機械畢業(yè)設(shè)計-車床上料機械手的設(shè)計（含CAD圖紙全套）,機械,畢業(yè)設(shè)計,車床,機械手,設(shè)計,cad,圖紙,全套 外文翻譯 Design and Development of a Competitive Low-Cost Robot Arm with Four Degrees of Freedom 一個具有競爭力的低成本的四自由度機械人手臂的設(shè)計與開發(fā) 院 、 部： 機械工程學(xué)院 專業(yè)名稱：機械設(shè)計制造及其自動化 學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)老師： 摘 要 這項工作的主要重點是設(shè)計，開發(fā)和實施具有競爭力的機器人手臂具有增強控制和粗短的成本。機器人手臂的設(shè)計采用四自由度和才華來完成精確簡單的任務(wù)，如光材料處理，這將被整合到了作為一個助理為工業(yè)勞動力的移動平臺。機器人手臂上配有數(shù)個伺服電機的臂之間做鏈接和執(zhí)行的手臂動作。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施?？刂莆覀兪褂肔abVIEW ，它執(zhí)行逆運動學(xué)計算和串行通信的適當(dāng)?shù)慕嵌?，以一個微控制器，驅(qū)動伺服電機，修改的位置，速度和加速度的能力的機器人。機器人手臂的測試和驗證，進行和結(jié)果表明，正常工作。關(guān)鍵詞：機器人手臂，低成本，設(shè)計，驗證，四自由度，伺服電機， Arduino的的機器人控制， Labview的機器人控制 目 錄 1引言 1 2機械設(shè)計 1 3機械手逆運動 6 4最終選擇效應(yīng) 6 5機械手的控制 7 5.1逆運動學(xué)控制 8 5.2 手動 9 6測試和驗證 10 7結(jié)果與討論 11 7.1伺服電機運動范圍 11 7.2 電流消耗 12 7.3 最大負載 12 7.4 最終位置 12 8 結(jié)論 13 參考文獻 14 1引言 機器人實際上是定義為研究，設(shè)計和使用機器人系統(tǒng)的制造[1]。機器人通常用于執(zhí)行不安全的，危險的，高度重復(fù)的，和單調(diào)的任務(wù)。它們具有許多不同的功能，如材料處理，組裝，電弧焊接，電阻焊接，機床的裝載和卸載功能，刷涂，噴涂等。主要有兩種不同類型的機器人：一個服務(wù)機器人以及工業(yè)機器人。服務(wù)機器人是機器人，工作半或完全自主地去履行服務(wù)，有用的福祉人類和設(shè)備，但不包括生產(chǎn)操作[2] 。工業(yè)用機器人，在另一方面，被正式通過ISO定義的自動控制和多用途可編程操縱器在三個或更多個軸[3]。工業(yè)機器人是移動的材料，零件，工具，或通過可變的程式動作的專門設(shè)備來執(zhí)行各種任務(wù)。工業(yè)機器人系統(tǒng)不僅包括工業(yè)機器人，但也能夠執(zhí)行其任務(wù)以及測序或監(jiān)視通信接口需要對機器人的任何設(shè)備和/或傳感器。2007年全球市場增長了3％，約114,000新安裝的工業(yè)機器人。截至2007年底，全國共有大約一萬個工業(yè)機器人的使用，估計有50,000服務(wù)機器人用于工業(yè)用途比較[3] 。由于增加使用工業(yè)機器人手臂，演變到該主題開始試圖模仿人類動作的細節(jié)模式。例如一組學(xué)生在韓國做創(chuàng)新的設(shè)計，為舞蹈的手，舉重，中國書法和顏色分類機械臂考慮[4] 。另一組工程師在美國開發(fā)八個自由度機械臂。該機器人是能夠把握多個對象與很多從筆形狀的一球，也模擬人類的手[5]。在空間上，航天飛機遙控器系統(tǒng)，被稱為SSRMS或Canadarm ，其繼任者是例子多度已經(jīng)用來執(zhí)行各種使用專門部署熱潮的任務(wù)，例如航天飛機的檢查自由機械臂有攝像頭和連接在末端執(zhí)行器和衛(wèi)星的部署和檢索演習(xí)從貨艙航天飛機傳感器[6] 。 在墨西哥，科學(xué)家們已經(jīng)上了軌道設(shè)計和發(fā)展許多機器人的手臂，墨西哥政府估計，在墨西哥有在不同的工業(yè)應(yīng)用中使用了大約11,000機械臂。不過，專家認(rèn)為，機器人手臂的最高點，不僅質(zhì)量更高，而且準(zhǔn)確，可重復(fù)性和粗短的成本。 大多數(shù)機器人都設(shè)置了一個操作的示教和重復(fù)技術(shù)。在這種模式下，一個訓(xùn)練有素的操作者（編程器）通常使用的便攜式控制裝置（示教）手動教機器人的任務(wù)。在這些編程會話機器人的速度很慢。 目前的工作是一個兩階段的項目，這需要一個移動機器人能夠運送工具從存儲室到工業(yè)單元的一部分。在這個階段中的項目，該項目開展了在科技，墨西哥蒙特雷大學(xué)，主要的重點是設(shè)計， 制定和實施了工業(yè)機器人手臂粗短的成本，準(zhǔn)確和優(yōu)越的控制。這個機器人手臂的設(shè)計采用四自由度和才華來完成簡單的任務(wù)，如光隊友里亞爾處理，這將被整合到移動平臺的形式，作為一個助理為工業(yè)勞動力。 2機械設(shè)計 機器人手臂的機械設(shè)計是基于一個機器人操作器具有類似功能的一個人的手臂[6-8]。這樣的操縱器的鏈接是由關(guān)節(jié)，允許旋轉(zhuǎn)運動和操縱器的鏈接被認(rèn)為形成一個運動鏈連接。機械手的運動鏈的業(yè)務(wù)最終被稱為末端效應(yīng)器或臂端的 - 工具，它是類似于人的手。圖1顯示了自由體圖的機器人手臂的機械設(shè)計。 圖1 機械手的自由體圖 如圖所示，端部執(zhí)行器不包括在設(shè)計，因為市售的夾持器被使用。這是因為端部執(zhí)行器是系統(tǒng)中最復(fù)雜的部分之一，并且，反過來，這是很容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)化生產(chǎn)它。 圖2示出了機器人手臂的工作區(qū)域。 圖2 機械手工作區(qū)域圖 這是一個機器人臂具有四個自由度（DOF 4）的典型的工作空間。機械設(shè)計僅限于4自由度，主要是因為，這樣的設(shè)計允許大部分必要的運動，并保持 成本和機器人競爭的復(fù)雜性。因此，關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動被限制，其中旋轉(zhuǎn)的肩完成圍繞兩個軸和周圍只有一個在肘和手腕上，參見圖1。 機器人手臂的關(guān)節(jié)通常是由驅(qū)動的電氣馬達。伺服電動機被選擇，因為它們包括編碼器，它可以自動提供反饋給電動機并相應(yīng)地調(diào)整位置。但是， 這些電動機的缺點是轉(zhuǎn)動范圍小于180?跨度，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域的[9]。的基礎(chǔ)上，選定了伺服電機的資格 由結(jié)構(gòu)和可能的負載所需的最大扭矩。在目前的研究中，用于構(gòu)造的材料是丙烯酸樹脂。 圖3示出用于負載計算的力的圖。的計算均只對具有最大負荷關(guān)節(jié)，由于其他關(guān)節(jié)將具有相同的電機，即電機可以移動的鏈接沒有問題。計算考慮了權(quán)重 的電動機，約50克，除電機在關(guān)節(jié)B的重量，因為它是通過鏈接的BA。圖4示出了力示意圖上鏈路CB，它包含接頭（B和C）具有最高的負載（攜帶了該書的DC和ED）和計算如下進行。 圖3 機械手負載分布圖 圖4 CB段負載分布圖 用于扭矩計算的值： WD= 0.011千克（體重鏈接的DE） WC= 0.030千克（體重鏈接的CD） WB= 0.030千克（體重鏈路的CB） L = 1千克（負載） CM = Dm為0.050公斤（重電機） LBC為0.14米（公元前鏈路的長度） 液晶顯示屏為0.14米（鏈接的CD長度） 斯α= 0.05米（LINK DE的長度） 執(zhí)行力之和在Y軸，用負載，如圖4中，并求解CY和CB，見方程（1） - （4）。同樣，執(zhí)行的時刻周圍的點C的總和，式（5），和點B，方程 化（6），以獲得在C和B，等式（7）和（8），分別在轉(zhuǎn)矩。 （6） （7） （8） 該被選擇的基礎(chǔ)上，計算在伺服馬達，是Hextronik HX12K ，其具有280盎司/英寸的扭矩。該電動機被推薦，因為它比任何其他電機與同樣規(guī)格便宜得多。由于我們需要更大的扭矩在關(guān)節(jié)B，見公式（8） ，我們使用兩個電動機在點B處，以符合扭矩要求;然而，一個馬達是不夠的其它關(guān)節(jié)。采用兩臺電機的合資B比使用一個大電機560盎司/英寸便宜得多。 圖 5 伺服電機 可以在圖5中示出，其他有關(guān)的特征是，它們可以轉(zhuǎn)動60度，在130毫秒和它們有各自47.9克的重量。一旦被定義為機器人手臂和電機的初始尺寸，設(shè)計進行了使用SolidWorks平臺;設(shè)計應(yīng)仔細考慮丙烯酸類片材的厚度和該塊將被彼此連接的方式。用于使機器人的聚丙烯酸酯片材是1/8厚度和該薄片的選擇，因為它更容易加工和更輕的重量以良好的抗性。在設(shè)計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。它是需要工具來燒，并加入丙烯酸零件和未提供的和球隊認(rèn)為機械結(jié)基于螺釘和螺母會比其他的替代品，如膠如多強。為了做到這一點，一個小的特征，設(shè)計這允許緊固用螺母，螺栓，而不必在薄的丙烯酸層的螺絲。這個過程的結(jié)果是在圖6所示立體設(shè)計。 圖 6 機械手3D模型 按照設(shè)計的結(jié)束，每個部分被印在滿刻度的硬紙板，然后我們核實了所有尺寸和組件的接口。反過來，我們建立了機器人手臂的第一個原型。接著，上述機器人手臂的部件從使用圓鋸和皮膚的工具的聚丙烯酸酯片材進行機械加工。的詳細說明在各部分被做在一個專業(yè)工場因為機器人手臂的部分太小，這并不是一件容易的實現(xiàn)這種小而準(zhǔn)確的切割。在組裝機器人部件的電機，幾個問題彈出。有報道說，沒有抵抗所述緊固，并且，反過來，可能會破裂的臨界點;因此，在這些點援軍進行了審議。機器人手臂的最終結(jié)果示于圖7。 圖 7 機械手總體裝配圖 3機械手逆運動 為了驗證機械臂的定位準(zhǔn)確，逆運動學(xué)計算進行。這樣的計算來獲得每個電機從通過使用直角坐標(biāo)系， 圖 8 坐標(biāo)系 如圖8所示的位置上的角度各電動機將具有特定功能：位于A結(jié)合的位置的馬達，在y的最終元件軸，馬達B和C的位置在x和z軸的最后一個元件。該問題已經(jīng)通過使用xz平面簡化，如圖9在其下面的已知值被定義在[9] ：LAB ：前臂長度。LBC ：臂長。Z：在z軸上的位置。X：在x軸的位置。Y：在y軸的位置。利用三角關(guān)系，如圖9所示， θ2和θ1可以得到，如在方程（9）可見，（10）的馬達角度。 圖9 XZ平面 馬達B將使用θ1和馬達C被打算用θ2。的角度為馬達A的計算公式為EEN在等式（11）。通過這些計算，伺服電機的角度得到，從而他們采取的行動，整個結(jié)構(gòu)移動到特定位置。 4最終選擇效應(yīng) 端部執(zhí)行器可能是該系統(tǒng)的最重要和最復(fù)雜的部分之一。明顯的，它是非常容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)人比構(gòu)建它。端部執(zhí)行器主要是根據(jù)應(yīng)用和機器人臂完成的任務(wù)而變化;它可以是氣動，電動或液壓。由于我們的機器人手臂是基于在電力系統(tǒng)中，我們可以選擇末端效應(yīng)器的電基礎(chǔ)。此外，本系統(tǒng)的主要應(yīng)用是處理，因此，我們的末端執(zhí)行器的推薦類型是一個夾持器，如圖10。 圖 10 夾持器與伺服 5機械手的控制 該機器人手臂能自動或手動控制。在手動模式下，訓(xùn)練有素的操作人員（程序員）通常使用的便攜式控制裝置（示教）教一個機器人做手工任務(wù)。在機器人的速度這些編程會話是緩慢的。在目前的工作中，我們所包圍的兩種模式。一個微控制器，一個驅(qū)動器和一個臺電腦化用戶界面：三個層次的呈現(xiàn)機器人手臂的控制基本上由。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許靈活的編程和控制方法，它是利用逆實施運動學(xué);此外它也可以在全手動模式下實現(xiàn)?？刂频碾娮釉O(shè)計示于圖11。 圖11 控制器的電子方案 用微控制器是一個的Atmega 368 ，它有一個名為“ Arduino的”發(fā)展規(guī)劃板，如圖12 。 圖12 Arduino的微控制器板 圖13 伺服控制器驅(qū)動器 編程語言非常類似于C ，但包括幾個庫，幫助在I / O端口，定時器的控制和串行通信。該微控制器被選中因為它具有低的價格，這是很容易重新編程，該編程語言是簡單的，并且中斷可用于這個特定的芯片。所使用的驅(qū)動程序是一個六通道微大師伺服控制器板。它支持三種控制方式： USB直接連接到一臺計算機， TTL串口與嵌入式系統(tǒng)，如Arduino的微控制器和內(nèi)部腳本中使用自包含和主機無需控制器的應(yīng)用。這個控制器，如圖13所示，包括位置和內(nèi)置的速度和加速度控器0.25微秒分辨率 用戶界面取決于所使用的控制方法，即，逆運動學(xué)或全手動模式。在下文中，每個接口描述： 5.1逆運動學(xué)控制 在這種控制方法中，用戶輸入的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中夾爪應(yīng)。至于后果，接口與LabVIEW通過一個可視化的用戶生成的，如圖14 圖14 Labview的用戶界面 程序?qū)⒆詣訄?zhí)行逆運動學(xué)的計算，以得到每個電機應(yīng)具有的角度，然后發(fā)送一個命令要么到微控制器，或直接將機器人移動到指定的位置的驅(qū)動器。通信是通過RS- 232協(xié)議進行。在下文中，您可能會看到Labview的用戶界面的輸入和輸出。LabVIEW的用戶界面輸入：X軸位置。y軸的位置。Z軸位置。夾持器打開。叼紙牙攻角。串行端口。LabVIEW的用戶界面輸出是： 電機A角。 電機B1角度。 電機B2角度。 電機?角。 攻角。 姿勢角度 這樣的輸出變量進行處理，并通過適當(dāng)?shù)姆绞桨l(fā)送的，這樣的信息可以在一個正確的方式來解釋。該輸出是通過其連通于控制器串行端口發(fā)送。當(dāng)按鈕“移動”被點擊時，一個過程將發(fā)生，如圖15 圖15 程序流程 在圖15中，隨著這個動作，所述機器人臂將根據(jù)所輸入的值改變其位置。此外，它有一個待機按鈕，停止該通信控制器。 這種方法的主要優(yōu)點是，它使用移動的有效方法，并提供進一步的功能，可以實現(xiàn)，比如位置和順序?qū)W習(xí)。的缺點，另一方面，是使 具有有效的角度逆運動學(xué)計算之后可能的位置是非常有限的，因為伺服電機有180?一個約束。 5.2 手動 這種類型的控制是我們的系統(tǒng)，在特定的位置有用多了一種選擇。在強制的情況下持倉逆運動學(xué)模式不能計算其有效的角度，我們可以用手動控制來代替。 基本上，手動控制包括一系列模擬輸入，諸如電位器，一種是與這將解釋該值并發(fā)送一個命令到伺服驅(qū)動器的微控制器相連。為了實現(xiàn)這一點，一個控制板，如圖16 圖16 電位器板 應(yīng)該被構(gòu)建為一個接口與用戶的工作?？赡軐崿F(xiàn)包括教學(xué)功能，使微控制器存儲在內(nèi)存中，并通過鍵盤或系列交換機，我們可能還記得這些職位的職位。 6測試和驗證 若干測試是驗證該機器人臂和它的組件。測驗涉及的特定元件和整個系統(tǒng)的，如圖17所示。 圖17 機械手測試 微控制器測試是由軟件發(fā)送不同的命令給單片機，檢查這是連接到開啟或關(guān)閉取決于命令伺服電機的輸出發(fā)生變化。伺服電動機分別通過發(fā)送不同的直接脈沖到每個伺服電動機和驗證移動到合適的位置的響應(yīng)之后進行測試。我們使用的標(biāo)記知道在哪里的初始位置是和最終電機的位置是通過與微控制器發(fā)送信號，并且，反過來，它是由伺服解釋和比較，由編碼器提供的信號，從而在旋轉(zhuǎn)到所需的位置來確定。在測試過程中，伺服電動機是因為不正確的極化的不一致性與機器人臂系統(tǒng)。 伺服電機驅(qū)動器中使用LabVIEW軟件發(fā)送命令到發(fā)送的特定命令其中有一臺電機連接根據(jù)稱道改變位置的驅(qū)動微控制器也測試。要注意到，在這一點很重要開始一個項目的不同的伺服電機驅(qū)動器被選中，但與他們和微控制器之間的通信幾個問題都存在。所以，我們選擇一個驅(qū)動器，允許數(shù)據(jù)被直接從計算機發(fā)送到它與只有一個USB線，所以，微控制器將僅在箱子的使用實現(xiàn)手動控制。其他測試，以驗證整個系統(tǒng)的功能， 圖 18 機器人手臂的動作 如顯示在圖18中通過引入在LabVIEW界面中的特定位置和測量，以驗證一個參考點和最后點之間的距離發(fā)生了那些測試：該從逆正確變換到正運動學(xué)，指定的角度和馬達的轉(zhuǎn)動之間的關(guān)系。機器人手臂的測試和驗證是需要細長時間，因為需要幾次迭代的任務(wù)之一。在我們的測試中，很多問題出現(xiàn)的：錯誤的角度計算，電機的錯誤校正，問題與物理角度和位置測量，因為這是沒有預(yù)料過載燒毀伺服電機之一。 7結(jié)果與討論 7.1伺服電機運動范圍 伺服電機的極限得到規(guī)范，因為這種類型的電機都包含有小于180度的跨度。實際范圍為所有電機被發(fā)現(xiàn)是在范圍125 - 142度，如表1所示的這清楚地表明，機器人手臂的實際操作是從機架的情況下不同。 表1 電機角的范圍 電動機 角度范圍 電機A 130? 電機B1 135? 電機B2 140? 電機? 142? 電機攻擊角度 125? 7.2 電流消耗 消耗電流取決于負載和機器人臂的運動的類型。在目前的研究中，有4個級別的電流消耗為： ? 低（從0到200 mA）。這種消費發(fā)生時，機器人處于靜止?fàn)顟B(tài)（不運動的情況下）。 正常（從200到500 mA）。這件事發(fā)生時，機器人手臂移動與能力去目標(biāo)沒有很大的扭矩需求。 高（500 mA到900毫安）。達到按賬面負載的開頭這個范圍。通過克服的慣性載荷的初始瞬間，在正常范圍內(nèi)發(fā)生的地方。 過電流（超過900 MA）。負荷太重，電機不能動彈。為在此條件下被用于多于一分鐘，將馬達燒毀，也就是說，它是不可能使用的任何多 7.3 最大負載 這些結(jié)果是用不同的權(quán)重得到的;一袋玉米被用于與規(guī)模來決定包的體重。結(jié)果進行了使用機器人手臂拿起袋子，并將其移動到特定位置。表2presents的電流消耗袋玉米的不同權(quán)重。從表2中可以看出，該機器人可在負載沒有問題的移動超過50克以下。在負載60克，機器人手臂開始有困難，并通過80克后發(fā)生嚴(yán)重的情況，其中憤怒可逆的損害可發(fā)生在馬達。 7.4 最終位置 結(jié)果表明，該機器人臂的精度移動至不同的重量（<50克），結(jié)果列于表3 ，如圖所示，在機器人手臂能夠執(zhí)行移動到指定的位置。然而，這種移動不平滑，有時馬達沒有足夠的力，尤其是當(dāng)負載很重。此外，一些問題可能會由于同步兩個底部的電機。兩個電機的步驟是不重合而引起的丙烯酸部位張力，這在箱子被過多會破壞的部分。 表2 負載與電流消耗 空載 電流損耗 20克 低 40克 正常 50克 正常 60克 高 80克 過流 100克 過流 表3 精度上的所有軸 軸 精度（ + / - ） × 1厘米 ? 2厘米 ? 1厘米 8 結(jié)論 本文介紹了機器人手臂，具有天賦太一，plish簡單的任務(wù)，如光材料處理的設(shè)計，開發(fā)和實施。機器人手臂的設(shè)計和建造從那里伺服電機被用來進行武器之間的聯(lián)系和執(zhí)行的手臂動作亞克力材質(zhì)。伺服電機編碼器包括使沒有控制器實施;然而，電機的轉(zhuǎn)動范圍小于180°范圍，從而大大減小了臂和可能的位置到達該區(qū)域。機器人手臂的設(shè)計，因為這是有限的四個自由度設(shè)計允許大多數(shù)必要的運動和保持成本和機器人競爭的復(fù)雜性。末端執(zhí)行器是不包括在設(shè)計，因為市售的夾持器使用，因為它是更容易和經(jīng)濟地使用商業(yè)1比生成它。在設(shè)計過程中，我們面臨著由于強烈的加盟薄亞克力部分的方式有些困難。根據(jù)螺釘和螺母的機械連接點被使用，并且，為了實現(xiàn)這一點，一個小的特征，設(shè)計這使與緊固螺母螺栓，而無需在薄亞克力層螺旋。到控制的機器人手臂，三種方法被執(zhí)行：一個微控制器，一個驅(qū)動器，和一個基于計算機的用戶界面。該系統(tǒng)具有獨特的特點，允許在編程和控制方法的靈活性，它利用逆運動學(xué)實施;是 - 兩側(cè)也有可能是在全手動模式下實現(xiàn)。這個機器人手臂是與他人的對比作為多比現(xiàn)有機器人手臂更便宜，還可以控制所有從一臺計算機的動作，使用Labview的接口。數(shù)進行測試，以驗證上述機器人手臂其中睪丸不但涉及特定元素和整個系統(tǒng);在不同的操作條件下的結(jié)果顯示信任的機器人手臂呈現(xiàn)的。 參考文獻 [ 1 ]操作型工業(yè)機器人 - 詞匯，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織標(biāo)準(zhǔn)8373 ，1994 . 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Groover and M.Weiss，“工業(yè)機器人,可編程的技術(shù)應(yīng)用“MC-格勞山，墨西哥D.F.，1989 15 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 班：1101 學(xué)生：施天宇 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：車床上料機械手的設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計（論文）內(nèi)容： 零件成型工藝性分析，機械手結(jié)構(gòu)類型、方案確定，有關(guān)零件設(shè)計、計算，成型零件的制造工藝設(shè)計，零件相關(guān)圖紙的繪制。 畢業(yè)設(shè)計（論文）專題部分：零件成型工藝分析，選擇成型的零件，機械手結(jié)構(gòu)方案的確定，主要零部件的設(shè)計計算，有關(guān)參數(shù)的校核。 起止時間：2014.12.1——2015.6.1 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 摘要 本設(shè)計是關(guān)于車床的機械手設(shè)計，在日常工作生產(chǎn)中機械手的運用是非常廣泛的可以說是一種必不可少的科技產(chǎn)品,機械手是一種模仿人手的結(jié)構(gòu)而設(shè)計的一種零件,在日常工作中它可以根據(jù)人們發(fā)送的指令來完成一系列的工作，所以它的靈活度十分的高運用很廣泛。與此同時，也說明了工業(yè)機械手可以完成人們完成不了或者很危險的工作，比如，工業(yè)機械手可以代替人們做一下復(fù)雜精密的工作，這不僅可以減少 失誤,還可以大大提高了工作的效率,有利于社會更快的發(fā)展，與此同時，比如一些很危險的工作，比如在車床上切鋼板，如果讓人工來操作，那么就會顯的很危險，所以這時候讓機械手來代替人工那么危險系數(shù)會大大的降低，所以機械手的運用必不可少。工業(yè)生產(chǎn)的大型工件的運用和操作，此時人工來操作的話會很困難，但是如果編寫程序讓機械手來操作那么工人只要按一下按鈕就可以輕松的操作機械手來完成一系列復(fù)雜的工作了。與此同時，對于一些十分嚴(yán)酷的環(huán)境，如果人工操作的話會顯十分的。更現(xiàn)實的優(yōu)勢,具有廣闊的應(yīng)用前景。流水線車床生產(chǎn)是未來生產(chǎn)行業(yè)的一個必然的趨勢，如果把機械手運用到這個領(lǐng)域中那么就會大大降低工作時間，大大提高工作效率，所以在目前的這個領(lǐng)域里，對于機械手的開放利用，是一個重大的商機，更是一個大的趨勢，因為在目前的生產(chǎn)環(huán)境，該產(chǎn)品是必不可少的設(shè)備。所以就這點來說，我國要大力發(fā)展機械電子方面，這個領(lǐng)域在未來有著不可替代的作用，如果大力發(fā)展了這個專業(yè)那么我國未來的機械電子行業(yè)，各種高科技行業(yè)都會有著更有力的發(fā)展。另一方面人才是這個領(lǐng)域的核心，所以 要大力培養(yǎng)相關(guān)方面的人才才有可能讓我國在這個領(lǐng)域里越來越強大。并且通過發(fā)展自己的國家研究和開發(fā)，使其可成為機械行業(yè)的良好發(fā)展動力。 對于這個設(shè)計來說，手的設(shè)計是關(guān)鍵中的關(guān)鍵，人類的手可以完成大量超凡復(fù)雜的工作，所以我們所制作的機械手也要這個方面的能力，有著超高的靈活度，那么機械手就可以完成一系列大量的工作，而且還進一步的開發(fā)了電子機器人可以執(zhí)行許多操作。只有本發(fā)明，誰是從繁重的勞動中逐漸的工對于人類來說無法完成或者危險的工作，那么機械手是一個很好的代替。讓更多的人解放出來了，加入了許多機械電子零件的部分，不僅減少了人力，還大大縮小了工作的時間，對于一個企業(yè)來說這個方面的創(chuàng)新不僅可以節(jié)約成本還可以提高效率，真是兩全其美。我相信大部分的工廠都愿意做這件事情。因為這時不僅節(jié)省了時間，同時也降低了企成本。 這個主題的汽車計算機輔助設(shè)計技術(shù)的應(yīng)用,機械和液壓原理設(shè)計的總體方案設(shè)計,已經(jīng)清楚的坐標(biāo)機械手和自由形式和機械手的技術(shù)參數(shù)。和設(shè)計夾緊機械手手結(jié)構(gòu),結(jié)構(gòu)手腕、手臂結(jié)構(gòu)。所以它可以執(zhí)行實際生產(chǎn)自動上料運動,根據(jù)滿足生產(chǎn)力的需求是機械手的運動速度。 關(guān)鍵詞：機械手；手部設(shè)計；結(jié)構(gòu)設(shè)計；CAD Abstract This design is about lathe manipulator design, the application of manipulator in the daily work of production is a very broad is a kind of indispensable technology products, manipulator is a kind of imitating the structure and design of a part of a man's hand, it may, according to people in daily working to send instructions to complete a series of work, so it's very high use of very broad flexibility. At the same time, also explains the industrial robots can do people not be completed or dangerous work, such as industrial robots can replace people to do the sophisticated work, this can not only reduce Error, can also greatly improve the work efficiency, promotes the development of society and faster, at the same time, such as some very dangerous work, such as on the lathe cutting steel plate, if let artificial operation, then will show is very dangerous, so this time let manipulator to replace the manual so will greatly reduce the risk coefficient, so the use of manipulator is indispensable. Industrial production of the use and operation of large workpieces, the artificial to operation will be very difficult, but if the program let manipulator operation workers just press the button can easily manipulator to complete a series of complex work. At the same time, for some very harsh environment, will show very if manual operation. The advantage of more realistic, has broad application prospects. Production line lathe is an inevitable trend of manufacturing industry future, if the manipulator used in this field would greatly reduce the working time, greatly improve the work efficiency, so in this area so far, for open using manipulator, is one of the major business opportunities, it is a big trend, because in the current production environment, the product is indispensable equipment. So, as such, our country should vigorously develop machinery and electronics, this area has an irreplaceable role in the future, if the developing the professional machinery and electronics industry in our country in the future, the development of various high-tech industry will have a more powerful. On the other hand talent is the core of the field, so Should vigorously develop relevant talents is likely to make in this field in our country is getting stronger and stronger. And through the development state of their own research and development, make its can be a good development momentum of machinery industry. For the design, the design of the hand is the key of the key, the human hand can do a lot of unusual complex work, so we made the manipulator also wants the ability, has high flexibility, then manipulator can complete a series of a lot of work, but also further development of the electronic robots can perform many operations. Only the present invention, who is gradually the heavy labor work for human could not be complete or dangerous work, the manipulator is a very good instead. Let more people to liberate, joined the many mechanical parts, electronic components not only reduce the manpower, also greatly reduces the work time, the innovation for an enterprise can not only save costs but also can improve the efficiency, is the best of both worlds. I believe that most of the factories are willing to do it. Because at this moment not only saves time, but also reduce the enterprise cost. The theme of car the application of the computer-aided design technology, overall design of mechanical and hydraulic principle design and has clear the coordinates of the manipulator and free form and technical parameters of the manipulator. And design the clamping manipulator hand structure, structure of the wrist, arm structure. So it can perform the actual production of automatic feeding movement, according to meet the needs of productivity is the rate of movement of the manipulator. KeyWords: manipulator; handing structure ; structure design; CAD 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章緒論 目　錄 第一章緒論 1 1.1 工業(yè)機械手概述 1 1.1.1 機械手應(yīng)用性 2 1.1.2機械手的先進性 3 1.1.3國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀以及趨勢 3 1.2設(shè)計目的 3 1.3課題內(nèi)容和設(shè)計要求 4 1.4 機械手的組成和系統(tǒng)工作原理 6 第二章機械手整體設(shè)計方案論證 7 2.1上料的機械手設(shè)計 7 2.1.1 整體車床上料機械手的結(jié)構(gòu)和類型 7 2.1.2機械人手臂的坐標(biāo)的形式以及多個自由度 8 2.1.3手臂設(shè)計的具體選用方案 9 2.2機械人手臂腰座結(jié)構(gòu)設(shè)計 9 2.2.1機械人手臂腰座結(jié)構(gòu)設(shè)計要求 9 2.2.2設(shè)計具體采用方案 11 2.3機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 12 2.3.1機械臂的設(shè)計 12 2.4機械手腕部設(shè)計 13 2.4.1機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 13 2.4.2設(shè)計具體采用方案 14 2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計 15 2.5.1機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 15 2.5.2機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式 16 2.5.3機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) 16 2.5.4設(shè)計具體采用方案 18 2.6機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計 18 2.6.1工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 18 2.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式 19 2.6.3設(shè)計具體采用方案 19 2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 20 2.7.1機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點 20 2.7.2工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 20 2.7.3機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng) 21 2.7.4機器人電動驅(qū)動系統(tǒng) 22 2.7.5設(shè)計具體采用方案 24 第三章機械手設(shè)計計算 25 3.1 夾持式手抓的設(shè)計計算 25 3.1.1 手抓部力的計算 25 3.2腕部設(shè)計 26 3.2.1腕部的設(shè)計要求 26 3.3.1臂部設(shè)計要求 27 3.3.2 臂部回轉(zhuǎn)運動 28 3.3.3臂部升降運動 28 3.3.4臂部升降油缸的計算 29 第四章機械手的其他部分設(shè)置 31 4.1 緩沖定位裝置 31 第五章機械手總體方案總結(jié) 32 5.1 傳動方案的確定 32 5.2 規(guī)格參數(shù) 32 第六章畢業(yè)設(shè)計的感想 33 參考文獻 34 致謝 35 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院 第一章緒論 第一章緒論 在自動化生產(chǎn)過程中，自動化新技術(shù)發(fā)展迅速。它加速機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人因科學(xué)的發(fā)展而發(fā)展，現(xiàn)代的科技以更好地實現(xiàn)約束力的機械化和自動化為目標(biāo)。機器人的應(yīng)用更加模塊化，機器人可以提供各種幫助。如果普通車床加工單元可以包括大量的生產(chǎn)模式，可以節(jié)省巨大的成本，目前的機械業(yè)所制成的機械電子產(chǎn)品結(jié)構(gòu)緊湊，功能強大。目前，中國的機械應(yīng)用水平和外國機器人工程學(xué)相比，還有不小的差距。產(chǎn)業(yè)化和應(yīng)用也有不小差距，研究和開發(fā)機器人水平直接影響到中國的自動化，為了提高生產(chǎn)水平，考慮到經(jīng)濟和技術(shù)方面的問題，所以，我認(rèn)為，機械手這項研究的設(shè)計是非常重要。 1.1 工業(yè)機械手概述 可以先討論一下機械手結(jié)構(gòu)的起源。工業(yè)的機械手最開始從美利堅合眾國開始的。一九五四年穿西奧率先給大家說出一個概念就是機械手概念。機器人的作用可以讓人們行動示范操作可以實現(xiàn)從模擬運動到記錄和回放。這就是機器人教學(xué)和再現(xiàn)。 優(yōu)點是可以通過編程來完成通過程序達到的預(yù)定的操作任務(wù),同時在所有者和各自優(yōu)勢的結(jié)構(gòu)和性能的機器。特別是反映人類的適應(yīng)性和智慧。 可以根據(jù)使用的大小的范圍可分為兩種:通用機械手,專用機械手;根據(jù)行走的軌跡控制方式可分為連續(xù)路徑控制機械手和位置控制機械手等等。 機械手的三個部分，包括控制系統(tǒng)，一方面，體育組織。一只手的一個組成部分（或工具）是由掌握工件..和特定的大小，形狀，重量，材料和基于抓取工件的要求，有多種結(jié)構(gòu)形式，如類型，夾緊，吸附，等。任何旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)的建成將使手部結(jié)構(gòu)（擺動），運動和復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的前進，所以調(diào)整對象的位置和姿態(tài)，抓住。電梯和運動機理，縮放，旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由。因為任何物體在空間的位置和方向被抓，共有六個自由度。該機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)是自由，更靈活的匯率操縱國，更廣泛的使用，和他的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。正常情況下，一個特殊的機器人有三個自由度。每一個自由度（自由度運動控制）是由機器人控制的實現(xiàn)特定的運動。同時接收來自傳感器的信息反饋。穩(wěn)定的閉環(huán)控制是控制系統(tǒng)的核心，由單片機和其他的微控制芯片，編程實現(xiàn)所要求的功能。 1.1.1 機械手應(yīng)用性 自動化的程度可以提高生產(chǎn)過程中傳送機器人改進材料的應(yīng)用中，工件裝載，和工具的變化和機械組件所需的自動化程度。進一步提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，以加快生產(chǎn)的工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化。其次，還可以提高勞動生產(chǎn)效率。避免人身傷害。而且，如果應(yīng)用機械手可以部分或全部完成人工的作業(yè),保證人的人們的安全,改善工人的工作條件。,人們可以在一些簡單動作的生產(chǎn)里，一些簡單的生產(chǎn)操作里,使用機械手來代替。對于一些危險的環(huán)境，如果人工操作相對的危險，那么可以使用機械手來操作 。 35 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章緒論 1.1.2機械手的先進性 來看一個國家的經(jīng)濟實力還有他的科學(xué)技術(shù)水平，就是看一個國家的機械發(fā)展水平。因此,所有國家發(fā)展機械行業(yè)作為經(jīng)濟發(fā)展的戰(zhàn)略重點之一。人類不能單獨將連接這些不連續(xù)的生產(chǎn)過程很好的鏈接到一起這樣會很費時并且人類再也不能忍受一個個很復(fù)雜的工作。機械手的使用很好的解決這種情況,不僅降低了作業(yè)的錯誤度,還進一步減少了人員傷亡。工業(yè)機器人是一種新技術(shù)，在現(xiàn)代自動控制領(lǐng)域，是現(xiàn)代機械制造系統(tǒng)的一個重要組成部分，要大力的發(fā)展。隨著這種新技術(shù)的飛速發(fā)展，甚至是一些重復(fù)的動作更精確的操縱也可以達到高精度。如果機器人的操作出現(xiàn)了錯誤。那么就可以從程序里找出原因。 1.1.3國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀以及趨勢 作為最早的工業(yè)機器人,也是第一個現(xiàn)代機器人。它取代了人可以勝任任何工作，讓其在機械、冶金、電子、輕工和原子能等方面有了更好的發(fā)展。在未來發(fā)展的機械手主要是以下兩個方面進行創(chuàng)新:1．實現(xiàn)高精度。2．機械模塊化，讓其擁有更高的靈活度。 1.2設(shè)計目的 窗體頂端 畢業(yè)學(xué)生把這個做為畢業(yè)設(shè)計，這本身就是個一個極為重要的最終實踐教學(xué)。其基本理論作為學(xué)生綜合運用基礎(chǔ)知識和基本技能，以解決在專業(yè)領(lǐng)域的工程問題，并進行了基礎(chǔ)和專業(yè)訓(xùn)練。為學(xué)生開展今后的工作提供了更好的機會，讓其更好地參與今后的工作。 1.3課題內(nèi)容和設(shè)計要求 （一）原始數(shù)據(jù)及資料 （1）原始數(shù)據(jù)： A生產(chǎn)綱領(lǐng)： 100000件 B自由度 （四個自由度） 手部轉(zhuǎn)動90o 臂伸長（收縮）500mm 臂轉(zhuǎn)動 180o 臂上下運動600mm （2）設(shè)計要求： A上料機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（1套） B設(shè)計的計算說明書（1份） （3）技術(shù)上要求 主要參數(shù)和確定： A坐標(biāo)形式： 直角坐標(biāo)系 B臂的運動行程： 伸縮運動500mm，回轉(zhuǎn)運動180o C運動速度： 使生產(chǎn)率滿足；生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可 D控制方式：初始起止設(shè)定位置 E定位精度： ±3毫米 F手指握力： 60千克 G驅(qū)動方式： 液壓驅(qū)動系統(tǒng) （二）分析料槽形式及動作要求 （1）料槽的形式 窗體頂端 工作的形狀是一小部分的轉(zhuǎn)子。因此，零件的這種形狀是用來更好的活動。例如，如圖1機械手的安裝簡易圖所示。該裝置結(jié)構(gòu)簡單。 圖1 機械手安裝簡易圖 （2）動作要求的分析 動作： 1手臂伸長（小段距離）至料區(qū) 2手爪夾緊 3手臂上升 4手腕旋轉(zhuǎn) 5手臂旋轉(zhuǎn)（對準(zhǔn)車床卡料區(qū)） 6小臂伸長（至車床卡料區(qū)） 7機座移動（棒料送入卡盤） 8手部松開 9小臂縮回 10手腕回轉(zhuǎn) 11機座移回 12手臂回轉(zhuǎn) 13手臂下降 1.4 機械手的組成和系統(tǒng)工作原理 工作原理框圖（機械手的系統(tǒng)） 如圖2所示： 圖2 機械手的系統(tǒng)工作原理框圖 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章機械手整體設(shè)計方案論證 第二章機械手整體設(shè)計方案論證 2.1上料的機械手設(shè)計 2.1.1 整體車床上料機械手的結(jié)構(gòu)和類型 例如以下的幾種結(jié)構(gòu) 1.“直角坐標(biāo)”機器手臂的結(jié)構(gòu) 三個相互垂直的線性運動來實現(xiàn)笛卡爾機器人的空間運動。 然而，該空間為相對來說是很小的。。 圖3 機械手總體結(jié)構(gòu)類型 圖4 機械手手腕轉(zhuǎn)動形式 2.1.2機械人手臂的坐標(biāo)的形式以及多個自由度 按機械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式（圖4）、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于車床上了機械手在上料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動（圖5），因此，采用圓柱坐標(biāo)式相應(yīng)的機械手具有三個自由度。 圖5 機械手直角坐標(biāo)系 2.1.3手臂設(shè)計的具體選用方案 對于機械手的基本要求是可以快速的進行作業(yè)，這就要求它要有更高的精度，并且有足夠的靈活度，有大量的工作空間，有一定的剛度和強度。而且可以輕松的編寫程序來寫出程序來控制機械手。 圖6 通用車床上料機械手整體結(jié)構(gòu) 2.2機械人手臂腰座結(jié)構(gòu)設(shè)計 機械手對于各個部分和位置都進行了詳細的設(shè)計以及機構(gòu)設(shè)計。 2.2.1機械人手臂腰座結(jié)構(gòu)設(shè)計要求 1后座有一個足夠大固定結(jié)構(gòu)，以保證機器人在工作時整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 2后座承擔(dān)全部重量和負載，因此，與基體的軸承結(jié)構(gòu)和腰部具有足夠的強度和剛度，以確保它的承載能力。 3機械手的旋轉(zhuǎn)接頭，對機器人的運動和操作的準(zhǔn)確性的影響最大，因此，要特別注意對這個部位進行更加精密的設(shè)計。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章機械手整體設(shè)計方案論證 2.2.2設(shè)計具體采用方案 通過擺動液壓缸或液壓馬達，目前的趨勢是使用這個。由于其精度高，結(jié)構(gòu)緊湊，并且由電氣控制，無需設(shè)計液壓系統(tǒng)等輔助設(shè)備?？紤]第一個旋轉(zhuǎn)接頭,腰座是影響機器人操作的最大因素，并且這個部位采用電機驅(qū)動實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動，一般不能直接驅(qū)動電動機,考慮到特定需求的速度和轉(zhuǎn)矩,采用大型齒輪傳動系統(tǒng)。 圖7 腰座具體結(jié)構(gòu) 2.3機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 根據(jù)工件的要求，機械手有三個自由度。臂和運動的向下轉(zhuǎn)動通過柱實現(xiàn)，該動作是一個橫臂橫向運動，由油缸運動來實現(xiàn)。 2.3.1機械臂的設(shè)計 要求機械手在一定載荷要以以一定的速度，實現(xiàn)預(yù)定的動作。在機械手臂的設(shè)計中，要考慮到下面的原則; 1手臂應(yīng)盡可能平行于關(guān)節(jié)軸，這樣我們就可以做反向運動，簡化操作，有助于控制機器人。 2整個零件的尺寸應(yīng)滿足工作條件的要求。工作空間大小和機械臂關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)范圍的形狀和尺寸的長度有密切的關(guān)系。 3為了提高速度和運動控制精度機械臂應(yīng)保證有足夠的強度和剛度，所以可以采用一些高硬度的材料。 4 手臂要有一定的靈活度，因為在抓取零件時，手要有一定的靈活度，才會更好的去按照程序進行工作。 2.4機械手腕部設(shè)計 縱臂運動和提升水平（低）伸縮運動為直線運動?？紤]到重量的因數(shù)，考慮到30千克加工質(zhì)量，同時，考慮到動態(tài)性能和機器人動作的穩(wěn)定性，安全性，所以對對臂硬度有了更高的要求。與此同時，臂的驅(qū)動選擇液壓傳動因為液壓系統(tǒng)可以提供大量的驅(qū)動力，因此，電力和結(jié)構(gòu)強度是相對容易實現(xiàn)的，關(guān)鍵是機器人的運動的穩(wěn)定性和剛性。 同時，控制和具體工作要求，臂結(jié)構(gòu)不能太長，如果只增剛度，不能滿足系統(tǒng)剛度的要求。因此，附加的設(shè)計為導(dǎo)桿機構(gòu)，前臂加入兩個導(dǎo)桿，桿一起形成恒截面的等邊三角形，試圖以增加其剛性，臂可添加四個導(dǎo)桿，該正方形布局，減少使用中空導(dǎo)桿的素質(zhì)結(jié)構(gòu)。通過將引導(dǎo)桿，可顯著改善剛性和機械手運動的穩(wěn)定性，更好的結(jié)構(gòu)解決了這個問題。 機器人的手臂運動，給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置，而安裝在機器人手臂末端的手腕，則給出了機器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)。機器人手腕是機器人操作機的最末端，它與機器人手臂配合運動，實現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運動軌跡與運動姿態(tài)，完成所需要的作業(yè)動作。 2.4.1機器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 1機器人手腕安裝在機器人手臂,在設(shè)計機器人的手腕時,應(yīng)該努力減少其重量和體積,結(jié)構(gòu)緊湊。為了減少機器人手腕的重量,手腕機構(gòu)的分離運用驅(qū)動。一般安裝在手臂、手腕驅(qū)動不使用直接驅(qū)動,并選擇高強度鋁合金制造。 2機器人手腕要與末端執(zhí)行器相聯(lián)，因此，要有標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)接法蘭，結(jié)構(gòu)上要便于裝卸。 3機器人的手腕機構(gòu)要有足夠的強度和剛度，以保證力與運動的傳遞。 4要設(shè)有可靠的傳動間隙調(diào)整機構(gòu)，提高傳動精度。 2.4.2設(shè)計具體采用方案 通過數(shù)控機床的裝載作業(yè)的詳細分析，并考慮到數(shù)控機床的特定形式的具體要求和機器人裝載操作，會議系統(tǒng)技術(shù)的需求，以提高安全性和可靠性的前提下，那么機器人手結(jié)構(gòu)盡可能地簡單，減少控制的難度，這樣的設(shè)計不會增加手腕的自由度,實踐證明它是完全可以滿足的要求，可以實現(xiàn)機器下運動。特定的手指結(jié)構(gòu)如圖 所示。 圖8 車床上料機械手手指 2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計 2.5.1機械手末端執(zhí)行器的設(shè)計要求 機器人末端執(zhí)行器被連接到用于特定的操作或任務(wù)的安裝機器人的腕部裝置。一種機器人末端執(zhí)行器很多，以適應(yīng)不同的工作要求和操作機器人。端可以分為運輸，處理和測量等。上面的運輸，是指被用來抓取或吸附對象處理各種方式操作。 加工時用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應(yīng)的加工作業(yè)。 在設(shè)計機器人末端執(zhí)行器時，應(yīng)注意以下問題； 1.機器人末端執(zhí)行器是根據(jù)作業(yè)機器人的要求而設(shè)計的。我們可以添加一個新的機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。因此，根據(jù)需要和想像來創(chuàng)造新的機器人末端執(zhí)行器，我們將繼續(xù)擴大機器人手臂的應(yīng)用。 2.重量末端執(zhí)行器，機器人端的要求EFFECTOR體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊。 3.機器人末端執(zhí)行器的普遍性和特殊性是相互的。結(jié)構(gòu)是非常復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，甚至難以實現(xiàn)，例如，普遍的人形機器手，還沒有實用。目前，可用于生產(chǎn)是那些結(jié)構(gòu)簡單機器人手。從產(chǎn)業(yè)實踐中，我們應(yīng)該注重各種專用，高效的機械手的發(fā)展，再加上快速更換終端設(shè)備，以實現(xiàn)多種作業(yè)功能，而不是制造出一種專用的機械手，這樣會提高成本。 4.多功能性和普遍性是兩個概念，普遍是指一機多能，和有限的多功能裝置的末端執(zhí)行器，適用于不同的機器人，這需要端部執(zhí)行器具有標(biāo)準(zhǔn)機械接口（例如凸緣），端部執(zhí)行器，以實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木。 5.機器人手臂，方便安裝和維護，易于實現(xiàn)計算機控制。電腦控制的最方便的電動執(zhí)行機構(gòu)。因此，主流工業(yè)機器人致動器是電動，接著液壓和氣動。 2.5.2機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式 該機器人抓取和夾持器的機器。一般工業(yè)機械爪，爪。根據(jù)手指的運動,可以分為運動和轉(zhuǎn)換類型,根據(jù)夾緊方式,外夾式和內(nèi)型兩種。 機器人夾持(爪子)有三個主要類型的駕駛方式 1。該驅(qū)動系統(tǒng)的氣動驅(qū)動方式是使用電磁閥來控制的運動方向爪,與空氣調(diào)節(jié)器調(diào)整速度。氣動驅(qū)動系統(tǒng),價格低所以氣動夾具是在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。此外,由于氣體的可壓縮性,迅速開始爪抓住運動具有一定的靈活性,這是把握行動是必要的。 2。電力驅(qū)動的電動驅(qū)動爪更廣泛的應(yīng)用。爪，一般的直流伺服或步進電機，減速機,需要足夠的動力和力矩。 3。液壓傳動傳動剛度大的液壓傳動系統(tǒng),可實現(xiàn)連續(xù)的位置控制。 2.5.3機器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) 1。楔塊杠桿式手爪 使用楔和杠桿實現(xiàn)爪抓取工件。 2。槽式夾具 當(dāng)活塞向前，推針夾緊槽合并，從而產(chǎn)生夾緊作用和夾緊力，當(dāng)活塞運動，夾爪松脫。鉗子打開和關(guān)閉行程大,適應(yīng)不同大小的現(xiàn)象。 3。連桿杠桿爪子 在推力活塞時，連桿和桿夾（放松）的運動，這時電動控制桿可能會產(chǎn)生更大的夾緊力。通常與溫度有關(guān)。 4。齒輪齒條式爪 鉗子的活塞移動架、機架和齒輪旋轉(zhuǎn),產(chǎn)生夾緊和放松的行為。 5。平行夾桿 在平行四邊形機構(gòu)，以確保這兩個手指爪可以平行運動，在導(dǎo)軌平行移動的摩擦要小得多。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章機械手整體設(shè)計方案論證 2.5.4設(shè)計具體采用方案 結(jié)合具體情況,設(shè)計采用連桿杠桿式的手爪。本設(shè)計根據(jù)工件的直徑是80 - 130毫米。夾具的具體結(jié)構(gòu)如圖9所示: 圖9 手爪的具體結(jié)構(gòu) 2.6機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計 2.6.1工業(yè)機器人傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 機器人是一個多層次的聯(lián)系和關(guān)節(jié)空間自由移動機構(gòu)。除了直接驅(qū)動機器人，該機器人是每個零件，每個關(guān)節(jié)運動由一個由各種機械傳動機構(gòu)驅(qū)動。使用機器人驅(qū)動機構(gòu)和一般的機械傳動機構(gòu)是類似的。常見的機械傳動機構(gòu)包括螺旋齒輪，齒輪，皮帶驅(qū)動，高速帶，等等。由于驅(qū)動構(gòu)件直接影響的機器人，穩(wěn)定和快速反應(yīng)能力的準(zhǔn)確性，因此選擇比較準(zhǔn)確的驅(qū)動是十分重要的。 在設(shè)計機器人的傳動機構(gòu)時要注意以下問題： 1。為了提高機器人的運動速度和控制精度,要求每個機器人移動部件輕。因此，機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，體積小。 2采用傳動鏈和運動副間隙的調(diào)整機制,以減少造成的運動誤差。 3。傳動部件靜摩擦力應(yīng)該盡可能小,動態(tài)摩擦應(yīng)該盡可能小,要求高精度的。因此，傳動部件要與低摩擦導(dǎo)向軸承組件，諸如滾珠絲杠，滾動導(dǎo)軌軸承。 4?？s短傳動鏈,提高軸承剛度;基于扭矩大,寬調(diào)速的直流或交流伺服電機直接連接螺母副,以減少中間傳導(dǎo)機制;螺桿的軸承設(shè)計或與兩端的軸向預(yù)加載軸承預(yù)拉伸結(jié)構(gòu),等等。 5。選擇最佳的傳動比,提高系統(tǒng)分辨率,減少相當(dāng)于組件的輸出軸的等效轉(zhuǎn)動慣量,盡可能提高加速度的能力。 2.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構(gòu)形式 1.齒輪傳動機構(gòu) 機器人系統(tǒng)中齒輪傳動設(shè)計一般在機器人中常用的齒輪傳動機構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。 2.6.3設(shè)計具體采用方案 具體到本設(shè)計中，因為使用了機器人臂在水平方向和垂直液壓缸中，由于液壓缸直接驅(qū)動。因此，沒有中間傳動機構(gòu)，它簡化了結(jié)構(gòu)，提高了精度。腰部旋轉(zhuǎn)運動機器人由馬達驅(qū)動，該傳動機構(gòu)必須用來減緩并增加扭矩。通過分析和比較，選擇圓柱齒輪，以確保高精確度，盡可能減小齒輪傳動誤差，而大大提高了轉(zhuǎn)矩，同時降低電機的速度，保持流暢的機器人的移動，良好的動態(tài)性能。所以要使用高強度材料的齒輪。 2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 2.7.1機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點 1.液壓驅(qū)動系統(tǒng) 隨著液壓技術(shù)的發(fā)展，它具有功率大，響應(yīng)速度快，直接驅(qū)動等容易實現(xiàn)的功能。適用于高負載能力，大慣量的工作和火災(zāi)和爆炸的環(huán)境中工作使用。然而，在液壓系統(tǒng)需要的能量轉(zhuǎn)換（電能被轉(zhuǎn)換成液壓能），在利用油門速度大多數(shù)情況下的速度控制，效率比電驅(qū)動系統(tǒng)高，液壓系統(tǒng)對環(huán)境的污染高，工作噪音較高。 2.氣動驅(qū)動系統(tǒng) 速度快，結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，價格低廉。適用于小負載的工作環(huán)境。但是，因為它是難以實現(xiàn)伺服控制，所以不經(jīng)常使用。 2.7.2工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則 機器人設(shè)計中，系統(tǒng)的選擇，根據(jù)該機器人工作的要求，性能規(guī)格，機器人控制的難易程度，機器人的維護和操作，節(jié)約成本的因素。請注意，對上述因素，對于各種驅(qū)動系統(tǒng)其合理性，可行性，經(jīng)濟性和可靠性要進行考慮，最終選擇合適的系統(tǒng)。在正常情況下: 1。過程控制機器人，重型液壓驅(qū)動系統(tǒng)，介質(zhì)負載可選電動機驅(qū)動系統(tǒng)，輕載可選氣動驅(qū)動系統(tǒng)。沖壓機械手采用氣動驅(qū)動系統(tǒng).. 2。點焊，弧焊和噴涂機器人，需要指向和路徑控制功能，需要使用伺服驅(qū)動系統(tǒng)。僅使用液壓或電動伺服系統(tǒng)無法滿足要求。重負載的工件，可以選擇液壓驅(qū)動系統(tǒng)。 2.7.3機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)自1962年以來,世界上第一個機器人應(yīng)用到現(xiàn)在,已廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人。目前，雖然在很多媒體，工業(yè)機器人加載電機驅(qū)動系統(tǒng)已有很大的比重，但是液壓驅(qū)動系統(tǒng)十分的方便，成本低，其仍然是必不可少的一個系統(tǒng)。機器人的作用為被控制的電動液壓系統(tǒng)將元件信號放大，液壓動力機構(gòu)，位置和速度控制都由程序來控制，運動控制動作基于給定的機械手臂。液壓動力機構(gòu)，在大多數(shù)情況下使用液壓缸或線性振動電機，幾個連續(xù)旋轉(zhuǎn)液壓馬達。在工業(yè)機器人，小功率，采用速度油門轉(zhuǎn)速液壓驅(qū)動系統(tǒng)，這種控制系統(tǒng)的有高功率容量。油門控制系統(tǒng)，動態(tài)特性，但效率不高。速度控制系統(tǒng)的前量，但高效率的動態(tài)特性。機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)可分為兩大類，項目控制和伺服控制。 1.程序控制機器人的液壓系統(tǒng) （1）液壓缸設(shè)計：在密封保證的前提下，盡量使用橡膠和塑料密封結(jié)合，以減少摩擦，提高液壓缸的使用壽命。 （2）緩沖液和制動錨點：因為機器人臂慣性比較大，所以增加緩沖墊和制動機構(gòu)或鎖定裝置。 （3）大量的軸的運動的液壓缸的兩側(cè)優(yōu)選安置它的安全保護電路，防止過載而碰撞損壞機械結(jié)構(gòu)。 （4）蓄能器應(yīng)加入液壓壓力源。 2.伺服控制機器人的液壓系統(tǒng) 位置控制和工業(yè)機器人連續(xù)軌跡控制功能，需要電子--液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，其電-液轉(zhuǎn)換和功率放大元件有電-液伺服閥，電-液比例閥，電-液脈沖閥等。電-液伺服動力機構(gòu)由上面各種閥件和液壓動力機構(gòu)組成。 2.7.4機器人電動驅(qū)動系統(tǒng) 機器人壓縮空氣為動力源，如各類機器人和伺服馬達和伺服驅(qū)動器的快速發(fā)展，為機器人驅(qū)動系統(tǒng)更新創(chuàng)造條件。由于高起動轉(zhuǎn)矩、大扭矩、低慣性的交流和直流電機的應(yīng)用，機器人的動力問題得到解決,所以一般來說,重量在100公斤的工業(yè)機器人的使用電力驅(qū)動系統(tǒng)。 1.機器人驅(qū)動系統(tǒng)電機的選擇 根據(jù)機器人目的，用途，機器人驅(qū)動電機的選擇更加多樣化，結(jié)合各種馬達，性能，結(jié)構(gòu)特征和具有成本效益的要綜合考慮。根據(jù)機器人的運動軸電機的額定轉(zhuǎn)矩，減速機，負載特性的要求來計算，選擇額定功率等參數(shù)，根據(jù)其主要特點和性能，在選擇合適的電機。 表1 各類驅(qū)動電動機主要特點 名稱 主要特點及性能 結(jié)構(gòu)特點 用途及使用范圍 驅(qū)動器 慣量直流永磁伺服電動機 電機的慣量小，理論加速度大，快速反應(yīng)是好的，和良好的低轉(zhuǎn)速，速度比可達1：10E4范圍內(nèi)，但不低的輸出扭矩 轉(zhuǎn)子直徑小，慣量小 適用于快速和苛刻的負載轉(zhuǎn)矩不大的場合 可控硅直流PWM伺服驅(qū)動變壓器驅(qū)動器 有刷繞組永磁直流伺服電動機 轉(zhuǎn)動慣量小，快速響應(yīng)性能好；轉(zhuǎn)子無鐵損，效率高；換向性能好，壽命長；負載波動對轉(zhuǎn)速影響小，輸出力矩平穩(wěn)。 無鐵心，具有軸向平面間隙 可頻繁起制動、正反轉(zhuǎn)工作，響應(yīng)迅速，適用于機器人，數(shù)控等 直流PWM伺服驅(qū)動器，SCR變壓驅(qū)動器 大慣量永磁直流伺服電動機 輸出力矩大，轉(zhuǎn)矩波動小，機械特性硬度大，可以長時間工作在堵轉(zhuǎn)條件下 又稱力矩電機，其轉(zhuǎn)子較粗 適用于驅(qū)動力矩較大的場合，因可不用齒輪傳動，消除了齒輪間隙 直流PWM伺服驅(qū)動器，SCR變壓驅(qū)動器 表2 各類驅(qū)動電動機主要特點 反應(yīng)步進電 機 電脈沖信號直接進入角，所述角是成正比的脈沖數(shù)，輸出力矩大 電機轉(zhuǎn)子無轉(zhuǎn)租，由永磁體構(gòu)成轉(zhuǎn)子磁極 作為用于數(shù)字系統(tǒng)的致動器，如數(shù)控機床，機器人;開環(huán)控制 直流PWM伺服驅(qū)動器SCR變壓驅(qū)動器 同步交流伺服電動機 定子繞組的旋轉(zhuǎn)磁場的速度建立了嚴(yán)格的同步;從低到高轉(zhuǎn)速，高電流通過定子繞組，所以起動和制動轉(zhuǎn)矩不減小，可頻繁起動和制動 由永久磁鐵轉(zhuǎn)子，定子具有三相，轉(zhuǎn)子相對較小， 主要用于中小容量的伺服驅(qū)動系統(tǒng)，如數(shù)控，機器人和其他系統(tǒng) 交流PWM變頻調(diào)速器 異步交流伺服電動機 速度總是比旋轉(zhuǎn)磁場由定子繞組產(chǎn)生，機構(gòu)簡單，高容量，低價格低 定子由對稱三相繞組組成， 用于數(shù)控機床主軸等容量大的場合 交流PWM變頻調(diào)速器 2.機器人電動驅(qū)動系統(tǒng)伺服驅(qū)動器 （1）直流電機伺服驅(qū)動器 直流伺服電機驅(qū)動電流和脈沖寬度調(diào)制伺服驅(qū)動程序。電源電壓是固定值,功率晶體管作為開關(guān)元件,以固定開關(guān)頻率的動作,但脈沖寬度可以改變控制電路,改變脈沖寬度可以改變平均在電動機的電樞電壓,從而改變電機的速度。 （2）步進電機驅(qū)動器 步進電機控制裝置包括：一個脈沖發(fā)生器，環(huán)形分配器，功率放大器。 2.7.5設(shè)計具體采用方案 特定于該設(shè)計,具體工作要求的分析之后。機械手腰部需要步進電機驅(qū)動器，實現(xiàn)了一定精度的定位控制旋轉(zhuǎn)運動 ，可以有效對整個系統(tǒng)進行控制。同時機械手的腰部運動要靠一定的定位控制精度，所以要選擇步進電機驅(qū)動。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章機械手設(shè)計計算 第三章機械手設(shè)計計算 3.1 夾持式手抓的設(shè)計計算 3.1.1 手抓部力的計算 1．夾緊力的計算 夾緊力 KG …………………………………………………（3-1） 式中： ——安全系數(shù)一般取1.2~2； ——動態(tài)負載系數(shù)，主要考慮的沖擊慣性力。 ——方位系數(shù)； ——被抓取工件的重量60kg。 根據(jù)本次所設(shè)計的手爪結(jié)構(gòu) =1.5， ……………………………………………… （3-2） ……………………………（3-3） 所以N==2.56KN ……………（3-4） 取η=0.87，η為機械傳動效率，由摩擦等因素產(chǎn)生。 …………………………………………（3-5） 3.2腕部設(shè)計 手和胳膊的手腕是連接組件,它有獨立的自由度,機械手,以滿足需求的復(fù)雜運動。手腕運動在X軸運動稱為旋轉(zhuǎn);在Y軸運動稱為球場;在Z軸運動稱為搖擺;也可以有一個自由度沿Y方向移動。 3.2.1腕部的設(shè)計要求 1．腕部自由度的選取 2．腕部的動作要靈活、自重要輕 圖10 手腕回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)圖 圖11 手腕回轉(zhuǎn)油缸截面圖 3.3.1臂部設(shè)計要求 臂設(shè)計實現(xiàn)所需的運動第一次要求,為了實現(xiàn)這些動作需要滿足以下幾個要求。 表3 幾種常用梁的慣性矩比較（以一種截面為例） 名稱 截 面 形 狀 截 面 積 每米重量 慣性矩 為圓鋼的幾倍 圓鋼 F=28.9 （D=6） G=22.19 J=63.6 鋼管 F=28.3 （D=6） （d=8） G=22.19 J=284.5 ≈4.5 工字鋼 F=28.3 （16號斷面） G=20.5 （） ≈18 ≈(1.5) 槽鋼 （20號斷面） G=22.63 () ≈(28) ≈2 3.3.2 臂部回轉(zhuǎn)運動 手臂運動,除了前后伸縮運動和旋轉(zhuǎn)運動。機械手的設(shè)計,它的設(shè)計將是一個單一的旋轉(zhuǎn)運動。有些機器人,而不是一個旋轉(zhuǎn)運動,而是相結(jié)合的復(fù)合運動?？梢杂幸韵鲁绦騺硗瓿梢粋€個單一的旋轉(zhuǎn)運動。 3.3.3臂部升降運動 一些機械手的升降行程比較大，需設(shè)計立柱式結(jié)構(gòu)，支撐升降運動機構(gòu)，其輪廓尺寸相對比較大。 圖14 升降機構(gòu)設(shè)在機座上方 c .可伸縮的提升機制 這個平臺的組織結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是整個機器形式高度可以降低高度是機器人臂的高度，轉(zhuǎn)動臂的轉(zhuǎn)動慣量可以更小，不需要額外的指導(dǎo)支持，結(jié)構(gòu)緊湊，提高的旅程。 d .線性缸升降結(jié)構(gòu) 起重機械手臂的機制設(shè)計也直接使用,其結(jié)構(gòu)如圖15所示,導(dǎo)套,導(dǎo)性能好,剛度大,工作穩(wěn)定,球鉸鏈的活塞桿和導(dǎo)向套時,活塞桿的傾斜荷載撓度。 圖15 機械手的升降液壓缸結(jié)構(gòu)圖 3.3.4臂部升降油缸的計算 （1）液壓缸主要參數(shù)的確定 液壓缸的工作壓力為p=2.94Mpa，推力F=24000N ——液壓缸的機械效率，一般取=0.95 ， 經(jīng)計算>7.5 （2）活塞桿直徑計算 （3）液壓缸的流量計算 中部位置檢測裝置是利用機器人的運動控制的位置，或檢測設(shè)備，由控制系統(tǒng)的運動控制機器人的位置。如反饋控制系統(tǒng)、運動系統(tǒng)和調(diào)整的位置控制系統(tǒng),運動停止在規(guī)定的位置,為了確保機器人的運動的定位精度。引用一個應(yīng)用電液比例反饋控制。 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第四章機械手的其他部分設(shè)置 第四章機械手的其他部分設(shè)置 4.1 緩沖定位裝置 專用機械手的緩沖常用的方法,一個簡單的通用機械手大致可以分為內(nèi)部和外部兩種緩沖緩沖區(qū)。鏈接在緩沖緩沖驅(qū)動系統(tǒng),例如設(shè)置緩沖電路,緩沖組件在石油、油缸設(shè)置緩沖機制。大部分的液壓機械手使用方法的內(nèi)部緩沖區(qū)。緩沖區(qū)以外的傳動系統(tǒng),建立緩沖區(qū)的器官,如液壓緩沖。氣動驅(qū)動的機械手將空氣壓縮,速度穩(wěn)定,大多數(shù)采用緩沖的方法的特點。 圖17 可調(diào)式油缸端部緩沖機構(gòu) 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章機械手總體方案總結(jié) 第五章機械手總體方案總結(jié) 5.1 傳動方案的確定 考慮到小圓柱坐標(biāo)系的運動區(qū)和大范圍的特點，決定采用圓柱坐標(biāo)類型。機器人抓取工件外圓條，由于桿具有固定的長度，轉(zhuǎn)向要有一定的要求，它應(yīng)當(dāng)設(shè)計機器人腕部90度旋轉(zhuǎn)運動，機器人將需要解除臂，拉伸，旋轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)和平移四個自由度，以滿足該材料的操作要求。 5.2 規(guī)格參數(shù) 自由度 范圍 速度 停止位置數(shù) 手臂伸縮 500毫米 200毫米/秒 2 手臂回轉(zhuǎn) 180度 30度/秒 2 手臂升降 600毫米 150毫米/秒 2 手腕回轉(zhuǎn) 90度 45度/秒 2 機座平移 400毫米 150毫米/秒 2 夾持范圍 Φ90-120毫米 坐標(biāo)形式 圓柱坐標(biāo) 驅(qū)動源 液壓驅(qū)動 控制方式 程序控制 定位方式 形成開關(guān) 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第六章畢業(yè)設(shè)計的感想 第六章畢業(yè)設(shè)計的感想 將近一個季度的畢業(yè)設(shè)計轉(zhuǎn)眼間已經(jīng)到了掃尾階段，在這小半年的的設(shè)計學(xué)習(xí)過程中，我取得了前所未有的長足進步，這都要歸功于這一階段幫助過我的老師和同學(xué)。 我所選的畢業(yè)設(shè)計，也就是機械手的設(shè)計這個課題，是我以前從來沒有涉及過的。我覺得他完全是一個陌生者，但如今經(jīng)過指導(dǎo)老師的全力幫助以及對參考資料的翻閱和了解，我覺得已經(jīng)對機械手有了一定層次的了解。 作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，機械自動化它有著廣袤的市場前景，他需要廣大工程師著力研究。 機械手可以模仿人體上肢所能做出的一些動作，因此要有一定的靈敏度。固對設(shè)計的要求比較高。我通過這次畢業(yè)設(shè)計，大大的加強了我分析和解決問題的能力，擴寬和深化了學(xué)習(xí)過的知識面，更加熟練掌握了設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法，也培養(yǎng)了我們正確使用國家標(biāo)準(zhǔn)、機身材料、圖冊等工具書的能力。 畢業(yè)設(shè)計就是在模擬未來的工作。我通過這次設(shè)計，對于即將到來的未來，以及將要從事的工作都充滿了信心！ 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻 參考文獻 [1]黃清遠,機械設(shè)計學(xué)[M]——機械工業(yè)出版社.二零零零年二月 [2]朱龍根黃雨華，機械系統(tǒng)的設(shè)計 [M],——機械工業(yè)出版社.一九九六年五月 [3]成大先主編,機械設(shè)計手冊之液壓氣動[M],——化學(xué)業(yè)出版社.二零零四年一月 [4]成大先主編,機械設(shè)計手冊第五版[M]——化學(xué)工業(yè)出版社.二零零八年四月 [5]《工業(yè)機械手圖冊》編寫組,工業(yè)機械手圖冊[M]——機械工業(yè)出版社.一九七八年九月 [6]沈陽機床工業(yè)公司七·二一大學(xué)，工業(yè)機械手[M]——遼寧人民出版社.一九七九年二月 [7]田綠竹王新主編,機械制圖[M]——冶金工業(yè)出版社,二零零七年八月 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 致謝 致謝 此論文文章由我尊敬的侯志敏老師的悉心指導(dǎo)，經(jīng)歷過長時間刪改完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我收益頗豐。我覺得四年來最應(yīng)該感謝的也是我們的專業(yè)老師——侯老師，我代表我們機械系11級全體學(xué)生對侯老師致以崇高的敬意!在此課題的研究以及開發(fā)的時段，我得到了候老師的全力支持和大力幫助，同時為我提供了許多支持佐證還有專業(yè)的資料，我也是非常感謝他們對于我的幫助。四年的學(xué)習(xí)生活即將告于段落，我很感謝父母的資助與培養(yǎng)，也感謝老師和同學(xué)的鼓勵與幫助。