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目 錄
摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………………1
第1章 緒 論 …...4
1.1國內(nèi)外機械手綜述 4
1.1.1簡史 4
1.1.2應(yīng)用簡況 5
1.1.3國內(nèi)外機械人發(fā)展趨勢 5
1.2機械手的組成和分類 6
1.2.1機械手的組成 6
1.2.2機械手的分類 7
1.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義 8
1.3.1 課題 七桿二自由度機械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求 8
1.3.2重點研究的問題： 9
1.3.3 本次設(shè)計的意義 9
第2章 機械手基本參數(shù)的確定 10
2.1抓重 10
2.2 轉(zhuǎn)角 10
2.3工作速度 10
2.4定位精度 11
第3章 機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算 12
3.1 機械手機構(gòu)的分析與設(shè)計 12
3.1.1機械手的自由度 12
3.1.2坐標(biāo)形式 13
3.1.3機械手的機構(gòu)簡圖以及部件尺寸 13
3.1.4機械手總體方案的比較 14
3.2 機構(gòu)桿件的受力校核分析 15
3.2.1支撐桿的受力校核 15
3.2.2導(dǎo)軌滑桿的強度檢驗 15
3.2.3立柱支撐軸的強度校核 16
3．3機械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 17
3.3.1概述 17
3.3.2手指的驅(qū)動力計算 18
3.3.3手部伸縮的驅(qū)動裝置 20
3.3.4 手指定位誤差的分析 20
3.4機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 20
3.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu) 20
3.4.2手腕的結(jié)構(gòu) 21
3.4.3 手腕驅(qū)動力矩的計算 21
3.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計算 23
3.5手臂結(jié)構(gòu)分析 24
3.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理 24
3.5.2大手臂做升降運動時所需的驅(qū)動力 26
3.5.3驅(qū)動油缸的計算 27
3.5.4缸蓋的強度計算 28
3.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗算 29
3.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗算 29
3.5.7 設(shè)計手臂時注意的問題 30
總結(jié)……………………………………………………………………………31
參考文獻………………………………………………………………………32
附錄一 英文文獻翻譯 33
附錄二 英文翻譯原文..……………………………………………………40
3
平衡臂機械手的設(shè)計之平衡臂及機械手爪
摘 要 ：論文模仿機械手的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成了機械手的設(shè)計，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)
計簡圖；設(shè)計計算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
工業(yè)機械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動油缸
Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance
Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn
20.5 等離子體編程筆記
20.5.1 等離子體輔助分子
線和各界可界定的輔助要素，例如切線或圈子。失蹤的坐標(biāo)或角度可以計算出的輔助要素，這些計算值都會清楚地顯示每個元素。
這些計算值保存的“凍結(jié)”軟鍵。輔助因素可能會被刪除，所需的圓圈或直線可以重新進入。
例如：N100 G0 X-80 Y0 基點
N101 G64 選擇等離子體
N102 G2 I0 J0 圓圈中心
N103 G2 R17 四舍五入（順時針方向）
N104 G1 X0 Y0 B1=-60 輔助符合終點和角度，選擇交叉2
地方光標(biāo)塊N103.
顯示: X -57.211 Y 55.918 基點
X -30.332 Y 52.536 終點（資本）
I -45.054 J 44.036 R 17 中心和半徑
保存這些坐標(biāo)，按F7鍵“凍結(jié)coordin ”
刪除輔助線圈N104和N103
重新輸入程序塊N103 （圓圈中心）和N104
N103 G2 I-45.054 J44.036 圓（順時針方向）的中心
N104 G3 X-46 Y0 R46 圓（逆時針）與終點和半徑
N105 G63
20.5.2幫助分
“幫助點”節(jié)目選擇在ICP提供了一個簡單的解決問題的辦法確定軸終點在復(fù)雜的輪廓. 選擇時使用的軸終點是未知的. 盡快軸線終點是由未來移動或從它以下者， 這是機密.
20.5.3需要角參數(shù)
一些線性插值運動呼吁角參數(shù)（指定的相對水平）
20.5.4 線相交圓圈
等離子體提請線穿過的圓圈，和交匯點（ 1和2 ）標(biāo)記. 程序員被要求選擇正確的交點。
20.5.5四舍五入
運動前可設(shè)計以任何方式四舍五入, 其中包括一個端點. 四舍五入是純粹作為一個指定的半徑。其立場和開始和結(jié)束點的計算方法是等離子體盡快提供足夠的數(shù)據(jù)進行分類它.
20.6 等離子體編程例子
首先創(chuàng)建一個新的計劃N111111與起點X0 Y0 Z0
X0
Y=12.7 輸入，存儲
I=12.7
J=12.7 輸入，存儲
I=76.2
J=63.5
R=7.94 輸入，存儲
B=-135
輸入，存儲
R=10
輸入，存儲
X=120
Y=19.05
輸入，存儲
I=96.2
J=25
R=12 輸入，存儲
X=120
Y=19.05 輸入，存儲
I=114.3
J=6.35
R=12.7 輸入，存儲
X=120.65
Y=0
B1=-135 輸入，存儲
R=1
輸入，存儲
I=38.1
J=0
R=10 輸入，存儲
R=1
輸入，存儲
X=0
Y=0 輸入，存儲
20.6.1等離子體生成程序
N111111(等離子體生成程序)
N1 G0 X0 Y0 Z0
N2 G64
N4 G1 X0 Y12.7
N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0
N6 G1 R1=0
N7 G2 I76.2 J63.5 R7.94 R1=0
N8 G1 B1=-135
N9 G3 R10
N10 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2
N11 G3 I96.2 J25 R12 J1=1
N12 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2
N13 G2 I114.3 J6.35 R12.7 J1=1
N14 G1 X120.65 Y0 B1=-135
N15 G1 B1=180 J1=1
N16 G2 R1
N17 G3 I38.1 J0 R10 J1=1
N18 G2 R1
N19 G1 X0 Y0 B1=180
N3 G63
20.6.2替代等離子體編程方法
前面的例子表明只有一種可能的方法，編程的個人運動.同樣的結(jié)果，才能實現(xiàn)在幾個方面. 在各種選擇編程1號線和圓圈1所示.
X=0 N4 G1 X0 Y12.7
Y=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0
I=12.7
J=12.7
I=12.7 N4 G1 R1=0
J=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0
R=12.7
X=0 N4 G1 X0 Y10 I1=0 J1=0
Y=10 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0
I=12.7
J=12.7
R=12.7
B1=90 N4 G1 B1=90 J1=2
N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0
I=12.7
J=12.7
R=12.7
Y=12.7
N4 G1 Y=12.7 B1=90
N5 G2 I=12.7 J=12.7
I=12.7
J=12.7
21.互動部分節(jié)目（發(fā)電廠）
21.1 概括
21.1.1介紹了交互編程（發(fā)電廠）
當(dāng)使用交互編程時，你必須選擇一些新的功能和加工戰(zhàn)略，以創(chuàng)建一個程序。且在大多數(shù)情況下不知道標(biāo)準(zhǔn)編程假定。
獨立發(fā)電技術(shù)的建議是來自中的信息數(shù)據(jù)庫。儲存的資料是根據(jù)自己在工作場所的經(jīng)驗。請參閱本章的技術(shù)。
每個功能始于塊，其中包含的功能是描述和識別。您可以切換到標(biāo)準(zhǔn)的IPP節(jié)目在任何時候
加工序列可以模擬在任職期間任何時候建立一個程序
21.1.2籌備工作的IPP編程
-技術(shù)表必須包含適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)
-開始的宏觀調(diào)控的IPP必須包含正確的數(shù)據(jù)
注解
始終確保收回流動的工具軸參數(shù)E714足夠大，以避免碰撞工具和工件或fixtuie
該工具必須顯示表的名單，最常用的工具
如果沒有合適的工具，工具表，發(fā)電廠會產(chǎn)生一個新的工具在此表。所有的工具創(chuàng)建的援助下的IPP應(yīng)在工具表
在模擬M6更改為M67
21.1.3編程序列的IPP
編程的程序一個新的計劃是在下文所述的IPP
1. 先定義一個空白
2. 您也可以選擇確定類型的工件夾緊裝置
3. 工件程序的幫助下的IPP功能
4. 選擇M30的功能來完成計劃
15.14.1 工具長度測量工具
您可以判斷這個工具長度在三種不同的方法
如果工具直徑大于直徑的測量領(lǐng)域的TT120 \ TT130 ，那么你衡量的工具旋轉(zhuǎn)。
如果工具直徑小于直徑的測量領(lǐng)域的TT120 \ TT130或如果您是確定演習(xí)的長度或半徑形式米勒斯，那么你衡量的工具平穩(wěn)。
所有測量使用軟鑰匙“所有的牙齒。 ”測量實際的主軸與齒輪平穩(wěn)。
最大長度都存儲在工具就座。
測試開始： “測量工具旋轉(zhuǎn)” 。
為了確定最長削減工具定為中點的測量關(guān)鍵系統(tǒng)和測量面積走過。
程序設(shè)置在工具表下的工具設(shè)置;半徑（ R6 = ）
尺寸 凝視行動:” 測量的工具平穩(wěn)”(例子演示)
該工具來衡量遷移到死中心位置的測量范圍.最后它轉(zhuǎn)移到了測量領(lǐng)域與主軸平穩(wěn).使這一測量，輸入工具設(shè)置：半徑（ R6 = 0 ）的工具表
測量凝視行動： “個人將測量”
輥壓機預(yù)先立場的工具來衡量的一側(cè)探針。
這種方式，工具面臨被定位低于頂部的探頭，所訂明MC395。工具表，根據(jù)工具設(shè)置;長度（ L6手機= ） ，您可以額外設(shè)置.輥壓機處方辦法徑向旋轉(zhuǎn)的工具，以確定各個角度開始削減尺寸.最后 ，長度所有小人是衡量變化的方向主軸。你選擇軟鍵“所有的牙齒“ ，以使這一測量。
檢測工具:
在最初的測量， 輥壓機覆寫工具長度L的工具記憶和設(shè)置特大型腰椎角= 0.如果你正在檢查工具，測量的實際長度相比較工具長度L提取工具表格.輥壓機計算數(shù)學(xué)正確的差額，進入這個作為特大型腰椎的工具表格.入股這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的工具長度，然后報告了故障
.
安全高度:
輸入一個位置主軸軸線，卜手段參數(shù)從入門對話（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰的工作或其持有人是排除.支持的安全高度是指參照點的積極片對安全的高度工作.如果進入非常小的工具頂端在于以下頂面的板， 輥壓機不會自動發(fā)生的工具地方（安全區(qū)從MC397 ）
15.14.2測量刀具半徑
您可以判斷刀具半徑的方法有兩種:
測量工具旋轉(zhuǎn)
測量工具旋轉(zhuǎn)，其次是個別削減測量
測量啟動
輥壓機預(yù)先立場的工具來衡量的一側(cè)探針.這種方式，磨面是放在下面的頂部探頭，所訂明MC395.輥壓機做法與旋轉(zhuǎn)工具.如果個人削減測量應(yīng)當(dāng)執(zhí)行以及，半徑歲裁員的方式來衡量的主軸方向
檢查工具:
在最初的測量工具輥壓機覆蓋半徑R的工具記憶和設(shè)置超大的R4 = 0.in如果你吃了檢查工具，檢測半徑與刀具半徑R提取工具表格.輥壓機計算正確的數(shù)學(xué)方差和進入它作為特大型的R4的工具表格.這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的刀具半徑，那么產(chǎn)生的故障報告
.
安全高度:
輸入一個位置主軸軸，通過參數(shù)輸入對話框（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰件作品或其支持執(zhí)行人排除.安全高度指的是積極的工件參考點.如果進入安全高度是如此之小，工具提示將取決于以下頂面的板，輥壓機不會自動把工具的板（安全區(qū)從MC397 ）
15.14.3完全檢查工具
您可以判斷刀具半徑的方法有兩種:
測量工具旋轉(zhuǎn)
測量工具旋轉(zhuǎn)，其次是個別削減測量
測量啟動
輥壓機預(yù)先立場工具按照預(yù)先編制的程序凝視行動.刀具半徑測量第一，其次是測量長度的工具.
檢測工具:
在最初的測量工具輥壓機覆蓋半徑R的工具記憶和設(shè)置超大的R4 = 0.如果你吃了檢查工具，檢測半徑與刀具半徑R提取工具表格.輥壓機計算正確的數(shù)學(xué)方差和進入它作為特大型的R4的工具表格.如果這個特大型大于允許的磨損或破損寬容的刀具半徑，那么產(chǎn)生的故障報告.
安全高度:
輸入一個位置主軸軸，通過參數(shù)輸入對話框（單人房=安全距離） ，例如，一個崩潰件作品或其支持執(zhí)行人排除.安全高度指的是積極的工件參考點.如果進入安全高度是如此之小，工具提示將取決于以下頂面的板，輥壓機不會自動把工具的板（安全區(qū)從MC397 ）
15.15更新機器設(shè)置
輥壓機采用的辦法率從MC394用于測量與主軸固定
輥壓機自動計算轉(zhuǎn)速在每分鐘轉(zhuǎn)速和辦法率測量工具.轉(zhuǎn)速在每分鐘轉(zhuǎn)速的計算方式如下
.
N=MC399\r.0.0063
這里
n =在談到速度改變\分
MC399 =最大允許速度米圖靈每
分鐘[m\min]
R =積極刀具半徑[mm]
率的辦法計算
V =測量寬容.n
這里:
V =辦法率[mm\min]
測量寬容
=測量寬容[毫米] ，依賴于MC391
N =速度的革命，每分鐘[ 1 \分鐘]
這里:
輸入MC391計算的辦法費率：
MC391 = 0
測量容忍仍然獨立的工具半徑.然而有非常大的工具的做法率減少到低于您選擇區(qū)域.的最大轉(zhuǎn)彎速度（ MC399 ）和允許公差（ MC392 ） ，這種影響是生產(chǎn)秩序使它明顯較早
MC391=1
寬容是衡量改變?nèi)找婀ぞ甙霃?保證率的方法仍然是適當(dāng)?shù)拇蟀霃焦ぞ?輥壓機改變測量寬容按照下列表格
:
工具半徑 測量寬容
Up to 30 mm MC392
30 to 60 mm 2.MC392
60 to 90 mm 3.MC392
90 to 120mm 4.MC392
MC391=2
這種做法率保持不變，但是，測量誤差的增加而線性的刀具半徑增大
測量寬容= r.MC392 \五毫米
這里:
R =工具半徑[mm]
MC392 =允許的測量誤差
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摘要、關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………………1
第1章 緒 論 …...4
1.1國內(nèi)外機械手綜述 4
1.1.1簡史 4
1.1.2應(yīng)用簡況 5
1.1.3國內(nèi)外機械人發(fā)展趨勢 5
1.2機械手的組成和分類 6
1.2.1機械手的組成 6
1.2.2機械手的分類 7
1.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義 8
1.3.1 課題 七桿二自由度機械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求 8
1.3.2重點研究的問題： 9
1.3.3 本次設(shè)計的意義 9
第2章 機械手基本參數(shù)的確定 10
2.1抓重 10
2.2 轉(zhuǎn)角 10
2.3工作速度 10
2.4定位精度 11
第3章 機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算 12
3.1 機械手機構(gòu)的分析與設(shè)計 12
3.1.1機械手的自由度 12
3.1.2坐標(biāo)形式 13
3.1.3機械手的機構(gòu)簡圖以及部件尺寸 13
3.1.4機械手總體方案的比較 14
3.2 機構(gòu)桿件的受力校核分析 15
3.2.1支撐桿的受力校核 15
3.2.2導(dǎo)軌滑桿的強度檢驗 15
3.2.3立柱支撐軸的強度校核 16
3．3機械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 17
3.3.1概述 17
3.3.2手指的驅(qū)動力計算 18
3.3.3手部伸縮的驅(qū)動裝置 20
3.3.4 手指定位誤差的分析 20
3.4機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算 20
3.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu) 20
3.4.2手腕的結(jié)構(gòu) 21
3.4.3 手腕驅(qū)動力矩的計算 21
3.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計算 23
3.5手臂結(jié)構(gòu)分析 24
3.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理 24
3.5.2大手臂做升降運動時所需的驅(qū)動力 26
3.5.3驅(qū)動油缸的計算 27
3.5.4缸蓋的強度計算 28
3.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗算 29
3.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗算 29
3.5.7 設(shè)計手臂時注意的問題 30
總結(jié)……………………………………………………………………………31
參考文獻………………………………………………………………………32
附錄一 英文文獻翻譯 33
附錄二 英文翻譯原文..……………………………………………………40
31
平衡臂機械手的設(shè)計之平衡臂及機械手爪
摘 要 ：論文模仿機械手的基本功能和設(shè)計思路，根據(jù)給定的規(guī)定動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成了機械手的設(shè)計，并繪制必要的零部件圖和裝配圖，其中包括機器裝置的原理方案構(gòu)思和擬定；原理方案的實現(xiàn)、傳動方案的設(shè)計；主要結(jié)構(gòu)的設(shè)
計簡圖；設(shè)計計算與說明；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
工業(yè)機械手設(shè)計的主要技術(shù)關(guān)鍵問題為：夾持機構(gòu)的夾緊與翻轉(zhuǎn)；行程機構(gòu)的轉(zhuǎn)向與伸縮；提升機構(gòu)的提升；控制油路系統(tǒng)的設(shè)計。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手；手爪；伸縮油缸；轉(zhuǎn)動油缸
Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance
Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.
The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.
Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn
第1章 緒 論
工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已經(jīng)成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機械手工程。
機械手的迅速發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們認(rèn)識：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的機具進行焊接和裝配。從而大大得改善人工的勞動條件，顯著得提高勞動生產(chǎn)效率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到各先進工業(yè)國家的重視，投入大量的人力物力加以研究和應(yīng)用。尤其在高溫，高壓，粉塵，噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。
機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械，記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特頂?shù)淖鳂I(yè)，后來發(fā)展到用無線電尋好操作機械手來進行月球的探測等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類是專用機械手，主要負(fù)數(shù)于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為Mechanical Hand，它是為主機服務(wù)的，有主機驅(qū)動；除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。
1.1國內(nèi)外機械手綜述
1.1.1簡史
機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。她的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上又試制一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。同年，美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatrap機械手，原意是靈活搬運。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)，麻省理工大學(xué)聯(lián)合研制一種叫Unnimation-Viearm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。
到目前為止，日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快，應(yīng)用最多的國家。
但是，目前的機械手大部分還屬于第一代，主要依靠人工進行控制；控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改進的方向主要是減低成本和提高精度。
第二代機械手設(shè)有微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺，觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息反饋，使機械手具有感覺機能。
第三代機械手（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務(wù)。它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS（Flexible Manufacturing System）和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要的一環(huán)。
1.1.2應(yīng)用簡況
就國內(nèi)機械工業(yè)，鐵路 部門應(yīng)用機械手的簡況，介紹如下：
（一） 熱加工方面的應(yīng)用
熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了實現(xiàn)高效率和工作安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更加需要采用機械手操作
（二） 冷加工方面
冷加工方面機械手主要采用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個組成部分。更在加工生產(chǎn)線、自動線上應(yīng)用，成為機床、設(shè)備上下工序聯(lián)結(jié)和重要手段。
（三） 拆修裝方面
拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內(nèi)鐵路工廠、機務(wù)段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。
采用機械手進行裝配更是目前研制的重點，國外已研究采用攝象機和里的傳感裝置和微型計算機聯(lián)系在一起，能確定零件的方位，達到鑲裝的目的。
1.1.3國內(nèi)外機械人發(fā)展趨勢
在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機器人已經(jīng)推廣，成為
主流安裝機型，第三代智能機器人也占有一定比重(占日本1998年安裝臺數(shù)的10%，銷售額的36% )。
機械結(jié)構(gòu)? 以關(guān)節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的適用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)型機器人約占總量的1/3。應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)的需求，超大型機器人應(yīng)運而生。CAD , CAM等技術(shù)己普遍用于設(shè)計、仿真和制造中。
控制技術(shù)? 大多采用32位CPU，控制軸數(shù)多達27軸，NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟，實現(xiàn)了多手與變位機、多機器人的協(xié)調(diào)控制。采用基于PC的開放結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)已成為一股潮流。
驅(qū)動技術(shù)? 80年代發(fā)展起來的AC伺服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)機器人中。新一代的伺服電機與基于微處理器的智能伺服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機器人中;在遠程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。
應(yīng)用智能化的傳感器? 裝有視覺傳感器的機器人數(shù)量呈上升趨勢，不少機器人裝有兩種以上傳感器，有些機器人留了多種機器人接口。
通用機器人編程語言? 在ABB公司的20多個型號產(chǎn)品中，采用了通用模塊化語言RAPID。最近美國機器人空間技術(shù)公司開發(fā)了Robot Script V.10通用語言，運行于該公司的通用機器人控制器URC的Win NT/95環(huán)境下。該語言易學(xué)易用，可用于各種開發(fā)環(huán)境，與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容。
網(wǎng)絡(luò)通訊方式? 大部分機器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式，占總量的41.3%，其他采用RS-232, RA-422, RS-485等通訊接口。
高速、高精度、多功能化? 目前，最快的裝配機器人最大合成速度為16. 5m/s，有一種大直角坐標(biāo)搬運機器人，其最大合成速度竟達80m/ s;而另一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)的NC機器人，其位置重復(fù)精度達limo 90年代末的機器人一般都具有兩、三種功能，向多功能化方向發(fā)展。
集成化與系統(tǒng)化? 當(dāng)今機器人技術(shù)的另一特點是機器人的應(yīng)用從單機、單元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺以上的機器人群與微機及周邊設(shè)備和操作人員形成一個大群體?？鐕蠹瘓F的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品聯(lián)接在一起，實現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、開放化、網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”，為工業(yè)機器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。
隨著計算機技術(shù)的不斷向智能化方向發(fā)展，機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴展和深化以及機器人在FMS, CIMS系統(tǒng)中的群體應(yīng)用，工業(yè)機器人也在不斷向智能化方向發(fā)展，以適應(yīng)“敏捷制造”(Agile Manufacturing)，滿足多樣化、個性化的需求，并適應(yīng)多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境作業(yè)，向非制造領(lǐng)域進軍。
我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人:其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距:在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球己安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一位客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而目‘質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。
我國的智能機器人和特種機器人在“86“計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人技術(shù)居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。國內(nèi)主要是逐步擴大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄鍛，熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教型機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、俯仰等機構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便于設(shè)計制造，又便于改換工作，擴大了應(yīng)用的范圍。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以更好地發(fā)揮機械手的作用。更為主要的是將機械手和柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。
1.2機械手的組成和分類
1.2.1機械手的組成
機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。
一、 執(zhí) 行 機 構(gòu)
（1） 手部
手部安裝在手臂的前端，手臂的內(nèi)孔裝有傳動軸，可把動作傳給手腕，
以轉(zhuǎn)動、伸屈手腕、開閉手指。
機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。
（2） 手臂
手臂有無關(guān)節(jié)臂和有關(guān)節(jié)臂之分。目前采用的手臂幾乎都是無關(guān)節(jié)臂。
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確得抓住工件，并運送到所需要的位置上。為了使機械手能夠正確的工作，手臂的三個自由讀都需要精確的定位。
（3） 軀干
軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架。
二、 驅(qū) 動 系 統(tǒng)
驅(qū)動機構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動、氣體驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其中以液壓、氣動用的最多，占90%以上；電動、機械驅(qū)動用的較少。
液壓驅(qū)動主要是通過油缸、閥、油泵和油箱實現(xiàn)傳動。它的優(yōu)點是壓力高、體積小，出力大，動作平緩，可無級變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。缺點是需配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高。
氣動驅(qū)動所采用的元件為氣壓缸、氣馬達、氣閥等。它的優(yōu)點是氣源方便，維護簡單，成本低。缺點是出力小，體積大。尤其空氣的可壓縮性大，很難實現(xiàn)中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，氣壓系統(tǒng)容易生銹。為了減少停機時產(chǎn)生的沖擊，氣壓系統(tǒng)的裝有速度控制機構(gòu)或緩沖減震機構(gòu)。
電器驅(qū)動都采用三相感應(yīng)電機作為動力，用大減速比減速器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；直線運動則用電機帶動絲杠螺母機構(gòu)；有的采用直線電動機。電氣驅(qū)動的優(yōu)點是動力源簡單；維護、使用方便。一般只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)實現(xiàn)規(guī)定的動作。它的優(yōu)點是動作確實可開，工作速度高，成本低；缺點是不易于調(diào)整。
三、 控 制 系 統(tǒng)
機械手控制的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度和加減速度等。
機械手的控制分為點位控制和連續(xù)詭計控制兩種。控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。
程序的存儲方式分為分離存儲和集中存儲兩種。對于動作復(fù)雜的機械手（機械人），采用示教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手（機械人）則采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算器或微處理機控制的系統(tǒng)。
1.2.2機械手的分類
一、按 用 途 分 類
1. 專用機械手
專用機械手是專為一定設(shè)備服務(wù)的，簡單、使用，目前在生產(chǎn)中運用的比較廣泛。它一般只能完成一、二種特定的作業(yè)。如用來抓取和傳送工件。它的工作程序是固定的，也可根據(jù)需要編制程序控制，以獲得多種工作程序，適應(yīng)多種作業(yè)的需要。
2. 通用機械手
通用機械手是在專用機械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。它能對不同物件完成多種動作，具有相當(dāng)?shù)耐ㄓ眯?。它是一種能獨立工作的自動話裝置。它的動作程序可以按照工作需要來改變，大概是采用順序控制系統(tǒng)。
通用機械手又分簡易型、示教再現(xiàn)型和只能機械手、草中式機械手等幾種。
三、 按控制型式分類
1.點位控制型機械手
點位控制型機械手的運動詭計是空間二個點之間的連接?？刂泣c書越多，性能越好。它基本能滿足于各種要求，結(jié)構(gòu)簡單。絕大部分機械手是點位控制型。
2.連續(xù)軌跡控制型機械手
這種機械手的運動軌跡是空間的任意連續(xù)曲線，它能在三維空間中作極其復(fù)雜的動作。工作性能完善，但控制部分比較復(fù)雜。
控制方式分為開關(guān)式和伺服式兩種。
1.3本課題研究的主要內(nèi)容及意義
1.3.1 課題 七桿二自由度機械手設(shè)計內(nèi)容及基本要求
設(shè)計一個機械手，用于工廠機床邊抓取圓棒料和餅類零件，實現(xiàn)從地面到機床卡盤和從機床卡盤到地面的運動。
抓取重量；≤40千克。在總體的設(shè)計過程中，該抓取物重量可以減小。
機械臂活動范圍：活動半徑≤2 m 夾持物最大直徑≤100mm（軸類）、最大直徑<300(餅類)
活動高度 ≤2.0m
動力：盡可能采用機械傳動、電磁力或氣動。必要時可以采用液壓，但不宜使用高壓液壓設(shè)備。
工作量要求：〈1〉平衡臂部件圖紙，油缸裝配圖，活塞零件圖，零部件一覽表，標(biāo)準(zhǔn)間匯總表。
〈2〉設(shè)計說明書
〈3〉英文翻譯成漢文（5000字）
第二章 機械手基本參數(shù)的確定
一個機械手系統(tǒng)所包含的基本參數(shù)有抓重（即臂力）、自由度、工作行程（包括轉(zhuǎn)角），行程速度，工作節(jié)拍和定位精度等。
2.1抓重
抓重就是指機械手所能搬運物件的重量。考慮到這個機械手的結(jié)構(gòu)強度等因素，且抓重要求是40公斤，所以安全系數(shù)K選擇在2~3范圍內(nèi)。
2.2 轉(zhuǎn)角
結(jié)合工廠實地參觀的工件擺放和機床設(shè)備的擺放位置，做出如下簡圖：
（虛線所示為手臂抓取工件的位置）
所以我們設(shè)計機械手的回轉(zhuǎn)角度為90度。
2.3工作速度
機械手的動作節(jié)拍是指機械手完成一個動作循環(huán)所需要的時間。它的運動節(jié)拍只占到生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。我們假設(shè)機械手夾持的軸形工件是需要在車床上完成車的工序，當(dāng)工件在機床加工時是不動作的，當(dāng)這一工序加工結(jié)束時機械手才再開始動作，所以這時機械手的動作節(jié)拍需要加上工件加工的那段時間。
機械手在上料的過程中，需要完成夾緊工件，手臂上升、手腕回轉(zhuǎn)、手臂 伸出、下降、放松工件、手臂縮回、反轉(zhuǎn)、手腕反轉(zhuǎn)等動作。
考慮到以下一些問題，機械手的動作節(jié)拍還需要加上以下這些時間：
1.由于繼電器、電磁滑閥以及執(zhí)行機構(gòu)都有一定的慣性，從動作指令發(fā)出到考試動作需要一段時間，因此單個動作時間不宜少于0.2秒（直流電磁閥打開響應(yīng)時間為0.1~0.5秒，交流電磁閥的打開響應(yīng)時間為0.01~0.07秒）
2.夾緊或放松動作時間一般定為0.2~0.3秒。
3.手臂伸縮、水平回轉(zhuǎn)和升降運動的時間，是機械手動作節(jié)拍的主要部分，應(yīng)考慮抓重和形成的大小、驅(qū)動方式、緩沖方式和定位方式而加以確定。
2.4定位精度
機械手的定位精度是由加工工藝要、機械手本身的結(jié)構(gòu)特點（如制造精度、結(jié)構(gòu)剛性）、抓重、工作行程、工作速度以及驅(qū)動、控制方式和緩沖定位方式諸因素所決定。其中加工工藝要求是主要的因素。切削機床上下料機械手的定位精度一般為毫米
第三章 機械手機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算
3.1 機械手機構(gòu)的分析與設(shè)計
3.1.1機械手的自由度
機械手要像人的手一樣完成各種動作是比較困難的。因為人的手指、手長、手腕、手臂由十九個關(guān)節(jié)所組成，并具有27個自由度，而生產(chǎn)實踐中機械手不需要這么多自由度。下面按機械手所具有的主運動和輔助運動來分析其自由度。手臂和立柱的運動成為主運動，因為它們能改變抓取工件在空間的位置。手腕和手指的運動成為輔助運動，因為手腕的運動只能改變被抓取工件的方位，而手指的夾放運動不能改變工件的位置和方位，故它不計為自由度數(shù)，其他運動都算作自由度數(shù)。
這次參考了江麓機械廠的機械手，在確定了被抓取工件所在的空間位置，及將工件搬運到規(guī)定的位置時所需要的運動。得知我們改造的機械手包括了大臂的回轉(zhuǎn)和升降兩個運動，而將要設(shè)計的手腕的自由度僅僅是為了配合手臂完成工件的預(yù)定裝卸方位要求加以增設(shè)的，故只算成兩個自由度。
圖一
由圖可知，此機械手在XY平面內(nèi)有回轉(zhuǎn)運動，且在Z方向和X方向有直線運動，故做出它的運動軌跡圖，如下：
圖二
自由度數(shù)多少是衡量機械手技術(shù)水平的指標(biāo)之一，自由數(shù)越多，可以完成的動作越復(fù)雜，通用性越強，應(yīng)用范圍也越廣，但是響應(yīng)的帶來了技術(shù)難度大，控制系統(tǒng)和機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機械手本身的體積和重量增加，成本高和維修困難。自由度少，通用性越差，但是技術(shù)上容易達到，結(jié)構(gòu)簡單，使用和維修方便。所以在此次設(shè)計中，二自由度已經(jīng)足夠，沒有必要盲目的加入自由度。
3.1.2坐標(biāo)形式
如一圖所示的機械手，其手臂的運動由兩個直線運動和一個回轉(zhuǎn)所組成，即沿X軸的伸縮，沿Z軸的升降和繞Z軸的回轉(zhuǎn)。這種坐標(biāo)型式的機械手成為圓柱坐標(biāo)式機械手。它與指教坐標(biāo)式相比較，占地面積大而活動范圍大，結(jié)構(gòu)較為簡單，并能達到較高的定位精度，因此得到廣泛的應(yīng)用。
3.1.3機械手的機構(gòu)簡圖以及部件尺寸
圖三
由受力分析和平衡方程可得：ΣFx=0 Fbx=0
Σfy=0 Fna+Fby-P=0
ΣMx=0 P·DB-Fna·AB=0
由幾何關(guān)系得：Fna=6P Fbx=0 Fby=-5P
由A得：ΣFx=0 Fae·cos a -Fak·cos ? =0
Σfy=0 Fna-Fae·sin a –Fak·sin ? =0
Fae=P·h。·cos ? \h·sin(a + ?)
Fak= P·h。·cos a \ h·sin(a + ?)
由C得：ΣFx=0 Fcx-Fea·cos a =0
Σfy=0 Fcy+Fea·sin a – P =0
Fcx=P·h?！os a·cos ? \ h·sin(a + ?)
Fcy=P·[1- h?！in a ·cos ?\ h·sin(a + ?)]
在江麓機械廠的實地測繪，要進行改造的機械手機構(gòu)簡圖如上圖所示 。為一個七桿二自由度機械手。其各部件的尺寸如下：
桿件一
250mm
桿件二
1250mm
桿件三
250mm
桿件四
1250mm
桿件五
1500mm
此機械手的尺寸恰能滿足回轉(zhuǎn)半徑1m~3m和提升工件高度≤2.5m的要求，所以在這次設(shè)計過程中不做改動。
由圖一計算其他尺寸：
圖中虛線所示位置就是當(dāng)機械手將工件舉到最高時候的位置，實線所示的位置就是機械手在地面高度抓取工件的位置。設(shè)計手臂在這兩個位置時，桿件與水平所成的角度都為30。則Ae長度等于250=125mm，bf長度也為125mm，bC長度等于BC=250=125mm，cc產(chǎn)度等于bc-bC=250-125=125mm，Bb長度等于BC=250=213mm，所以確定Aa等于Ae+bf+Bb=125+125+213=463mm。即為大臂升降油缸的行程取l=500mm.
3.1.4機械手總體方案的比較
除了上圖所看到的方案，還有一種設(shè)計的方案，即將伸縮油缸和回轉(zhuǎn)油缸放置在同一個立柱中，但是如果這樣放置，一個是裝配時十分不方便，二個是在機械手夾持工件進行回轉(zhuǎn)時，回轉(zhuǎn)中心將更加遠離回轉(zhuǎn)油缸的中心，那樣對支撐軸的扭矩將增大，且對立柱的彎曲應(yīng)力更大，機械手的壽命將縮短。所以，我們設(shè)計的是將伸縮油缸和液壓站用支撐板固定在遠離工件的立柱的另側(cè)，這樣，當(dāng)機械手回轉(zhuǎn)時，回轉(zhuǎn)中心將比較靠近回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)中心，這樣，即減少了支撐軸的彎曲應(yīng)力，又可以使的機械手在裝配和設(shè)置油管路線時更加方便。
橫向擴展一下，本人聯(lián)想到資料中海港的集裝箱的起吊手臂，它在空間運行的時候，保證了集裝箱的水平放置，那樣手臂的設(shè)計將更加復(fù)雜。本人設(shè)計的機械手，在空間的運動位置是不定的，如果要改進，則需要在橫向伸縮的導(dǎo)桿中加入一個伸縮油缸，用來精確控制工件被夾取后在空間中的運動位置。
3.2 機構(gòu)桿件的受力校核分析
3.2.1支撐桿的受力校核
當(dāng)機械手將工件抬舉到最大高度的時候，支撐桿的受彎曲力矩最大。此時的受力分析如圖：
機械手的構(gòu)件部分都設(shè)計成為空心圓鋼桿，其外徑為115mm，內(nèi)徑為75mm,查表得到它的[]=60MPa,E=200GPa.此時受到的壓力P為工件和前端桿件的重量，約為50KN。
（1）此時1桿和2桿的軸力NN分別為
N=2P=100KN N=P=86.6KN（壓）
（2）強度校核
A==5.86m
所以1桿2桿的應(yīng)力分別為：
=17.06MPa<[]
由此可見手臂的桿件都滿足強度要求，整個結(jié)構(gòu)強度都是滿足要求的。
3.2.2導(dǎo)軌滑桿的強度檢驗
導(dǎo)軌滑桿是放置在大臂頂部的構(gòu)件，它承受了各機構(gòu)桿件和工件對其的壓力，其受力狀況如下：
其中AB長度等于CD長度等于40mm。BC長度等于120mm。P=7?kN，它的[]為100MPa.
（1） 計算支反力并做梁的彎矩圖
根據(jù)梁的平衡條件，求得梁的支撐反力為：
R==7 kN
作出梁的彎矩圖如圖所示：
由圖可見，梁上最大的彎矩為：
M=M=0.28 kNm
（2） 強度校核
梁的B截面和C截面為危險截面。因此對B截面進行校核：
57.07MPa<[]
所以，此滑桿是穩(wěn)定安全的，且有較大的強度儲備。
3.3機械手手指結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算
3.3.1概述
手部是機械手直接用于抓區(qū)和握緊工件進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機械手手臂的前端。我們設(shè)計采用的是回轉(zhuǎn)型滑槽杠桿式手部結(jié)構(gòu)，如圖所示，當(dāng)活塞桿1帶動銷軸2左移時，銷軸拉動手指3使之松開而放開工件。反之，手指閉合而夾緊工件。
圖四
采取這個方案來設(shè)計手部結(jié)構(gòu)是考慮到它結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，應(yīng)用廣泛，開閉角較大，而且在移動型手指夾持直徑變化的工件時不影響其軸心的位置，能適應(yīng)夾取不同直徑的軸類工件。
手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和震動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防止折端或者是彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)哦簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。采用的這個設(shè)計方案正是具備了以上的特點。
3.3.2手指的驅(qū)動力計算
此滑槽桿式手部結(jié)構(gòu)的力的分析如上圖所示。在拉桿的作用下銷軸向上的拉力為P，并通過銷軸中心O點，兩手指1的滑槽對銷軸的反作用力為、，其力的方向垂直于滑槽的中心線和并指向O點，和的延長線交于A及B，由于ΔOB和ΔOA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。根據(jù)軸的力平衡條件，得
P=2P =
假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即=0 得
`h=Nb 因 h=
所以P=
式中a為手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離（毫米）
α為工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角，一般情況下取α為
設(shè)計時設(shè)計a和b分別為80mm和95mm。
而N=0.5G（為手指的張角的一半為。）
=（為摩擦系數(shù)，因為手爪采用材料為硬質(zhì)聚氯乙烯，查表得它對鋼的摩擦系數(shù)為0.1）
=，所以N=0.5×9.8×tan(60-5.7)×100kg=681.65N
求得P=1214.19N
考慮到工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力，振動以及傳力機構(gòu)效率的影響，其實際的驅(qū)動力應(yīng)按下式計算。即
為手部的機械效率，一般?。?.85-0.95）
為安全系數(shù)，一般?。?.2-2）
為工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可近似按下式估算。=1+其中為被抓取工件運動時的最大的速度，g為重力加速度。設(shè)抓取最大=g。
所以1214.19×=4046.7N
3.3.3手部伸縮的驅(qū)動裝置
采用雙向作用式液壓驅(qū)動裝置，手指支架與缸體固聯(lián)為一體，當(dāng)壓力流體進入下腔時，活塞桿向上移動使手指夾緊，當(dāng)壓力流體進入上腔時，則活塞桿向下移動使手指松開。
① 此液壓缸工作壓力的確定
選用額定壓力為20MPa的液壓缸。液壓缸所能克服的最大負(fù)載F和有效作用面積可用下列關(guān)系式表示：
F=p·A
式中F——液壓缸最大負(fù)載，包括工作負(fù)載、摩擦力、慣性力等（N）；
P——液壓缸工作壓力（MPa）；
A——液壓缸（活塞）有效工作面積（）。
由上式可見，液壓缸最大負(fù)載給定時，液壓缸工作壓力p取得最高，則活塞有效工作面積A就小，液壓缸結(jié)構(gòu)緊湊。系統(tǒng)壓力高，對液壓元件的性能及密封要求也相應(yīng)提高。
4046.7N=20×Pa×A
得A=0.00025292=202
選用直徑為14mm的活塞桿，則液壓缸的內(nèi)徑D=
將各數(shù)值代入公式，算得D=19.2986mm。故選用內(nèi)徑為20mm的液壓缸。
3.3.4 手指定位誤差的分析
為了使我們設(shè)計的機械手能應(yīng)用于多品種小批量、工件直徑在一定范圍內(nèi)變化的生產(chǎn)中，所以采用了這種自動定心的手部結(jié)構(gòu)，來減少機械手的調(diào)整工作。在工件的移動過程中，工件的直徑變化不影響其軸心的位置，即定位誤差為零。但是，采用了這種手指的設(shè)計，其傳動結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，體積較大，并且要求加工精度高。
3.4機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計與計算
3.4.1手腕自由度和結(jié)構(gòu)
一、手腕的自由度
手腕是連接手部和手臂的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位，因而它具有獨立的自由度，以使機械手適應(yīng)復(fù)雜的動作要求。手腕最多具有四個獨立運動即四個自由度。
手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關(guān)。在這次的機械手設(shè)計中，此手腕設(shè)有一個繞Z軸轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)運動，已經(jīng)達到了上下料的動作要求。實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動的機構(gòu)，應(yīng)用的是回轉(zhuǎn)油缸，它的機構(gòu)緊湊，但是回轉(zhuǎn)角度小于，并且要求嚴(yán)格的密封。
3.4.2手腕的結(jié)構(gòu)
設(shè)計手腕時除應(yīng)該滿足啟動和傳送過程中所需的輸出力矩外，還要求手腕的結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、輕巧。另外通往手腕油缸的管道盡量從手臂內(nèi)部通過，以便手腕轉(zhuǎn)動是管路不扭轉(zhuǎn)不外露，使外形整齊。設(shè)計出的手腕結(jié)構(gòu)如下圖：
1. 定片 2.動片 3.后蓋 4.夾緊缸體 5.活塞桿 6.回轉(zhuǎn)缸體 7.前蓋 8.指座
圖五
我們設(shè)計的手腕如圖所示，采用回轉(zhuǎn)油缸的手腕結(jié)構(gòu)。定片1與后蓋3、回轉(zhuǎn)缸體6和前蓋7均用螺釘和銷子進行留戀界和定位，動片2與手部的夾緊油缸缸體4用鍵聯(lián)接。缸體4與指座8固聯(lián)成一體。當(dāng)回轉(zhuǎn)油缸的兩腔分別通入壓力油時，驅(qū)動動片連同夾緊油缸缸體4和指座8一同轉(zhuǎn)動，即是手腕的回轉(zhuǎn)運動。此手腕具有結(jié)構(gòu)簡單和緊湊等優(yōu)點。
3.4.3 手腕驅(qū)動力矩的計算
驅(qū)動手腕回轉(zhuǎn)時的驅(qū)動例句必須克服手腕起動時所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動片與缸徑、定片、端面等處密封裝置的摩擦阻力矩，動片與缸體、定片、端蓋等處密封裝置阻力以及由于轉(zhuǎn)動件的中心與轉(zhuǎn)動軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。
手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力距可按下式計算：
M驅(qū)=M慣+M偏+M摩+M封（公斤厘米）
式中 M驅(qū)——驅(qū)動手腕轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力矩。
M慣——慣性力矩。
M偏——參與轉(zhuǎn)動的零部件的重量（包括手腕回轉(zhuǎn)缸的動片，手部，工件）對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩。
M摩——手腕轉(zhuǎn)動與支承軸處的摩擦阻力矩。
M封——手腕回轉(zhuǎn)缸的動片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩。
1. 假設(shè)手腕起動時按等加速運動，手腕轉(zhuǎn)動時的角加速度ω，起動過程所用的時間為，則
M慣=（J+） = 100/2 （公斤厘米）
J——參與手腕轉(zhuǎn)動的零件對轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量。
——工件對手腕轉(zhuǎn)動軸線的轉(zhuǎn)動慣量。
（公斤厘米）
2. 手腕轉(zhuǎn)動件和工件的偏重對轉(zhuǎn)動軸線所產(chǎn)生的偏重力矩M偏
M偏=
——手腕轉(zhuǎn)動時的重量。
——手腕轉(zhuǎn)動件的重心到軸線的偏心距。
3． 手腕轉(zhuǎn)動的摩擦阻力距M摩
M摩=
——手腕轉(zhuǎn)動軸的軸頸直徑。 =0.01
為支持反力：
M摩 =（公斤厘米）
4. 回轉(zhuǎn)缸的動片與缸徑、定片、端蓋等密封裝置的摩擦阻力距M封，與類型有關(guān)，具體分析。
3.4.4回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩計算
在機械手的手腕回轉(zhuǎn)運動中所采用的回轉(zhuǎn)缸是單片回轉(zhuǎn)油缸，它的工作原理如下圖所示：定片與缸體固聯(lián)，動片與回轉(zhuǎn)軸固連。動片及密封圈把油腔分為兩個，當(dāng)壓力油從左邊孔進入時，推動輸出軸作順時針方向回轉(zhuǎn)，則低壓腔的油從右孔排出。反之，輸出軸作逆時針方向回轉(zhuǎn)。單葉片回轉(zhuǎn)油缸的壓力P和驅(qū)動力矩M的關(guān)系為：
M=
P== （公斤厘米）
M——回轉(zhuǎn)缸的驅(qū)動力矩（公斤厘米）；
P——回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力（公斤/）
R——工作壓力（厘米）；
R——輸出軸半徑（厘米）；
b——動片寬度（厘米）。
3.5手臂結(jié)構(gòu)分析
手臂是機械手執(zhí)行機構(gòu)中的重要部件，它的作用是將被抓取的工件傳誦到給定位置和方位上，因此，我們設(shè)計的機械手的手臂具有三個自由度，即小手臂的伸縮、大手臂的左右回轉(zhuǎn)和升降運動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的，橫向移動是由附屬在立柱上的小手臂實現(xiàn)的。手臂的各種運動通常是由驅(qū)動機構(gòu)（油缸）和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，因此，它不僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、各傳動手臂和立柱自身的重量。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C械手的工作性能，所以必須根據(jù)機械手的抓取重量、運動形式、自由度數(shù)、運動速度及其定位精度的要求來設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)形式。
3.5.1大手臂的結(jié)構(gòu)及其工作原理
大手臂的是一個機械手中最重要的部分，它需要完成將工件提起和移動的動作，因此設(shè)計大手臂既能夠完成升降的運動，同時又要具備回轉(zhuǎn)的功能。為了完成這樣的要求，此手臂必須具備一個升降油缸和一個回轉(zhuǎn)油缸。如果將兩個油缸分開置放在不同的腔體中，比如，將升降油缸放置在回轉(zhuǎn)油缸和工件的中間，這樣的話，升降油缸和回轉(zhuǎn)油缸能分別分擔(dān)一些工件以及其他桿件對立柱的偏重力矩，而且維修方面比較方便，對于以后的對機械手的改造也提供了便利，但是這樣顯得整個系統(tǒng)比較復(fù)雜和臃腫，占地空間比較大。我們設(shè)計的是將兩個油缸置放在一個腔體中（即立柱），這樣設(shè)計出來的外形整齊美觀。雖然這樣立柱將要承受更多的偏重力矩，對立柱腔體的外壁的承重有更高的要求，但綜合考慮，還是采用這種結(jié)構(gòu)。對立柱的外壁的校核將在后面部分進行。大手臂（即立柱）的結(jié)構(gòu)如下圖：
1. 升降油缸 2.手臂升降軸 3.回轉(zhuǎn)油缸 4回轉(zhuǎn)缸動片 5.立柱腔殼.
當(dāng)壓力油進入升降油缸1的左腔時，推動手臂的升降軸向上移動，從而實現(xiàn)機械手抓取工件向上移動的動作，當(dāng)壓力油進入升降油缸1的右腔時，使的左腔的壓力油返回到油箱，升降手臂向下移動，從而實現(xiàn)機械手返回到抓取工件位置的動作。為了防止回轉(zhuǎn)油缸轉(zhuǎn)動時帶動升降軸產(chǎn)生輕微的轉(zhuǎn)動，故采用了和小手臂一樣的導(dǎo)向裝置，即在升降軸上固連一個滑輪，將其鑲嵌在立柱腔殼上制造的一個導(dǎo)軌槽內(nèi)。
回轉(zhuǎn)油缸的圖如下所示：
1.立柱腔殼 2. 回轉(zhuǎn)缸定片 3. 回轉(zhuǎn)缸內(nèi)腔體 4. 回轉(zhuǎn)缸動片
這個回轉(zhuǎn)缸的動片是和回轉(zhuǎn)缸的腔體以及立柱的腔殼聯(lián)接在一起的，而定片是和回轉(zhuǎn)缸的內(nèi)腔體連接在一起，所以，當(dāng)壓力油經(jīng)過圖中左端的油管進入回轉(zhuǎn)缸的左腔時，動片帶動著立柱腔殼進行逆時針的回轉(zhuǎn)，反之，立柱進行逆時針的回轉(zhuǎn)。由圖可知，這個回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)角度α=360-2=296.已經(jīng)能夠滿足機械手回轉(zhuǎn)角度的要求。
3.5.2大手臂做升降運動時所需的驅(qū)動力
手臂上升是靠油壓作用在活塞上的推力實現(xiàn)的，在它上升的過程中，要克服啟動的慣性力，以及行程過程中的摩擦阻力，包括了升降軸與各部件的摩擦，以及導(dǎo)向滑輪與導(dǎo)軌槽之間的摩擦力，還要克服密封裝置處的摩擦阻力和油缸非工作腔壓力（即背壓）所造成的阻力。這些與小手臂的驅(qū)動力的考慮是一樣的，但是升降軸除此之外，還要考慮到各個部件的重量，需要克服手臂本身以及手部、手腕和被抓物件的重量
P驅(qū)=P慣+P摩+P封+P背±G
在大手臂起動時的過程中，慣性力即為它的沿活塞方向的工作負(fù)載，即：
P慣=
式中g(shù)——重力加速度；
——加速或減速時間，一般=0.01~0.5s；
——時間內(nèi)的速度變化量。
在大臂的運動過程中，G=（100+150+50+80+180+800）g=13600N;
故P慣=8464N
P摩=f(G+Frn);
G——運動部件重力
Frn——垂直于導(dǎo)軌的工作負(fù)載，在此時為零；
f——導(dǎo)軌摩擦系數(shù)，此時取靜摩擦系數(shù)為0.2，動摩擦系數(shù)為0.1。則求得
Ffs=0.2=2720N
Ffa=0.1=1360N
上式中Ffs為靜摩擦阻力，F(xiàn)fa為動摩擦阻力。
液壓缸密封處的摩擦力，它的精確值不易求得，常用液壓缸的機械效率進行估算：
F+=
式中：F——工作循環(huán)中最大的外負(fù)載
——液壓缸的機械效率，一般=0.9~0.97
求的=715N
查閱資料得：
在高壓系統(tǒng)中，背壓的估算值可忽略不計。
P驅(qū)=13260N。
一般情況下，P實際≥。
3.5.3驅(qū)動油缸的計算
1. 工作壓力的確定
選用額定壓力為25MPa的液壓缸。
A=
活塞桿直徑選用125mm。
則液壓缸內(nèi)徑為：
D=
2. 選用內(nèi)徑為160mm的液壓缸。
3. 行程選擇為500mm。
3.5.4缸蓋的強度計算
（1）缸蓋螺釘?shù)挠嬎?
當(dāng)缸體和剛該用法蘭連接時，螺釘除了應(yīng)具有足夠的強度之外，還要保證聯(lián)結(jié)的緊密性。同時，在剛該所受的合成液壓力的作用下，聯(lián)接一定要有足夠的剩余鎖緊力，以免形成間隙而漏油。
在這種聯(lián)接中，每個螺釘在危險剖面（羅紋根部橫截面）上承受的拉力Q是工作載荷Q與剩余鎖緊力Q之和。即：
Q=Q+ Q
式中 Q——工作載荷（公斤）；
Q==49.0625 公斤
式中 P——剛該所受的合成液壓力（公斤）；
Z——螺釘數(shù)目，Z=
D——螺釘中心所在圓的直徑（毫米）；
P——油缸內(nèi)油液的工作壓力（公斤/厘米）
Q——剩余預(yù)緊力。對于要求緊密性的聯(lián)接取Q=KQ，K=1.5~1.8所以，當(dāng)取K=1.6時，Q=78.5公斤
算的Q=49.0625+78.5=127.56公斤
因此，螺釘?shù)膹姸葪l件為：
= 公斤/厘米
式中螺釘材料為塑性的，而且當(dāng)進行擰緊時，在危險剖面上，同時存在著拉英里和扭應(yīng)力，所以應(yīng)該將螺釘所受的拉力加大30%得Q=1.3Q 對于普通螺紋，內(nèi)徑d=d-1.224S
所以=4760公斤/厘米，查表得鋼號為40Cr的螺釘為6500，故滿足要求。
3.5.5活塞桿的穩(wěn)定行驗算
此桿為受壓活塞桿，且>15。進行壓桿穩(wěn)定性驗算。
活塞桿由45#鋼制成，=350MPa，=28MPa，E=210GPa，長度=1200mm，直徑d=60mm，最大壓力=15.1KN，規(guī)定穩(wěn)定安全系數(shù)為=8～10。校核穩(wěn)定性：
活塞桿簡化成兩端鉸支桿，截面為圓形，i=，柔度為
柔度。
所以不能用歐拉公式計算臨界壓力。若用直線公式，由表查的優(yōu)質(zhì)鋼的a和b分別為：a=461MPa，b=2.568MPa。
。
可見活塞桿的柔度介于和之間，是中等柔度壓桿。由直線公式求出臨界壓力為：MPa。
活塞桿的安全系數(shù)為：n=。
所以滿足穩(wěn)定性要求。
3.5.6大手臂系統(tǒng)溫升的驗算
在整個機械手的工作循環(huán)中，上升階段所占的時間最長，為了簡化計算，主要考慮上升時的發(fā)熱量。一般情況下，上升時發(fā)熱量最大，因為液壓系統(tǒng)提供的能量很大一部分用來化為機械手的構(gòu)件的勢能，由于限壓試變量泵在流量不同時，下率相差極大，所以分別計算最大，最小時的發(fā)熱量，然后加以比較，取數(shù)值大者進行分析。
當(dāng)V=1500cm/min時
Q=m/min=25.9L/min
此時泵的效率為0.7，泵的出口壓力為3.2MPa，則有
==1.38Kw
=Fv=13600=4.005Kw
此時的功率損失為：
1.3533kW
當(dāng)v=125cm/min時，q=9042L/min,總效率=0.7
則==0.718Kw
=Fv=13600125
3.5.7 設(shè)計手臂時注意的問題
一、手臂應(yīng)該剛度大，重量輕
我們設(shè)計的機械手懸伸長度比較長，若手臂的剛度不夠，則會導(dǎo)致手臂彎曲變形過大，就會引起手臂的定位不竟準(zhǔn)，而且也直接影響活塞桿（大手臂）運動的靈活性。另外，手臂在起動或制動的過程中受到慣性力或者慣性力矩的作用，手臂將會發(fā)生顫動，由于手臂的顫動，也回影響手臂的定位精度，除了采用可靠的定位裝置外，應(yīng)對手臂結(jié)構(gòu)有一定的剛度要求，才能保證手臂的準(zhǔn)確工作和一定的定位精度。
手臂懸伸的彎曲變形主要與手臂的抓取重量、手臂結(jié)構(gòu)本身的材料、截面形狀以及幾何尺寸等有關(guān)。在相同的條件下，工字形截面梁的彎曲剛度比圓截面要大10~20倍；空心管的彎曲剛度為實心軸的4~5倍。而且，工字形梁和空心梁的重量比能承受同樣彎曲剛度的實心軸要輕的多，所以，在本次設(shè)計中，我們采用的是工字形的梁臂結(jié)構(gòu)。它承受垂直方向的載荷能力大，而且手臂結(jié)構(gòu)簡單輕巧。
二.應(yīng)使手臂運動速度快、慣性大
手臂的運動速度是由形成大小、生產(chǎn)節(jié)拍的時間和運動平穩(wěn)性及抓重大小來決定的。一般情況下，我們設(shè)計的好艘比的移動和回轉(zhuǎn)速度均為等速運動（即V和為常數(shù)），但是在手臂啟動和制動的過程中，它的運動為加速和減速運動。理想狀態(tài)下，機械手在運動到形成終點的時候，加速度為零，所以停止的瞬間沒有慣性沖擊，這是最理想的狀態(tài)。但是因為加速度是變化的，手臂非等速運動，設(shè)計時就復(fù)雜的多。其運動曲線如圖所示：
由于制造設(shè)計的復(fù)雜性，我們放棄了理想中機械手的最佳運動方案。而采取了一般的設(shè)計。為了減少慣性沖擊，我們采取了以下的措施：
（1） 手臂架選用鋁合金這種輕質(zhì)材料來制造，以減輕手臂運動件的重量。
（2） 盡量縮短了手臂懸伸部分的長的，使手臂未伸出時的總重量的重心盡量靠近立柱，以減小回轉(zhuǎn)半徑，此外對編制程序時，應(yīng)該盡量先縮回后再回轉(zhuǎn)或在較小的前伸位置下進行回轉(zhuǎn)，以減小慣性力矩。
（3） 減小手臂運動件的輪廓尺寸，使其結(jié)構(gòu)緊湊。
（4） 在驅(qū)動系統(tǒng)中增設(shè)緩沖裝置，使運動減速緩沖。
四、 應(yīng)使手臂傳動準(zhǔn)確、導(dǎo)向性好
為了能準(zhǔn)確的傳遞工件和保證傳動的平穩(wěn)，我們設(shè)計了導(dǎo)向和支承裝置，以保證手指的正確方向，并增強手臂的剛性。
五、 輸油管道的布置應(yīng)合理
機械手的各工作油缸彼此在空間作相對的直線運動或回轉(zhuǎn)運動，要求結(jié)構(gòu)緊湊、外觀整齊、動作靈活，因此對各工作油缸的輸油管道不止應(yīng)給予足夠的重視，尤其是接近工作對象的手腕和手指夾緊缸，在外部用很多的軟管向油缸輸入壓力油，雖然軟管安裝和維修比較方便，但是它會影響機械手的運動，并且容易損傷，而且對外觀的整齊有影響。
所以，我們對機械手的輸油管道的布置，采用了從液壓操縱板引出油管，通到油路分配板處集中輸入，然后根據(jù)結(jié)構(gòu)特點在缸壁或活塞桿等內(nèi)部鉆孔形成管道，并采用回轉(zhuǎn)接頭和伸縮油管，將壓力油輸往運動部分的油缸，從而保證手臂的外形結(jié)構(gòu)簡單整齊美觀，但是工藝性方面就受到了一定的影響。
總 結(jié)
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