的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設計原則是缸的直徑取得大一點（在整體結構允許的情況下），再進行強度的較核。 同時，因為控制和具體工作的要求，機器人的手臂的結構不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設計時另外增設了導桿機構，小臂增設了兩個導桿，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設了四個導桿，成正四邊形布置，為減小質量，各個導桿均采用空心結構。通過增設導桿，能顯著提高機器人的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結構、穩(wěn)定性的問題。 3.4機器人腕部的結構設計 機器人的手臂運動（包括腰座的回轉運動），給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置，而安裝在機器人手臂末端的手腕，則給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)[8]。機器人手腕是機器人操作機的最末端，它與機器人手臂配合運動，實現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運動軌跡與運動姿態(tài)，完成所需要的作業(yè)動作。 (1) 機器人手腕的自由度數(shù)，應根據(jù)作業(yè)需要來設計。機器人手腕自由度數(shù)目愈多，各關節(jié)的運動角度愈大，則機器人腕部的靈活性愈高，機器人對對作業(yè)的適應能力也愈強。但是，自由度的增加，也必然會使腕部結構更復雜，機器人的控制更困難，成本也會增加。因此，手腕的自由度數(shù)，應根據(jù)實際作業(yè)要求來確定。在滿足作業(yè)要求的前提下，應使自由度數(shù)盡可能的少。一般的機器人手腕的自由度數(shù)為2至3個，有的需要更多的自由度，而有的機器人手腕不需要自由度，僅憑受臂和腰部的運動就能實現(xiàn)作業(yè)要求的任務。因此，要具體問題具體分析，考慮機器人的多種布局，運動方案，選擇滿足要求的最簡單的方案[9]。 (2) 機器人腕部安裝在機器人手臂的末端，在設計機器人手腕時，應力求減少其重量和體積，結構力求緊湊。為了減輕機器人腕部的重量，腕部機構的驅動器采用分離傳動。腕部驅動器一般安裝在手臂上，而不采用直接驅動，并選用高強度的鋁合金制造。 (3) 機器人手腕要與末端執(zhí)行器相聯(lián)，因此，要有標準的聯(lián)接法蘭，結構上要便于裝卸末端執(zhí)行器。 (4) 機器人的手腕機構要有足夠的強度和剛度，以保證力與運動的傳遞。 (5) 要設有可靠的傳動間隙調整機構，以減小空回間隙，提高傳動精度。 (6) 手腕各關節(jié)軸轉動要有限位開關，并設置硬限位，以防止超限造成機械損壞。 3.5 機器人末端執(zhí)行器（手爪）的設計 機器人末端執(zhí)行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機器人末端執(zhí)行器的種類很多，以適應機器人的不同作業(yè)及操作要求[10]。末端執(zhí)行器可分為搬運用、加工用和測量用等。 搬運用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。 加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應的加工作業(yè)。 機器人夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉型和型，按夾持方式來分，有外夾式和內撐式兩種[12]。機器人夾持器 電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產生火花和發(fā)熱。 3.6 大小臂(關節(jié)2和關節(jié)3)電機的計算與型號選擇 在確定握力時，除考慮抓取物體重量5Kg外，還應考慮傳送或操作過程中所產生的慣性力和震動，以保證夾持安全可靠。另外，電動機根據(jù)運行距離及電機的脈沖當量算出脈沖數(shù)，將數(shù)據(jù)輸入計算機，可以達到非常高的位姿準確度。綜上所述，本文選擇電機驅動為機械手的驅動方式。 本文設計要求夾持的物體重為 m=5Kg，設螺紋為 M8，其中徑 r=3.6mm，螺距 P=1mm，當量摩擦系數(shù) f=0.1，Q為軸向載荷，M為螺紋驅動力矩。手指材料為鋁合金，鋁合金與常用材料的磨擦系數(shù)如表3.1所示: 表3.1 主要工程材料摩擦系數(shù) 摩擦副材料 靜摩擦系數(shù) 鋁合金 黃 銅 0.27 青 銅 0.22 鋼 0.3 膠 木 0.34 鋼 紙 0.32 樹 脂 0.28 硬橡膠 0.25 石 板 0.26 從表3.1可以看出鋁合金與不同材料的靜摩擦系數(shù)趨近于0.3，所以取被抓物體和末端執(zhí)行器手指之間的靜摩擦系數(shù)，則： (3-1) 螺紋增力比 （3-2） 式中 ——當量摩擦角，= ； ——螺紋升角，= 帶入數(shù)據(jù),得, 得 （3-3） 選用齒輪傳動比 n=1:1，忽略齒輪傳動摩擦及軸承滾動摩擦力矩，根據(jù)上述計算，我們選擇了博美德(黃岡)機械有限公司公司生產的 SM40-001-30LFB 型伺服電機，它的保持轉矩為 100，滿足設計要求。 3.7 主要零件材料的選擇與強度校核 (1)殼體件材料的選擇 機械手臂的殼體可以全部選用硬鋁合金分段鑄造加工而成。本文選用的是ZAlSi9Mg，這是一種硬鋁材料，強度大、質量輕，完全符合本文的設計要求。 機械手指不是殼體機構，它是實體的。本文設計的手指材料也選用同樣的鋁合金。這有利于材料的購買，同樣這種材料是滿足設計要求的。材料ZAlSi9Mg的彎曲應力240，手指抓去的最大質量為3000g，重力為29.4N。對比兩者的力學性能和受力情況，很顯然此材料來制造手指遠遠滿足設計中的要求。，不會出現(xiàn)手指彎曲變形的情況。 (2)本體支撐件材料的選擇和校核 （a）材料的選擇 機械臂支撐件由于與連接件之間為滑動摩擦,需要選取一種耐摩擦,同時要求強度大,質量輕,價格便宜的材料來制造。 工程塑料擁有良好的綜合性能,其強度、剛度、沖擊韌性、抗疲勞等不較高,特別是擁有很高的耐磨性。它可以在無潤滑油的情況下有效的進行工作。由于它相對密度小,因此其強度高。 聚甲醛(POM)是一種比較常用的工程塑料。它是以線性結晶高聚甲醛樹脂為基礎的。它有著高強度、高彈性模量等優(yōu)良的綜合力學性能。其強度和金屬近似,摩擦因數(shù)小并有自潤滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是一種相當便宜的材料。 由于本設計中的負荷低,機構的速度不快,從而此處選擇有聚甲醛這種工程塑料來制造手部的導向軸。 （b）支撐件的校核 支撐件是用來支撐機器人主要機械機構的，本文中共用兩個支撐件，直徑各為8mm,手部的兩個導向軸受力幾乎一樣。手部要抓取的物體重量為3Kg。這樣每個導向軸受到的重量有3Kg。受到的重力僅為29.4N。聚甲醛分為均聚和共聚兩種，使用時應注意它們性能上的區(qū)別。共聚甲醛在短期內強度好而均聚甲醛柔軟性好。共聚物比均聚物軟化點高10℃，受載荷時熱變形溫度高，熱穩(wěn)定性好，成型溫度范圍廣。聚甲醛成型材料的一般性質如表3.3所示： 表3.3 聚甲醛成型材料的一般性質(23℃) ? 項目 單位 試驗方法ASTM 一般型號 CF增強型號 均聚物 共聚物 均聚物 共聚物 物理機械性能 比重 吸水率(24h浸漬) 吸水率* 抗張強度 相對伸長 拉伸模量 抗彎強度 彎曲模量 壓縮強度(10%) 剪切強度 懸臂梁（缺口） 沖擊強度(無缺口) 洛氏硬度 錐度摩擦 摩擦系數(shù)(對鋼) 摩擦系數(shù)[同材料] - % % MPa % GPa MPa GPa MPa MPa J/cm J/cm - Mg/千周 - - - D570 D570 D638 D638 D638 D790 D790 D695 D732 D256 D256 D785 D1044 D1894 - 1.42 0.25 0.22 68.6 40 3.1 97.1 2.82 124.5 65.7 0.745 1.284 M94 - - - 1.41 0.22 0.16 60.8 60 2.82 96.1 2.59 107.9 53.0 0.637 11.17 M80 14 0.15 0.35 1.56 0.25 0.20 58.8 12 6.21 73.5 5.03 124.5 65.7 0.431 - M90 - - - 1.61 0.29 - 127.5 3 8.63 193.2 7.55 117.7 66.7 0.843 4.31 M79 40 0.15 0.35 表注: 1. 吸水率*（23℃，50%RH平衡） 聚甲醛的抗壓強度為124.5，抗彎強度為97.1，整個零件的強度和剛度是非常大的。從每個件的受力來看，材料聚甲醛的各個力學性能完全滿足本文的設計要求。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而機器人速度慢，從摩擦的角度來說，聚甲醛也是理想的支撐件材料。聚甲醛與其他塑料相比，具有自潤滑性及低摩擦系數(shù)、低磨耗等特點。其動摩擦系數(shù)和靜摩擦系數(shù)相近，粘接較困難。有報導與鋼進行摩擦試驗結果如表3.4所示： 表3.4 與硬鋁進行摩擦實驗結果 動摩擦系數(shù) 0.21 1 (P1：0.27MPa) (v1：25cm／s) 比因耗 1.32mm3／(N．m) 臨界Pv值 122kPa. m／s ? 3.8 臂部電機的計算與選型 對于本課題來說，關節(jié)額定轉速為20r/min。 如果用直流電機，由于受轉速和力矩的影響，要配減速器。 而如果用步進電機，控制位置精度比較高可以達到 1.8 度。而且不需要減速器避免造成結構冗繁。因此選擇步進電機作為驅動電機。 步進電機作為一種新型的自動控制系統(tǒng)的執(zhí)行機構，得到了越來越廣泛的應用，進入了一些高、精、尖的控制領域。步進電機雖然有一些不足，如啟動頻率過高或負載過大時易出現(xiàn)丟步或堵轉，停止時轉速過高易出現(xiàn)過沖，且一般無過載能力，往往需要選取有較大轉距的電機來克服慣性力矩。但步進電機點位控制性能好，沒有積累誤差，易于實現(xiàn)控制，能夠在負載力矩適當?shù)那闆r下，以較小的成本與復雜度實現(xiàn)電機的同步控制。 下面對步進電機型號進行選擇，輪式移動機器人在移動的時候，需要克服兩種阻力：摩擦力和重力。估算機器人整體重量在 20Kg(重物0.5kg加上機器人重量)左右，摩擦系數(shù)按金屬之間的取為 0.5，則機器人需要的總功率為： 則提供的功率為49瓦。： （3-1） 則電機需要提供的轉矩為： （3-2） 因此，選擇了北京和利時公司的 57BYG250E-0152 型號電機。靜轉矩為 1.5 NM 。該電機在相近產品中具有在轉速變高一定范圍內能夠保持平穩(wěn)的力矩。其力矩隨轉速的關系如下圖4.8所示。 3.9機械手重要零部件設計計算 3.9.1電機的設計計算 軸(機座旋轉軸)的等效轉動慣量為 式中:先設機座的，內徑為100毫米；外徑為150毫米；帶輪直徑60毫米，寬40毫米. 設諧波減速器轉動慣量為： 電機的轉子慣量86BYG250B一0402電機的轉子慣量1540 因此自由度弓傳動系統(tǒng)上所有慣量折算到電機軸1上的等效慣量為 電機軸扭矩為： T= 因為所選材料的摩擦系數(shù)f=0.002 取響應時間△T=o.045，則 T=1.0 N.m 所選兩相混合式步進電機YCT132-4A電機在轉速為1230時扭矩為1.09N.m滿足要求。其它電機的選擇方法以此類推。 型 號? Model 標稱功率 Momical Power Kw 額定轉矩? Rated torque Nm 調速范圍? Adjustable apeed range r/min 轉速變化率? Speed variation ratio % 噪音? Noise [dB（A）] （≤) 重量? WeightKg YCT90-4A 0.37 2.3 1200~120 ≤ 2.5 73 33 YCT112-4A 0.55 3.6 1230~125 75 55 YCT112-4B 0.75 4.9 1230~125 75 60 YCT132-4A 1.1 7.1 1230~125 75 85 3.9.2同步型齒型帶的設計參數(shù) 初選帶輪直徑為40毫米。 （1）設計功率 同步齒型帶傳遞的功率隨著速度的增減、載荷性質和帶輪的張緊而變化著。 設K3為考慮張緊輪的修正系數(shù)，為考慮增速的修正系數(shù) 為考慮載荷性質和運轉時間的工況修正系數(shù)。 設計功率為: (2) 帶型和帶輪節(jié)徑以及齒數(shù)的選擇 由“同步帶選型圖”選擇帶型為L型，則選擇帶輪20L050，外徑39.88毫米，節(jié)徑40.64毫米，齒數(shù)為20，節(jié)距P=9.525毫米。驗算帶速： (3)同步帶的節(jié)線長度Lp，齒數(shù)Zb及傳動中心距 初選中心距 取 圓整為370mm，則選擇長度代號為143的同步帶型，齒數(shù)為38，計算實際中心距C =89.7702 (4)確定實際嚙合齒數(shù)Zm (5)確定實際同步帶寬度 選取帶輪寬度為14+2毫米，同步帶的寬度為12.7mm、 3.9.3滾珠絲杠副的設計參數(shù) (1)工作載荷的最