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本科畢業(yè)設計 題 目： 液壓臺式虎鉗的設計 英文題目：The design of hydraulic bench vice 學 院： 機電工程學院 專 業(yè)： 機械制造及其自動化 姓 名： 學 號： 指導教師： 2016年3月18日 畢業(yè)設計獨創(chuàng)性聲明 該畢業(yè)設計是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或其他機構已經發(fā)表或撰寫過的研究成果。其他同志對本研究的啟發(fā)和所做的貢獻均已在論文中作了明確的聲明并表示了謝意。 作者簽名： 日期： 年 月 日 畢業(yè)設計使用授權聲明 本人完全了解青島濱海學院有關保留、使用畢業(yè)設計的規(guī)定，即：學校有權保留送交畢業(yè)設計的復印件，允許被查閱和借閱；學?？梢怨既炕虿糠謨热?，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存該畢業(yè)設計。保密的畢業(yè)設計在解密后遵守此規(guī)定。 作者簽名： 導師簽名： 日期： 年 月 日 摘要：液壓虎鉗的運動是一種往復直線運動的方式，它對調速、運動平穩(wěn)性、換向精度、換向頻率都有較高的要求，因廣泛采用液壓傳動。液壓虎鉗是一種用于精密加工機床的輔助加工設備，對液壓系統(tǒng)有著較高的要求。液壓技術作為一門新興應用學科，雖然歷史較短，發(fā)展的速度卻非常驚人。液壓設備能傳遞很大的力或力矩，單位功率重量輕，結構尺寸小，在同等功率下，其重量的尺寸僅為直流電機的10%~20%左右；反應速度快、準、穩(wěn)；又能在大范圍內方便地實現(xiàn)無級變速；易實現(xiàn)功率放大；易進行過載保護；能自動潤滑，壽命長，制造成本較低。因此，世界各國均已廣泛地應用在鍛壓機械、工程機械、機床工業(yè)、汽車工業(yè)、冶金工業(yè)、農業(yè)機械、船舶交通、鐵道車輛和飛機、坦克、導彈、火箭、雷達等國防工業(yè)中。 液壓傳動設備一般由四大元件組成，即動力元件——液壓泵；執(zhí)行元件——液壓缸和液壓馬達；控制元件——各種液壓閥；輔助元件——油箱、蓄能器等。 液壓閥的功用是控制液壓傳動系統(tǒng)的油流方向，壓力和流量；實現(xiàn)執(zhí)行元件的設計動作以控制、實施整個液壓系統(tǒng)及設備的全部工作功能。 關鍵詞：液壓虎鉗，液壓傳動，機械，功能 Abstract：Abstract: the movement of the hydraulic vice is a straight reciprocating motion, it has higher speed, smooth movement, reversing precision and switching frequency requirements, due to the extensive use of hydraulic transmission. Hydraulic vise is used for auxiliary processing equipment of precision machines, there is a high requirement of the hydraulic system. The application of hydraulic technology as an emerging discipline, although a relatively short history, the speed of development is very alarming. Hydraulic equipment can transmit great force or torque and power unit weight is light, small structure size, under the same power, the size of the weight only about 10% to 20% of DC motor; fast reaction speed, accurate and stable, and can in a large range conveniently realize the stepless speed change; easy to realize power amplifier; easy to overload protection; can automatic lubrication, long service life and low manufacturing cost. Therefore, all the countries in the world have widely application in the defense industry, forging machinery, engineering machinery, machine tool industry, automobile industry, metallurgy industry, agricultural machinery, vessel traffic, railway vehicles and aircraft, tanks, missiles, rockets and radar. Hydraulic transmission equipment generally consists of four components, namely, power components, hydraulic pump, actuator, hydraulic cylinders and hydraulic motors, control components, the various hydraulic valves; auxiliary components, oil tank, the accumulator. The hydraulic valve function is to control the hydraulic system oil flow direction, pressure and flow; all the work function is designed to realize the action components to control, implementation of the whole hydraulic system and equipment. Keywords: Hydraulic vise, hydraulic transmission, mechanical function 目 錄 摘 要 I Abstract II 1緒論 1 1.1液壓系統(tǒng)基礎知識 1 1.2課題的來源與研究的目的與意義 2 1.3液壓系統(tǒng)簡介 3 1.4液壓系統(tǒng)的基本組成 3 1.5液壓傳動優(yōu)缺點 5 2液壓虎鉗的總體結構分析 7 2.1 液壓虎鉗的基本結構 8 2.2 液壓夾緊系統(tǒng)的組成和特點 8 2.3 液壓虎鉗的設計要求 8 2.3.1 設計液壓夾具時需要考慮的問題 9 2.4 液壓虎鉗動作循環(huán)分析 10 2.5 液壓虎鉗負載分析計算 11 2.5.1導軌的分析與摩擦力的計算 12 2.5.2循環(huán)階段受力分析與計算 12 2.6 計算液壓系統(tǒng)主要參數并編制工況圖 13 2.6.1預選系統(tǒng)設計壓力 15 3液壓系統(tǒng)的設計 16 3.1 制定液壓回路方案 17 3.1.1油源形式及壓力控制 18 3.1.2調速回路 19 4擬定液壓系統(tǒng)圖 19 4.1選擇液壓基本回路 20 4.2選擇液壓元件 20 5液壓系統(tǒng)的性能驗算 21 5.1液壓系統(tǒng)的壓力損失計算 21 5.2液壓系統(tǒng)的熱量溫升計算 21 結論 22 參考文獻 23 致謝 24 青島濱海學院機械設計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)設計 1 緒論 1.1液壓傳動的基礎知識 液壓傳動和氣壓傳動稱為流體傳動，是根據17世紀帕斯卡提出的液體靜壓力傳動原理而發(fā)展起來的一門新興技術，是工農業(yè)生產中廣為應用的一門技術。如今，流體傳動技術水平的高低已成為一個國家工業(yè)發(fā)展水平的重要標志。1795年英國約瑟夫布拉曼(Joseph Braman,1749-1814)，在倫敦用水作為工作介質,以水壓機的形式將其應用于工業(yè)上,誕生了世界上第一臺水壓機。1905年將工作介質水改為油,又進一步得到改善。 第一次世界大戰(zhàn)(1914-1918)后液壓傳動廣泛應用,特別是1920年以后,發(fā)展更為迅速。液壓元件大約在 19 世紀末 20 世紀初的20年間,才開始進入正規(guī)的工業(yè)生產階段。1925 年維克斯(F.Vikers)發(fā)明了壓力平衡式葉片泵,為近代液壓元件工業(yè)或液壓傳動 的逐步建立奠定了基礎。20 世紀初康斯坦丁尼斯克(GConstantimsco)對能量波動傳遞所進行的理論及實際研究;1910年對液力傳動(液力聯(lián)軸節(jié)、液力變矩器等)方面的貢獻，使這兩方面領域得到了發(fā)展。 第二次世界大戰(zhàn)(1941-1945)期間,在美國機床中有30%應用了液壓傳動。應該指出,日本液壓傳動的發(fā)展較歐美等國家晚了近 20 多年。在 1955 年前后 , 日本迅速發(fā)展液壓傳動,1956 年成立了“液壓工業(yè)會”。近20~30 年間，日本液壓傳動發(fā)展之快，居世界領先地位。 液壓傳動有許多突出的優(yōu)點，因此它的應用非常廣泛，如一般工。業(yè)用的塑料加工機械、壓力機械、機床等；行走機械中的工程機械、建筑機械、農業(yè)機械、汽車等；鋼鐵工業(yè)用的冶金機械、提升裝置、軋輥調整裝置等；土木水利工程用的防洪閘門及堤壩裝置、河床升降裝置、橋梁操縱機構等；發(fā)電廠渦輪機調速裝置、核發(fā)電廠等等；船舶用的甲板起重機械（絞車）、船頭門、艙壁閥、船尾推進器等；特殊技術用的巨型天線控制裝置、測量浮標、升降旋轉舞臺等；軍事工業(yè)用的火炮操縱裝置、船舶減搖裝置、飛行器仿真、飛機起落架的收放裝置和方向舵控制裝置等。液壓傳動的基本原理是在密閉的容器內，利用有壓力的油液作為工作介質來實現(xiàn)能量轉換和傳遞動力的。其中的液體稱為工作介質，一般為礦物油，它的作用和機械傳動中的皮帶、鏈條和齒輪等傳動元件相類似。 在液壓傳動中，液壓油缸就是一個最簡單而又比較完整的液壓傳動系統(tǒng)，分析它的工作過程，可以清楚的了解液壓傳動的基本原理.機械工程的服務領域廣闊而多面，凡是使用機械、工具，以至能源和材料生產的部門，都需要機械工程的服務。概括說來，現(xiàn)代機械工程有五大服務領域：研制和提供能量轉換機械、研制和提供用以生產各種產品的機械、研制和提供從事各種服務的機械、研制和提供家庭和個人生活中應用的機械、研制和提供各種機械武器。 不論服務于哪一領域，液壓系統(tǒng)的工作內容基本相同，主要有：建立和發(fā)展液壓工程的理論基礎。例如，研究流體和壓力的工程力學和流體力學；研究金屬和非金屬材料的性能，及其應用的工程材料學；研究熱能的產生、傳導和轉換的熱力學；研究各類有獨立功能的機械元件的工作原理、結構、設計和計算的機械原理和機械零件學；研究金屬和非金屬的成形和切削加工的金屬工藝學和非金屬工藝學等等。 研究、設計和發(fā)展新的機械產品，不斷改進現(xiàn)有液壓產品和生產新一代液壓產品，以適應當前和將來的需要。 液壓產品的生產，包括：生產設施的規(guī)劃和實現(xiàn)；生產計劃的制訂和生產調度；編制和貫徹制造工藝；設計和制造工具、模具；確定勞動定額和材料定額；組織加工、裝配、試車和包裝發(fā)運；對產品質量進行有效的控制。液壓制造企業(yè)的經營和管理。液壓系統(tǒng)的機械部件一般是由許多各有獨特的成形、加工過程的精密零件組裝而成的復雜的制品。生產批量有單件和小批，也有中批、大批，直至大量生產。銷售對象遍及全部產業(yè)和個人、家庭。而且銷售量在社會經濟狀況的影響下，可能出現(xiàn)很大的波動。因此，液壓元件制造企業(yè)的管理和經營特別復雜，企業(yè)的生產管理、規(guī)劃和經營等的研究也多是肇始于機械工業(yè)。 液壓產品的應用。這方面包括選擇、訂購、驗收、安裝、調整、操作、維護、修理和改造各產業(yè)所使用的機械和成套機械裝備，以保證液壓產品在長期使用中的可靠性和經濟性。 液壓產品的應用。這方面包括選擇、訂購、驗收、安裝、調整、操作、維護、修理和改造各產業(yè)所使用的機械和成套液壓裝備，以保證液壓產品在長期使用中的可靠性和經濟性。 1.2課題的來源與研究的目的與意義 液壓虎鉗作為平面液壓虎鉗磨削工件不可或缺的加工輔助結構，在當代機械工業(yè)占據著非常重要的地方，隨著國民經濟的飛速發(fā)展，液壓虎鉗也在不斷地發(fā)展。 液壓虎鉗首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺液壓虎鉗。日本是液壓虎鉗發(fā)展最快、應用最多的國家。自1969年從美國引進二種典型液壓虎鉗后，大力研究液壓虎鉗的研究。據報道，1976年從事液壓虎鉗的研究工作的大專院校、研究單位多達50多個。1979年120多個大學和國家研究部門用在液壓虎鉗的研究費用42%。1979年日本液壓虎鉗的產值達443億日元，產量為14535臺。其中固定程序和可變程序約占一半，達222億日元，是1978年的二倍。具有記憶功能的液壓虎鉗產值約為67億日元，比1978年增長50%。智能液壓虎鉗約為17億日元，為1978年的6倍。截止1979年，液壓虎鉗累計產量達56900臺。在數量上已占世界首位，約占70%，并以每年50%～60%的速度增長。使用液壓虎鉗最多的是汽車工業(yè)，其次是電機、電器。預計到1990年將有55萬液壓虎鉗投入到礦山開采行業(yè)工作。 第三代液壓虎鉗則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造單元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一環(huán)。 隨著液壓虎鉗的研究制造和應用的擴大，國際性學術交流活動十分活躍，歐美各國和其他國家學術交流活動開展很多。當代科技發(fā)展越來越迅猛，工業(yè)的發(fā)展與經濟的強大與否有著直接關系，所以迫切需要不斷地研發(fā)出新型的適合多種工件的通用的液壓虎鉗。 1.3液壓系統(tǒng)簡介 液壓系統(tǒng)是一種以油液作為工作介質，利用油液的壓力能并通過控制閥門等附件操縱液壓執(zhí)行機構工作的整套裝置，包括動力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件（附件）和液壓油。原動機的輸出特性往往不能和執(zhí)行機構的要求（力，速度，位移）理想匹配。因此，就需要某種傳動裝置，將原動機的輸出量進行適當變換，使其滿足工作機構的要求。液壓系統(tǒng)就是用液壓原理來實現(xiàn)這種變換功能的裝置。 1.4液壓系統(tǒng)的基本組成 液壓系統(tǒng)主要由：動力元件（油泵）、執(zhí)行元件（油缸或液壓馬達）、控制元件（各種閥)、輔助元件和工作介質等五部分組成。 1、動力元件（油泵） 它的作用是把液體利用原動機的機械能轉換成液壓力能；是液壓傳動中的動力部分。 2、 執(zhí)行元件（油缸、液壓馬達） 它是將液體的液壓能轉換成機械能。其中，油缸做直線運動，馬達做旋轉運動。 3、 控制元件 包括壓力閥、流量閥和方向閥等。它們的作用是根據需要無級調節(jié)液動機的速度，并對液壓系統(tǒng)中工作液體的壓力、流量和流向進行調節(jié)控制。 4、輔助元件 除上述三部分以外的其它元件，包括壓力表、濾油器、蓄能裝置、冷卻器、管件及油箱等，它們同樣十分重要。 5、 工作介質 工作介質是指各類液壓傳動中的液壓油或乳化液，它經過油泵液動機實現(xiàn)能量轉換。 1.5液壓傳動優(yōu)缺點 優(yōu)點： 〈1〉體積小、重量輕，單位重量輸出的功率大（一般可達32MPa,個別場合更高）。 〈2〉可在大范圍內實現(xiàn)無級調速。 〈3〉操縱簡單，便于實現(xiàn)自動化。特別是和電氣控制聯(lián)合使用時，易于實現(xiàn)復雜的自動工作循環(huán)。 〈4〉慣性小、響應速度快，起動、制動和換向迅速。(液壓馬達起動只需0.1s) 〈5〉易于實現(xiàn)過載保護，安全性好；采用礦物油作為工作介質，自潤滑性好。 〈6〉液壓元件易于實現(xiàn)系列化 標準化和通用化。 缺點： 〈1〉由于液壓傳動系統(tǒng)中存在的泄漏和油液的壓縮性，影響了傳動的準確性，不易實現(xiàn)定比 傳動。 〈2〉不適應在溫度變化范圍較大的場合工作。 〈3〉由于受液體流動阻力和泄漏的影響，液壓傳動的效率還不是很高，不易遠距離傳動。 〈4〉液壓傳動出現(xiàn)故障不易查找。 2 液壓虎鉗的總體結構分析 2.1 液壓虎鉗的基本結構 液壓虎鉗主要由油馬達、直線滑軌副、滾珠絲桿螺母副，夾板等部分組成，目前各生產廠家的液壓虎鉗的結構都不盡相同，各有自己的特點。如有帶行程調節(jié)裝置的，也有無此裝置的；有采用氣缸的，也有采用液壓缸的；缸體內有帶缸套的也有無缸套的，其總體結構圖如下： 整個液壓虎鉗安裝在平面液壓虎鉗上面，其工作原理為：油馬達進油后旋轉，從而帶動滾珠絲桿旋轉，于是滾珠螺母開始在滾珠絲桿上面移動，從而帶動上面的夾板之間的距離產生位移，從而達到夾緊工件的目的。 2.2 液壓夾緊系統(tǒng)的組成和特點 液壓夾緊系統(tǒng)主要由油馬達，滾珠絲桿螺母副，直線滑軌副，以及夾板，夾具體等組成，其特點是通過油壓來控制油馬達動作，負載力矩大，運動平穩(wěn)，安全可靠。 2.3 液壓虎鉗的設計要求 2.3.1 設計液壓夾具時需要考慮的問題 在進行液壓夾具裝置之前，需要我們了解夾具設計的基本要求。首先，夾具設計的原則是經濟和適用，它可以概括為：好用，經濟，好修等特點，其中好用是主要特點。其具體要求如下： （1）夾具的構造應與其用途和生產規(guī)模相適應。正確處理好質量、效率、方便性與經濟性之間的關系。 （2）保證工件的加工精度。 （3）保證使用方便，方便拆卸。 （4）注意結構工藝性，并對加工，裝配等方面進行綜合考慮。 2.4 液壓虎鉗動作循環(huán)分析 一般的立式臥軸平面液壓虎鉗，軸的線性運動具有： 1、工作臺的左右運動； 2、砂輪座的上下運動； 3、砂輪座得前后運動。 由于平面液壓虎鉗的工作臺左右移動一般要求高速運動以及平穩(wěn)，因此大部分平面液壓虎鉗此軸通常采用液壓系統(tǒng)控制。此處設計為平面液壓虎鉗夾緊裝置采用液壓系統(tǒng)傳動，砂輪及砂輪座采用電動機帶動絲杠傳動，本設計中只研究平面液壓虎鉗的液壓系統(tǒng)，對后者不做研究。因此，設計中只分析設計液壓泵帶動液壓缸的左右運動。平面液壓虎鉗夾緊裝置循環(huán)運動設計為：快進-工進-快退。其中快進與快退均設計為13m/min，加速時間為0.13秒。 2.5 液壓虎鉗負載分析計算 2.5.1導軌的分析與摩擦力的計算 主要性能參數與性能要求如下：假設工件為45號鋼： ρ=7.85g/cm m=ρv=7.85(630200320)=316.512kg G=mg=3101.82N設工作臺及夾具質量為500kg 導軌摩擦系數為μs=0.2 動摩擦系數μd=0.1 靜摩擦力：Ffs=μs（m1+m2)=0.2(500+316.5)=1600N 動摩擦力：Ffd=μd（m1+m2)=0.1（500+316.5）=800N 慣性負載：Fi=（m1+m2）ΔV/Δ t=（500+316.5）13/0.1360=1360.8N Ft=500N F′=T/（De/2）=P/n/（πDen）=170.6Nm 2.5.2循環(huán)階段受力分析與計算 a快進階段受力分析： 啟動：F=Ffs1600N 推力：1778N 加速：F=Ffd+Fi2160.8N 推力：2400N 恒速：F=Fd800N 推力：889N b工進：F=F′+Ffd970N 推力：1078N c快退階段： 啟動：F=Ffs1600N 推力：1778N 加速：F=Ffd+Fi2160.8N 推力：2400N 恒速：F=Fd800N 推力：889N 根據液壓缸在上述各階段內的負載和運動時間，即可繪制出負載循環(huán)圖F-L。 2.6 計算液壓系統(tǒng)主要參數并編制工況圖 2.6.1預選系統(tǒng)設計壓力 平面液壓虎鉗也歸屬精加工機床，所設計的工作臺在工進時負載最大，在其它工況負載都不太高，參考表2和表3初選油馬達的工作壓力p1=2MPa。 3液壓系統(tǒng)的設計 3.1 制定液壓回路方案 3.1.1油源形式及壓力控制 液壓油泵工況圖如下： 從以上工況圖表明，系統(tǒng)壓力和流量均小，故可采用電動機驅動的單定量泵供油油源和溢流閥調壓方案。 3.1.2調速回路 液壓虎鉗加工零件時，可以精加工和粗加工兩種狀態(tài)，故選用單向調速閥的回油節(jié)流調速回路。由于已選用節(jié)流調速回路，故系統(tǒng)必然為開式循環(huán)。其工作原理圖如下： 4擬定液壓系統(tǒng)圖 4. 1選擇液壓基本回路 選擇調速回路。該系統(tǒng)的流量、壓力較小，可選用定量泵和溢流閥組成的供油源，液壓系統(tǒng)功率小，滑臺運動速度低，工作負載變化小，銑床加工有順銼和逆銼之分，可采用進流口節(jié)流的調速形式，具有承受負切削的能力，如圖（a） (a) 選擇快速運動回路和換向回路。系統(tǒng)采用節(jié)流調速回路后，不管采用什么油源形式都必須有單獨的油路直接通向液壓缸兩腔，以實現(xiàn)快速運動。在本系統(tǒng)中，單桿液壓缸要作差動連接，為保證換向平穩(wěn)，采用電液換向閥式換接回路，如圖（b） （b） 選擇速度換接回路。避免液壓沖擊，宜選用行程閥來控制速度換接，如圖（c） （c） 4.2選擇液壓元件 1 確定液壓泵的容量及電機功率 1）液壓泵油路壓力損失△P=0.5MPa，回油路泄露系數取1.1，則液壓泵的最高工作壓力為：pB=p1+△p=(2.54+0.5) MPa=3.04 MPa。 總流量：QB=KQmax=(1.1x5.01) L/min=5.511 L/min。 根據上述計算數據查泵的產品目錄,選用YB-A9B定量式葉片泵,輸出流量6.9L/min。 ２）確定驅動電動機功率。 由工況圖表明，最大功率出現(xiàn)在快退階段，液壓泵總效率η＝0.75,則電動機功率為：P== kW=0.283 kW; 根據此數據按JB/T9616—1999，查閱電動機產品樣本選取Y90S型三相異步電動機，其額定功率P=0.75Kw,額定轉速n=1000r/min。 2 控制閥的選擇 根據閥類及輔助元件所在油路的最大工作壓力和通過該元件的最大實際流量，可選出這些液壓元件的型號及規(guī)格，如下表： 序號 元件名稱 額定流量L/min 額定壓力MPa 型號規(guī)格 1 濾油器 16 6.18 XU—10x200 2 定量式葉片泵 6.9 7 YB-A9B 3 單向閥 63 16 AF3-Ea10B 4 三位五通電液閥 80 18 35DYF3Y-E10B 5 行程閥 63 16 AXQF-E10B 6 調速閥 0.07~50 16 7 單向閥 63 16 9 單向閥 63 16 AF3-Ea10B 10 背壓閥 63 6.3 YF3-10B 11 順序閥 20 3~7 X2F-L10F 12 溢流閥 63 6.3 YF3-10B 13 單向閥 63 16 AF3-Ea10B 3 定油管直徑 各元件間連接管道的規(guī)格按原件接口尺寸決定，液壓缸則按輸入、排出的最大流量計算。由于液壓泵具體選定之后液壓缸在各個階段的進、出流量已與原定數值不同，所以要重新計算，如下表所示。 油液在壓油管中的流速取3m/min， d≥2=2mm=9.3mm 油液在吸油管中的流速取1m/min, d≥2=2mm=11.3mm 兩個油管都按GB/T2351-2005選用外徑Φ15mm、內徑Φ12mm的無縫鋼管。 流量、速度 快進 工進 快退 輸入流量L/min q1=(A1qp)/(A1-A2`) =(19.63x6)/(19.63-10.01) =12.24 q1=0.5 q1=qp=6 排出流量L/min q2=(A2q1)/A1 =(10.01x12.24)/19.63 =6.24 q2=(A2q1)/A1 =(0.5x10.01)/19.63 =0.25 q2=(A1q1)/A2 =(19.63x6)/10.01 =11.76 4定油箱容積 取ξ為7時，求得其容積為： V=ξqp=76 L=42 L 按JB/T7938-1999規(guī)定，取標準值V=100L。 5液壓系統(tǒng)的性能驗算 5.1液壓系統(tǒng)的壓力損失計算 1）、快進 滑臺快進時，液壓缸差動連接，進油路上通過單向閥3的流量是6L/min，通過電液換向閥4，液壓缸有桿腔的回油與進油路匯合，以12.24L/min通過行程閥5并進入無桿腔。因此進油路上的總壓降為： ∑△pv=[0.2(6/63)2+0.5(6/80)2+0.3(12.24/63)2] =(0.019+0.038+0.058)MPa=0.115MPa； 壓力閥不會被打開，油泵的流量全部進入液壓缸?；赜吐飞?，液壓缸有桿腔中的油液通過電液換向閥4和單向閥9的流量都是6.24L/min，然后與液壓泵的供油合并，經行程閥5流入無桿腔。由此可算出快進時有桿腔壓力p2與無桿腔壓力p1之差： △p=p2-p1=[0.5(6.24/80)2+0.2(6.24/63)2+0.3(12.24/63)2] =(0.039+0.020+0.058)MPa =0.117MPa此值小于原估計值0.5MPa，所以是安全的。 2）、工進 工進時，油液在進油路上通過電液換向閥4的流量為0.5L/min,在調速閥7處得壓力損失為0.5MPa，油液在回油路上通過換向閥4的流量是0.25L/min，在背壓閥10處得壓力損失為0.5MPa，通過順序閥11的流量為（6+0.24）=6.24L/min，因此這時液壓缸回油腔的壓力p2為p2=[0.5(0.24/80)2+0.5+0.3(6.24/63)2] =(0.002+0.5+0.030)MPa =0.532MPa；此值小于原估計值0.8MPa。重新計算工進時液壓缸進油腔壓力p1 p1=(F`+p2A2)/A1； =(4182+0.53210610.0110-4)/19.6310610-4 =2.40 MPa；此數值與2.54MPa接近。 3）、快退 快退時，油液在進油路上通過換向閥4的流量為6L/min；油液在回油路上通過單向閥7、換向閥4和單向閥13的流量都是11.76L/min，因此進油路上總壓降為∑△pv1=[0.2(6/63)2+0.5(6/80)2]=(0.019+0.038)MPa=0.057 MPa 此值較小，所以液壓泵驅動電動機的功率是足夠的。回油路上總壓降為 ∑△pv2=[0.2(11.76/63)2+0.5(11.76/80)2+0.2（11.76/63）2] =(0.037+0.074+0.037)MPa=0.148MPa； 此值與0.135MPa接近，不必重算。所以快退時液壓泵的最大工作壓力pp應為 pp=p1+∑△pv1=(2.17+0.057)MPa=2.227MPa； 因此液壓泵卸荷的順序閥11的調壓應大于2.227MPa。 5.2液壓系統(tǒng)的熱量溫升驗算 工進在整個工作循環(huán)過程中所占的時間幾乎占據整個工作循環(huán)周期，所統(tǒng)發(fā)熱和油液溫升可用工進時的情況來計算。 工進時液壓缸的有效功率為: PO=Fv= kW=0.056 Kw 液壓泵的輸入總功率 Pi==0.32Kw 由此得液壓系統(tǒng)的發(fā)熱量 Hi=Pi-Po=(0.32-0.056)Kw=0.264kW 油液溫升的近似值 T=(0.264103)/℃=6.7℃ 溫升沒有超出允許范圍，液壓系統(tǒng)中不需要設置冷卻器。 結論 本文所設計的是液壓虎鉗的設計，設計原理比較簡單，功能比較簡單，設計比較合理，能夠滿足部分不同規(guī)格的需要在液壓虎鉗上面加工的工件等功能，方便快捷。 在論文完成之際，我首先向我的導師致以衷心的感謝和崇高的敬意！在這期間，導師在學業(yè)上嚴格要求，精心指導，在生活上給了我無微不至的關懷，給了我人生的啟迪，使我在順利的完成學業(yè)階段的學業(yè)的同時，也學到了很多做人的道理，明確了人生目標。導師嚴謹的治學態(tài)度，淵博的學識，實事求是的作風，平易近人、寬以待人和豁達的胸懷，深深感染著我，使我深受啟發(fā)，必將終生受益。 經過近半年努力的設計與計算，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學四年來對所學知識的應用和體現(xiàn)。 四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的學到了許多。在此，向他們表示深深的謝意與美好的祝愿。 參考文獻 [1]張福學編著.液壓虎鉗控制系統(tǒng)的設計及應用.北京：電子工業(yè)出版社，2000。 [2]何發(fā)昌著，邵遠編著.液壓控制系統(tǒng)的原理及應用.北京：高等教育出版社，1996。 [3]張利平著. 液壓技術速查手冊. 北京：化學工業(yè)出版社，2006.12。 [4]李寶仁著. 液壓技術—低成本綜合自動化. 北京：機械工業(yè)出版社，1999.9。 [5]宋學義著. 液壓虎鉗控制系統(tǒng)的設計速查手冊. 北京：機械工業(yè)出版社，1995.3。 [6]陳奎生著. 液壓與氣壓傳動. 武漢：武漢理工大學出版社，2008.5。 [7]SMC（中國）有限公司. 液壓虎鉗實用技術. 北京：機械工業(yè)出版社，2003.10 [8]徐文燦著. 液壓夾具裝置控制系統(tǒng)的設計. 北京：機械工業(yè)出版社，1995。 [9]曾孔庚.液壓虎鉗控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢. 機器人技術與應用論壇。 [10]壽慶豐.一種多指多關節(jié)機器手爪. 機械設計1999年第3期，第3卷。 [11]高微,楊中平,趙榮飛等.平面液壓虎鉗液壓控制系統(tǒng)的設計. 機械設計與制造2006.1。 [12]孫兵,趙斌,施永輝.液壓虎鉗控制系統(tǒng)的設計與研制. 中國期刊全文數據庫。 [13]馬光,申桂英.工業(yè)機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢. 中國期刊全文數據庫2002年。 [14]李如松.液壓虎鉗控制系統(tǒng)的應用現(xiàn)狀與展望. 中國期刊全文數據庫1994年第4期。 [15]李明.液壓虎鉗控制系統(tǒng)的設計.制造技術與機床2005年第7期。 [16]李杜莉，武洪恩，劉志海.液壓夾具裝置控制系統(tǒng)的運動學分析. 煤礦機械2007年2月。 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Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space. IEEE Transactions on Robotics and Automation.Vo1.9.No.1.1993。 致謝 至此在論文完成之際，向我的導師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導師這幾年來對我的諄諄教導，感謝我敬愛的老師，您不僅在學習學業(yè)上給我以精心的指導，同時還在思想給我以無微不至的關懷支持和理解，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學階段的學業(yè)同時，也學到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標。知道自己想要什么了，不再是從前那個愛貪玩的我了。導師嚴謹求實的治學態(tài)度，銳意創(chuàng)新的學術作風，認真加負責，公而忘私的敬業(yè)精神，豁達開朗的寬廣胸懷，平易近人。經過近半年努力的設計與計算，查找了各類的液壓虎鉗的設計資料，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動和開心。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為我自己已經盡力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學四年來對所學知識的應用和體現(xiàn)。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的學到了許多有用的知識，在此對所有關心我?guī)椭业谋磉_我由衷敬意，謝謝各位同學老師。 15