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第一章 緒論 減速機（如圖1.1）是一種傳動機構。在各式機械的傳動系統(tǒng)中幾乎都可以見到它的蹤跡。減速機已經深入到我們生活的每一部分。不管是交通工具還是工業(yè)生產，都有用到它。由此可見減速機的重要性。尤其是在工業(yè)和制造業(yè)中，得到了廣泛的應用。無論是大功率的傳動系統(tǒng)還是小功率的精密儀器，都離不開減速器。它具有較好的轉換性能，減速器主要應用在速度與扭矩的轉換重要的機械配件設備。它利用齒輪的速度降低電機的輸出減速，將電機的輸出的速度降低，卷筒能夠得到超過工作要求的轉矩。減速器的主要功能有： 1.減速器降低輸出的減速，同時能夠降低了減速器承受的負載的慣量。進而減低了能量的損失和間接地降低電機的轉速。 2.提高輸出扭矩，扭矩輸出的比例是減速器的電機的輸出乘減速比。 減速器的工作原理 : 它一般用于提高輸出扭矩和降低速度的場合的機械機構。減速器的目是降低工作輸入的的轉速，提升機械工作機器的轉矩。減速器按形狀可分為菲有：圓錐齒減速機、圓錐－圓柱齒引輪減速機；按照級數可分為單、二級、多級減速機。減速器的常用類型有：1.擺線針輪減速機2.行星齒輪減速機3.硬齒面圓柱齒輪減速器機4蝸桿減速機5三環(huán)減速機6軟齒面減速等等。普通的減速機幾對相同原理齒輪達到減速效果。減速器主要由傳動零件齒輪蝸輪、齒輪軸、蝸桿、軸、鍵、軸承、下箱體、上箱蓋及其附件所組成。其基本結構有一下大部分組成：1、齒輪、軸、鍵及軸承組合;齒輪、鍵與軸制成一體，稱齒輪軸，齒輪軸該結構用于：齒輪直徑的直徑與軸的直徑差別不大的場合下，當減速器軸的直徑d，齒輪齒根圓的直徑d1，若d1-d≤（6~15）mm時，應該采用齒輪軸。若d-d>（6～15）mm時，采用齒輪與軸分開由鍵連接為三個零件組成的機械結構，如低速軸與大齒輪。齒輪與軸的周向固定平鍵聯接，軸上零件利用軸肩、軸環(huán)、軸套和軸承蓋作軸向固定;箱體是減速器的重要組成零件。減速器的箱體是傳動部件的裝配的基礎，箱體的裝配部件的精度應具有足夠的強度和剛度，這樣才能保持安裝精度的高低。 2. 箱體是由用灰鑄鐵鑄造而成，對于那些的重載或有沖擊載荷的減速器可以采用鑄鋼箱體鑄造而形成的箱體零件。單件生產的減速器，為了簡化工藝、降低成本，降低工人的勞動強度?；诣T鐵具有很好的減振性能、鑄造性能、成本較低。便于軸系部件和齒輪傳動部件的安裝和拆卸，且上箱蓋和下箱體用緊固件聯接成成一體。而軸承座旁的凸臺，應具有足夠的承托面，以便放置聯接螺栓，并保證旋緊螺栓時需要的扳手空間軸承座的聯接螺栓應靠近軸承座孔。保證強化箱體具有足夠的剛度，在軸承孔附近肋板。 3. 減速器的附件。為充分保證減速器的正常工作運行，對軸、齒輪、軸承組合、鍵、上端蓋和箱體的結構設計足夠要求外，而且，應該考慮到為減速器潤滑方式如：箱體的注油、測量箱體中油面高度、加工及拆裝時箱蓋與箱座的精度如何準確的定位、吊耳的設計和潤滑油和潤滑脂的的合理選擇。 ①定位銷為了保證裝配的精度。每次拆裝箱體時，保持軸承座孔制造加工時的精度，在箱蓋與箱座的聯接凸緣上裝加定位銷。安置在箱體縱向兩側聯接凸緣上，對稱箱體應呈對稱布置，進而保證安裝的精度。 ②油面指示器,檢查減速器內油池油面的高度的高低，要保持油池內適量的油潤滑部件的設備，油面指示器的作用是箱體便于觀察油面較穩(wěn)定的部位，防止減速器的損壞，進一步提高減速器的壽命。 ③放油螺塞換油時，排放污油和清洗劑，應在箱座底部，油池的最低位置處開設放油孔，平時用螺塞將放油孔堵住，放油螺塞和箱體接合面間應加防漏用的墊圈。 ④啟箱螺釘，為加強密封效果，防止密封不緊漏油的的現象。裝配時于箱體剖分面上涂有以水玻璃、噴膠或密封膠，因而在拆卸時往往因膠結緊密難于開蓋，進一步提高了封閉的作用。 ⑤檢查孔為檢查傳動零件的嚙合情況，并向箱內注入潤滑油，應在箱體的適當位置設置檢查孔。檢查孔設在上箱蓋頂部能直接觀察到齒輪嚙合部位處。平時，檢查孔的蓋板用螺釘固定在箱蓋上。 減速機的發(fā)展前景非常好?，F在起重運輸設備行業(yè)對它的需求非常的大；目前，國內起重運輸設備制造行業(yè)正在處于良好的發(fā)展層次。近些年起冶這金，加快淘汰已經落后產能。它是水泥機械中的通用機械設備，市場景氣度必然隨之上升。起重運輸設備是它應用最為廣泛的行業(yè)，我國起重運輸業(yè)將繼續(xù)保持快速增長。由此，減速機需求也將得到有效的拉動。 如圖1.1三級減速器裝配圖 第二章 傳動裝置總體設計 展開式硬齒面圓柱齒輪減速器 如圖2.1主有兩大系列，平行軸系列和垂直軸系列。減速器是按國家標準生產，該減速器主要有主要包括單級減速器ZDY、兩級減速器ZLY、三級減速器ZSY和四級減速器ZFY四大系列等等。垂直軸減速器是按國家標準生產，有輸入軸與輸出軸呈垂直方向布置，它主要包括DBY、DCY和DFY三大系列。此次設計的是三級展開式硬齒面圓柱齒輪減速器（ZYS280-25-108）。 減速器的特點是：（1）齒輪傳動圓周速度不大于20米/秒；（2）工作環(huán)境40～50℃，如果低于0℃，啟動前潤滑油應預熱至0℃以上。同時，用繪圖軟件進行繪制二維裝配圖、軸的的零件圖等等。接下來在用SW對單個零件進行建模和裝配三級減速器的同時仿真出視頻；最后，對三級減速器進行有限元分析，進行結構方面的優(yōu)化改善和創(chuàng)新。 圖2.1展開式硬齒面圓柱齒輪減速器 第三章 三級圓柱齒輪減速器設計要求 此次設計的三級減速器是ZSY280-25-108Kw型減速器裝配圖如圖3.1。 圖3.1三級減速器主裝配圖 圖3.2三級減速器左裝配圖 圖3.3三級減速器左裝配圖 此減速機是三級展開式圓柱齒輪減速機，其基本參考數據如下所示：齒輪軸Ⅰ：選用45材料、齒數25、齒寬100mm、模數為4、螺旋角；齒輪Ⅱ：選用20CrMnT材料、齒數68、齒寬90mm、模數為4、螺旋角；齒輪軸Ⅱ：選用45材料、齒數25、齒寬130mm、模數為4、螺旋角；齒輪Ⅲ：選用20CrMnT材料、齒數88、齒寬120mm、模數為4、螺旋角；齒輪軸Ⅲ：選用45材料、齒數25、齒寬148mm、模數為6、螺旋角；齒輪Ⅲ：選用20CrMnT材料、齒數66、齒寬138mm、模數為6、螺旋角 原始數據為：該減速器低速級中心距為280mm，總傳動比為25，輸出功率為108Kw。機器壽命為10年，它要每年工作300天，兩班制，基本不出現大的波動。 3.2 確定傳動方案 傳動方案要滿足工作可靠、結構簡單、傳動效率高、工藝性和經濟性好等要求。減速器的機構簡圖如下圖3.5所示： 圖3.4減速器的機構簡圖 第四章 傳動裝置運動和動力參數的計算 4.1 減速器選擇電動機和傳動比的分配 減速器的標準電動機的容量以電機的額定功率表示，所選電動機的額定功率應不小于所需減速器工作機的額定要求的功率。 則減速器工作機要求的電動機功率為： 其中，Pd—減速器工作機要求的電動機輸出功率，單位為Kw；η—減速器電動機至工作機之間傳動裝置的總效率；Pw—減速器工作機所需輸入功率，單位為Kw。 該三級減速器的齒式聯軸器傳動效率 ；圓柱斜齒輪齒輪傳動效率 ；滾子軸承的傳動效率 故：η=0.990.980.980.980.980.980.980.980.99=0.851 所以，選擇YS6324型電動機，其額定功率是180Kw，空載轉速1500 r/min；滿載轉速時1400 r/min。 總傳動比公式為，其中i＝25，根據由該三級減速器基本參考數據的可知： ； ； 。 故：各級傳動比分別為、、。 4.2 傳動系統(tǒng)的運動和動力參數計算 各軸的轉速： 各軸輸入功率： 其中式中，P 、P P、 P分別為相對應軸的功率。 各軸輸入轉矩： 式中，T1 、 T2 、T3 、 T4對應軸的轉矩 第五章 齒輪設計計算 一級軸齒輪的設計 1. 小齒輪采用45鋼，大齒輪采用20CrMnTi，經滲碳淬火，齒面硬度為58～62HRC，7級精度，Z=25，Z=68，φ= 0.8,β=13 2. 2.按齒根彎曲疲勞強度設計 ①載荷系數 試選K=1.5 ②小齒輪傳遞取 ③大小齒輪彎曲疲勞強度極限 ④應力循環(huán)次數： ； ⑤彎曲疲勞壽命的設計系數,. ⑥計算一級齒輪許用彎曲應力 應力修正系數Y=2.0， 彎曲疲勞安全系數S=1.4，則 Z ==27.02 Z ==73.51 查表得出： Y=2.62, Y=2.24, Y=1.59，Y=1.75 ⑧因為 所以按小齒輪進行齒根彎曲疲勞強度設計計算 ⑨重合度系數Y及螺旋角系數Y Y=0.70 Y=0.86 3. 設計計算 ① =3.46m ②圓周速度: ③計算載荷系數K 使用系數K=1.5，傳動載荷系數K=1.2， 齒間載荷分配系數K=1.2, 齒間載荷分布系數K=1.24 ④校正并確定模數m m==3.46=4.2mm 取mn=4mm 3.計算齒輪傳動幾何尺寸 ①中心距a ②螺旋角 ③齒輪分度圓直徑 ； 。 ④ 齒寬 b=d=0.848.21=82.104mm b=90mm b= b+(5~10)=100mm 4.校核齒面接觸疲勞強度 ① ==1200 Mpa ②K=0.9 K=0.92 ③計算許用接觸應力取S=1 =K/ S=0.91200/1=1080Mpa =K/ S=0.921200/1=1104Mpa =(+)/2=1092Mpa ④節(jié)點區(qū)域系數Z=2.44 ⑤重合度系數Z=0.8 ⑥螺旋角系數Z==0.987 ⑥材料系數Z= 189.8 ⑧校核 =2.44189.80.750.992 =926.43 Mpa <=1092Mpa 故，滿足齒面接觸疲勞強度要求。 第二級傳動齒輪設計 1.小齒輪采用45鋼，大齒輪采用20CrMnTi，經滲碳淬火，齒面硬度為58～62HRC，7級Z=25， Z=88，φ= 1.1,β=13 2.齒根彎曲疲勞強度設計 ①載荷系數 K=1.5 ②小齒輪傳遞的轉矩 T=2237500NmM ③大小齒輪的彎曲疲勞強度極限 ==460Mpa ④應力循環(huán)次數 ⑤彎曲疲勞壽命系數 K=0.9, K=0.92 ⑥彎曲疲勞安全系數S=1.4，應力修正系數Y=2，則 == 591.43 Mpa == 604.6 Mpa ⑦查取齒型系數和應力校正系數 Z ==27.03 Z ==95.13 查表得 Y=2.57，=2.18 , Y=1.6，Y=1.79 ⑧因為 故按小齒輪進行齒根彎曲疲勞強度設計。 ⑨重合度系數Y及螺旋角系數Y Y=0.7 Y=0.9 2.設計計算 ①齒輪模數: M=3.44 ②圓周速度: v==2.377m/s ③計算載荷系數K 系數K=1.5，傳動載荷系數K=1.01， 齒間載荷分配系數K=1.2, 齒間載荷分布系數K=1.34 ④校正并確定模數 m==3.437=3.67mm 圓整后，取m=4m。 3計算齒輪傳動幾何尺寸 ①中心距a a==232mm ②螺旋角 =13 ③齒輪分度圓直徑 d= =102.63mm, d==361.26mM ④齒寬 b= d=1.1102.63=112.893mm b=120mm b= b+(5—10)=130mm 4 校核齒面接觸疲勞強度 ①==1500 Mpa ②K=0.95 K=0.97 ③計算許用接觸應力， 取S=1 =K/ S=0.951500/1=1425Mpa =K/ S=0.971500/1=1455Mpa =(+)/2=1440Mpa ④節(jié)點區(qū)域系數Z=2.44 ⑤重合度系數Z=0.8 ⑥螺旋角系數Z==0.987 ⑦材料系數Z= 189.8, Z=25 ⑧校核 =683.7Mpa=1440Mpa 第三級傳動齒輪設計 1.小齒輪采用45鋼，大齒輪采用20CrMnTi，經滲碳淬火，齒面硬度為58～62HRC，7級Z=25，Z=66，φ= 0.9,β=13。 2. 按齒根彎曲疲勞強度設計 ①載荷系數 K=1.5 ②)小齒輪傳遞的轉矩 T=7528260 Nm ③大小齒輪的彎曲疲勞強度極限 ==460Mpa ④應力循環(huán)次數 N=4.2310, N=16.110 ⑤彎曲疲勞壽命系數K=0.92, K=0.94 ⑦取彎曲疲勞安全系數S=1.4，應力修正系數Y=2，則 == 604.60 Mpa == 617.71 Mpa ⑦查取齒型系數和應力校正系數 Z ==27.03 Z ==71.35 查表得 Y=2.57 ,Y=2.24 , Y=1.600, Y=1.75 ⑧計算大小齒輪的并加以比較 故按小齒輪進行齒根彎曲疲勞強度設計 ⑨重合度系數Y及螺旋角系數Y Y=0.7 Y=0.9 3設計計算 ① 計算齒輪模數 =5.47 ②圓周速度: v==1.080m/s ③計算載荷系數K 系數K=1.5，傳動載荷系數K=1， 齒間載荷分配系數K=1.2, 齒向載荷分布系數K=1.3 K= K K K K=2.34 ④校正并確定模數m m==3.28=6.34mm 取m=6mm 4計算齒輪傳動幾何尺寸 ①中心距a a==280.18mm ②螺旋角 =13 ③ 齒輪分度圓直徑 d= =154.00mm d ==406mm ④齒寬 b= d=138.60mm b=138mm b= b+(5—10)=148mm 5 校核齒面接觸疲勞強度 ①==1500 Mpa ②K=0.97 ， K=0.98 ③計算許用接觸應力，取S=1. =K/ S=0.971500/1=1455Mpa =K/ S=0.981500/1=1470Mpa =(+)/2=1462.5Mpa ④節(jié)點區(qū)域系數 Z=2.44 ⑤重合度系數 Z=0.8 ⑥螺旋角系數 Z==0.987 ⑦材料系數 Z= 189.8 ⑧校核 =1406.49=1462.5Mpa 故滿足齒面接觸疲勞強度 第六章 軸的設計 Ⅰ軸的設計 1.軸上小齒輪的直徑較小，采用齒輪軸結構，軸的材料及熱處理和齒輪的材料及熱處理一致，均采用20CrMnTi，經滲碳淬火。 2.軸的結構設計 1）估算軸徑d，查表得軸的C值是112 d =50.14mm 單鍵槽增加5%——7%，所以d(52.65—53.65)mm，根據工廠實際情況，這里取d=53mm。 2) 軸上轉矩 T=857.04 Nm 3)軸的結構簡圖如下圖所示： 圖6.1 Ⅰ軸的結構簡圖 d=d=53 mm, d= d+2=55 mm, d= d+10=65 mm, d= d=65 mm, d= d=55 mm, L=82 mm, L=210 mm, L=242 mm，L=8 mm, L=T=29 mm(T為軸承寬度) 查軸承樣本，選用型號為30311單列圓錐滾子軸承，其內徑d=55 mm， 外徑D=120mm Ⅱ軸的設計 1.軸上小齒輪的直徑較小，采用齒輪軸結構，軸的材料及熱處理和齒輪的材料及熱處理一致，均采用20CrMnTi，經滲碳淬火。 2.軸的結構設計 1）估算軸徑d，查表11.3得軸的C值是105 d =64.7mm 單鍵槽增加5%——7%，所以d(67.94—69.23)mm，所以d=70mm 2) 軸上轉矩 T=1225.07Nm 3) 軸的結構簡圖如下圖所示： 圖6.2 Ⅱ軸的結構簡圖 d=70mm, d= d+10=80mm, d= d+2a= d+2(0.07—0.1)d=91.2—96，這里取d=94mm, d=78mm, d= 70mm 查軸承樣本，選用型號為30314單列圓錐滾子軸承，其內徑分別為d=70 mm，外徑D=150 mmL=35mm, L=108mm, L=105mm, L=7mm, L=T=35mm(T為軸承寬度) Ⅲ軸的設計 1.軸上小齒輪的直徑較小，采用齒輪軸結構，軸的材料及熱處理和齒輪的材料及熱處理一致，均采用20CrMnTi，經滲碳淬火。 2.Ⅲ軸結構設計 1）估算軸徑d，查表11.3得軸的C值是107 d=98.8mm 單鍵槽增加5%——7%，所以d(103. 74—105.716)mm，所以 d=110mm 軸上轉矩 T=7528.26 Nm 3)軸的結構簡圖如下圖所示： 圖6.3 Ⅲ軸的結構簡圖 d= d= d=95mm, d= d+26=121mm, d=d+10=130mm ，d=120mm，L=137mm, L=58mm, L=7 mm, L=T=45 mm(T為軸承寬度) L=45 mm, 查軸承樣本，選用型號為30319單列圓錐滾子軸承，其內徑d=95 mm，外徑D=200 mm。 Ⅳ軸的設計 1.軸材料選用40Cr，調質處理 2.軸的結構設計 1）估算軸徑d，查表得軸的C值是97 d =121mm 單鍵槽增加5%——7%，所以d(127—129)mm，根據工廠實際情況，這里取d=130mm。 2) 軸上轉矩 T=24591.3 Nm 3)軸的結構簡圖如下圖所示： 圖6.4 Ⅳ軸的結構簡圖 d= d=140mm, d= d= d+10=150mm,d= d+2(0.07—0.1)=（173.28—182.4）mm,這里取d=175mm, d= d+10=160 mm L=370mm, L=269mm, L1.4h=10.5,取L=15mm, L=180mm, L=T=65mm(T為軸承寬度) 查軸承樣本，選用單列圓錐滾子軸承，其內徑d=150 mm，外徑D=320 mm 4)軸的受力分析如下圖 圖6.5 Ⅳ軸的受力分析 L=167.5mm， L=296.5mm 5) 軸的校核 F==18978.92N F= Ftan/cos=34923 N F= Ftan=21584 N R= F L/L=33750 N R = F L/L=59742 N M=10006785 Nmm R=(F L+ F d)/ L= 31759 N R=(F L- F d)/ L=3164 N M= R L=5319633 Nmm M= R L=938126 Nmm M=11332883 Nmm M=938131 Nmm 圖6.7 T=18978920Nmm ，M==11332889 Nmm = M/W＜[]=90 Mpa 故滿足要求 第七章 滾動軸承的校核 Ⅰ軸承校核 軸承類型為圓錐滾子軸承，軸承預期壽命為 由之前計算可知： F=6329N，F= 3856 N 軸承工作轉速n=1400 r/min P=4952 N < C 故軸承30311滿足要求 Ⅱ軸承校核 軸承類型為圓錐滾子軸承，軸承預期壽命為 由之前計算可知： F=5988N，F= 3701 N 軸承工作轉速n=515 r/min < C 故軸承30314滿足要求 Ⅲ 軸承校核 軸承類型為圓錐滾子軸承，軸承預期壽命為 由之前計算可知： F=36521N，F= 22572 N 軸承工作轉速n=147r/min < C 故軸承30319滿足要求 Ⅳ 軸承校核 軸承類型為圓錐滾子軸承，軸承預期壽命為 由之前計算可知： F=34923N，F= 21584 N 軸承工作轉速n=56 r/min < C 故軸承30330滿足要求 第8章 箱體結構尺寸 第9章 在機體為加肋，外輪廓為長方形，增強了軸承座剛度 名稱 符號 結構尺寸 箱座厚度 14 箱蓋厚度 11 箱座、箱蓋、箱底座凸緣的厚度 箱座、箱蓋上的肋厚 軸承旁凸臺的高度和半徑 h，R1 軸承蓋的外徑 D2 地腳螺釘 直徑與數目 n 6 df 16 通孔直徑 20 沉頭座直徑 DO 45 地座凸緣尺寸 25 23 連接螺栓 軸承旁連接螺栓直徑 12 箱座、箱蓋連接螺栓直徑 8 連接螺栓直徑 10 通孔直徑 11 沉頭座直徑 22 凸緣尺寸 18 14 定位銷直徑 軸承蓋螺釘直徑 窺視孔螺釘直徑 箱體外壁至軸承座端面的距離 大齒輪頂圓與箱體內壁的距離 齒輪端面與箱體內壁的距離 第九章 三級圓柱齒輪減速器的有限元分析 9.1 Ⅰ軸、Ⅱ軸、Ⅲ軸、Ⅳ軸的有限元分析如下圖所示： 圖9.1齒輪軸有限元分析 圖9.1齒輪軸有限元分析 圖9.3 軸有限元分析 圖9.4 軸有限元分析 用SW綜合上述分析可知：對個軸進行有限元分析，由軸的應力分析圖，得知各軸的應力集中處在鍵槽部位比較高，通過該處的應力的大小對比，該應力值小于許應應力的大小，滿足各軸的設計要求。 9.2 齒輪的有限元分析 圖9.5 大齒輪有限元分析 圖9.6 大齒輪有限元分析 第十章 三級圓柱齒輪減速器仿真分析 圖10.1三級圓柱齒輪減速器仿真分析 圖10.2三級圓柱齒輪減速器仿真分析 由三級減速器的運動仿真，進一步讓我們清晰地了解到了三級減速器的工作原理以及工作的方式，以仿真現實的物體運動，讓自己更加一步設計機構方面的知識。 總結 這次的畢業(yè)設計基本告一段落了。他基本上包含了我們四年的所學。不過還是有些問題沒處理好。比如在實驗的過程中發(fā)現我們所學習的知識與實踐中的操作和加工過程還是有一定的出入。進行實踐操作還需要不斷的改進。通過我們查閱資料和問老師使得這次的畢業(yè)設計能夠完成。通過不斷的解決實驗中所遇到的問題，在這個過程中我也學會了從哪方面下手，如何采用正確有效的方法去分析問題以及搜集整理文獻資料，同時能把理論問題運用到實踐中。 因為這次畢業(yè)設計是最后一次設計，所以，不僅僅要有方法一起去發(fā)現問題，而且要通過自己的努力去解決問題。通過這次設計與制作，更加深刻了對書本知識的理解和認識，也知道深厚的理論知識對于設計一臺設備出來的真正含義和內涵所在。畢業(yè)設計只是我邁入社會正式工作的第一步，但絕不是最后一步，所以我必須認認真真地做好這次的畢業(yè)設計，讓自己學有所用，在實踐中學習，在學習中成長。 這是一門綜合性很強的課程，其中包含了很多門科目有機械設計、理論力學、工程材料、材料成型、機械制造、制圖等知識，通過設計過程可以把以前學的知識進行更加深入的理解，同時大大提高個人訓練能力。設計一個零件或結構，要先了解其功能原理，然后在使其滿足使用功能的基礎上進行設計和創(chuàng)新，不能毫無根據漫無目的的瞎想、亂改。結構設計中的所有結構的有無、位置、尺寸都是有根據甚至有標準的，不能看到別人有而有，也不能亂加或隨意編寫數據。否則可能對整體功能或使用維修等帶來影響。 通過畢業(yè)設計，我深深體會到，干任何事都必須耐心，細致。設計過程中，許多計算有時不免令我感到有些心煩意亂，有幾次因為不小心我計算出錯，只能毫不情意地重來。所以在之后的設計計算中，我都做得非常仔細認真，希望能夠通過嚴謹細致的做設計，體現出自己大學四年來所學能夠應用到實踐中去。在此要感謝指導老師的辛勤教導與詳細講解，您還幫助我們找出解決問題的不同方法。我從此次畢業(yè)設計中學到了許多有用的知識和技巧。最后再一次真誠感謝您。 最后，真心得感謝老師的細心教導和幫助。 參考資料 [1] 李力 主編 林風 副主編 機械設計基礎 大連理工大學出版社 北京中興印刷有限公司印刷，2008年2月第1版。 [2] 陳立德 主編 毛炳秋 機械設計基礎 高等教育出版社 北京東光印刷廠，2004年4月第1版 [3]毛謙德 李振清主編 機械設計師袖珍手冊 機械工業(yè)出版社1994年 中國農業(yè)機械化科學研究院編 實用機械設計手冊上 中國農業(yè)機械出版1985年 [4] 吳彥農，康志軍.Solidworks2005實踐教程. 北京：機械工業(yè)出版 [5]王平，張云杰.SoidWorks 2012 造型設計項目案例解析.北京：清華大學出版社 [6] 張遼遠. 往復式振動篩操作系統(tǒng)的設計與實現. 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Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space 　 謝 辭 此次畢業(yè)論文即將結尾，回想近階段的點點滴滴，心中充滿無限感激與留戀。由于缺乏經驗，操作過程中難免有些考慮不周的地方，如果沒有老師的指導和同學的支持與幫助，想要完成本次的畢業(yè)論文是相當艱難地。在此，我向我的論文指導老師致以最誠摯的謝意！老師思路開闊，條理清晰，知識淵博，熟悉各類儀器的使用，在機械方面有一定的造詣。在論文的選題、資料的收集、實驗的設計與完成以及論文的審定及成稿等方面都給予了我細心的指導與建議。尤其是在試驗中遇到問題時，總能得到老師專業(yè)細心的解答 ，對此十分感激。感謝各位老師在實驗材料、實驗儀器等方面給予的幫助。同時感謝所有在實驗和論文寫作過程中幫助過我的同學，感謝她們對我的幫助和鼓勵。謝謝老師的悉心指導和同學們的陪伴支持，使我的實驗課題及論文撰寫順利完成。最后感謝所有閱讀本論文的老師，給我提出寶貴的建議，非常感謝！ 38