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電氣傳動課程設計 班 級：06111102 姓名：古海君 學號：1120111573 其它小組成員： 余德本 梁澤鵬 王鵬宇 2014．10．2 摘要 本次課程設計要求設計并調試出直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。通過搭建電流環(huán)（內環(huán)）和轉速環(huán)（外環(huán)）使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜差，動態(tài)時電流超調量小于5%，并且空載啟動到額定轉速時的轉速超調量小于10%。系統(tǒng)的驅動裝置選用晶閘管，執(zhí)行機構為直流伺服電動機。 本文首先明確了課程設計任務書，對其中的相關概念進行分析。之后對課題的發(fā)展狀況進行調研，了解雙閉環(huán)調速系統(tǒng)在現代工業(yè)中的應用意義和價值。然后對實驗條件作了詳細介紹，包括實驗臺各個組成部分以及實驗設備的選型和工作原理。以上內容均為課程設計準備工作，之后重點記錄了實驗的測試、仿真和調試過程。其中，測試部分詳細介紹了各個電機參數和系統(tǒng)參數測試方法和數據結果，并利用這些數據計算調節(jié)器的參數；仿真部分利用matlab軟件通過已經求得的參數得出計算機仿真結果，并觀察是否滿足任務書要求；調試部分是核心，給出了現場調試全部過程并配以圖片加以說明。文章最后給出測試結果從而得出結論，并論述了實驗注意事項并加以總結。 轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是性能優(yōu)良，應用廣泛的直流調速系統(tǒng),，它可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的基礎上實現轉速無靜差，并且具有調速范圍廣、精度高、動態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點。轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的控制規(guī)律、性能特點和設計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎，值得更加深入的學習研究。 目錄 一、課程設計任務書……………………………………………1 二、課題的發(fā)展狀況研究意義…………………………………1 三、設備選型……………………………………………………2 四、實驗臺簡介…………………………………………………4 五、參數測試……………………………………………………7 六、參數設計……………………………………………………13 七、系統(tǒng)調試……………………………………………………16 八、系統(tǒng)測試結果………………………………………………23 九、實驗室安全及實驗過程注意事項…………………………24 十、總結和心得體會……………………………………………25 參考文獻 ……………………………………………………… 25 附1：實驗過程中遇到問題及解決方法……………………… 26 附2：小組分工，個人主要工作及完成情況………………… 27 一、課程設計任務書 設計并調試出直流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。通過搭建電流環(huán)（內環(huán)）和轉速環(huán)（外環(huán)），同時使用兩個PI調節(jié)器，使系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)下轉速無靜差，動態(tài)時電流超調量小于5%，并且空載啟動到額定轉速時的轉速超調量小于10%。系統(tǒng)的驅動裝置選用晶閘管，執(zhí)行機構選用直流伺服電動機。 二、課題的發(fā)展狀況研究意義 在電氣時代的今天，電動機一直在現代化的生產和生活中起著十分重要的作用。據資料統(tǒng)計，現在有90％以上的動力 源來自于電動機。我國生產的電能大約有60％用于電動機?？梢姡妱訖C與人們的生活息息相關、密不可分。[1] 直流電氣傳動經歷了如下的發(fā)展歷程:開環(huán)控制→單閉環(huán)控制→多閉環(huán)控制;硬件控制→軟件控制;模擬電路控制→數模電路混合控制→數字電路控制;分立元件電路控制→小規(guī)模集成電路控制→大規(guī)模集成電路控制。[2] 在電動機的控制方法中，轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)具有調速范圍廣、精度高、動態(tài)性能好和易于控制等優(yōu)點，所以長期以來，它一直占據壟斷地位，在許多工業(yè)部門，如機床"軋鋼"紡織"造紙等需要高性能調速的場合得到廣泛的應用。[3] 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是一個復雜的自動控制系統(tǒng),在設計和調試過程中有大量的參數需要計算和調整，運用傳統(tǒng)的設計方法工作量大，系統(tǒng)調試困難.利用MATLAB/Simulink對電機系統(tǒng)進行仿真研究已經成為近幾年人們研究的熱點。[4] 利用單片機控制雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的關鍵算法由軟件實現，可編程性好，可在不同的應用場合采用不同的控制算法，且無需改變外圍電路，因而具有很好的靈活性，易于控制系統(tǒng)升級，可以滿足一些特殊場合要求。[5] 在智能控制方面，遺傳算法較工程設計法獲得了更優(yōu)的調節(jié)器參數，使得系統(tǒng)性能指標有了顯著的提高；同時與傳統(tǒng)遺傳算法比較，新的自適應遺傳算法大大提高了收斂速度，提高了設計效率，實驗證明遺傳算法在雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)設計中具有有效性和實用價值。[6] 根據實際運行情況進行參數調整，是系統(tǒng)設計和調試雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)過程必不可少的重要步驟。由于系統(tǒng)的實際參數往往與理論設計時所取得的值有誤差，而且系統(tǒng)某些環(huán)節(jié)的非線性因素會造成使用理論設計出的參數不能立即獲得理想的調速性能，因此需反復調試。[7] 此外，往往需要先利用工具對系統(tǒng)進行仿真，對閉環(huán)控制參數進行計算。仿真結果可驗證系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性、調速性能和精度，使得調試過程更加簡化。[8] 轉速—電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)結構簡單，工作可靠，且設計較為方便，是應用非常廣泛的一種調速系統(tǒng)。它也是“運動控制系統(tǒng)”課程的重要內容。目前,全國各大專院校、科研單位和廠家都在進行雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的開發(fā)。[9] 隨著現代非線性技術發(fā)展，楊祖元等提出了采用模糊PID控制技術以提高調速系統(tǒng)抗擾動能力,為復雜、時變的雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)獲得較優(yōu)控制效果提供了一種有效解決的途徑。新的雙閉環(huán)系統(tǒng)控制方法正在被更廣泛的挖掘和研究。{10} 三、設備選型 1. 直流伺服電動機 1) 型號:130SZ01 2) 技術參數： 3) 使用條件：海拔不超過4000m；環(huán)境溫度：－40C～55C；空氣相對濕度：≤95％(25℃時)；振動：振頻10～150Hz，加速度2.5g;；沖擊：7g(峰值）；允許溫升：不超過75K（海拔為1000m時）。 4) 工作原理：電動機在本次實驗用作執(zhí)行元件，它將電能轉變?yōu)闄C械能。它主要包括一個分布的定子繞組和一個旋轉電樞。在定子繞組旋轉磁場的作用下，其在電樞鼠籠式鋁框中有電流通過并受磁場的作用而轉動。 5) 功能：130SZ系列微型直流伺服電動機廣泛應用于自動控制等系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，也可用作驅動元件。本系列電動機是我國自行設計的新系列產品，同老系列S系列產品相比，具有體積小、重量輕、力能指標高等特點，且產品系列化程度高，零部件通用化程度強。 6) 市場價格：600元。 2. 交直流電流傳感器 1) 型號:WBI125E01 2) 技術參數：IN：AC/DC 0-5A；OUT：DC 0-5V；電流測量精度：+0.5%。 3) 工作原理：光電隔離原理、磁調制隔離原理。 4) 功能：交直流電流傳感器可以將待檢測的電流信號轉換為便于測量的直流信號并進行隔離傳送，構成一個具有隔離功能的檢測電路，以保證系統(tǒng)電路和操作人員的安全?？蓪﹄娋W或電路中的交直流電流進行實時測量，具有體積小、響應快、高精度、低漂移等特點。 5) 市場價格：182元。 3. 交直流電壓傳感器（IN：AC/DC 0-500V；OUT：DC 0-5V） 1) 型號:WBV125E01 2) 技術參數：IN：AC/DC 0-500V；OUT：DC 0-5V；電壓測量精度：+0.5%。 3) 工作原理：光電隔離原理、磁調制隔離原理。 4) 功能：交直流電壓傳感器可以將待檢測的電壓信號轉換為便于測量的直流信號并進行隔離傳送，構成一個具有隔離功能的檢測電路，以保證系統(tǒng)電路和操作人員的安全?？蓪﹄娋W或電路中的交直流電壓進行實時測量，具有體積小、響應快、高精度、低漂移等特點。 5) 市場價格：210元。 四、實驗臺簡介 實驗臺主要分為給定、驅動、執(zhí)行、檢測、電源及保護幾個功能模塊。強電和弱點由兩路開關分別控制。 1. 電源模塊 電源模塊提供了三個檔位的三相交流電，使用起來十分方便。 電源模塊 2. 電源開關及保護模塊 電源開關有三個，分別為實驗臺電源總開關、強電開關和弱電開關。為避免危險，該模塊還加入了急停按鈕以及各種錯誤類型的報警指示燈，便于實驗安全進行。 電源開關及保護模塊 3. 弱電給定模塊 弱電給定模塊用于產生給定電壓不同、方向不同的的階躍或斜坡信號。在本實驗中均使用階躍信號控制晶閘管的導通角，從而起到弱電控制強電作用。 弱電給定模塊 4. 驅動模塊 驅動模塊由晶閘管構成的三相橋式電路組成，為電機轉動提供可控電壓。 驅動模塊 5. 執(zhí)行模塊 執(zhí)行模塊包括電動機、發(fā)電機及其勵磁。共有四個電樞接口及四個勵磁接口共八個接口。兩個可調恒壓源提供勵磁電壓。 執(zhí)行模塊 6. 檢測模塊 實驗中用到的檢測模塊包括電流檢測模塊和轉速檢測模塊，用于搭建反饋通道，其中反饋系數可以根據需要自行調整。 轉速檢測模塊 五、參數測試 1. 測量電機兩條機械特性曲線，并計算靜差率 1) 實驗電路圖 機械特性測試電路 2) 實驗步驟 a) 按原理圖接線，最小負載，給定電壓為零。 b) 老師檢查后方可上電。 c) 逐步增大給定電壓，當電機開始運行時，將負載開關打到空載位置。 d) 逐漸增大給定電壓，使電樞電壓為110V，記錄此時的轉速和電樞電流。 e) 將負載開關閉合到小負載位置記錄此時的轉速和電樞電流。 f) 逐漸增加負載，記錄負載電流分別為0.6A~4A區(qū)間5個數據對應的轉速。 g) 調整給定電壓，電樞兩端電壓為55V.重復上述步驟。 3) 實驗數據記錄 Ud=110V時：空載轉速n0=1720 轉速n（r/min） 1600 1550 1470 電樞電流I（A） 1 1.5 2 Ud=55V時：空載轉速n0=850 轉速n（r/min） 800 780 720 電樞電流I（A） 0.5 0.7 1 4) 機械特性曲線 機械特性曲線 5) 轉差率計算 當Ud=110V時： 當Ud=55V時： 2. 測量電樞回路各個電阻 1) 實驗電路圖 電阻測量電路 2) 實驗步驟 a) 按圖接線，變阻器采用負載變阻箱，將負載變阻箱上的開關撥到“斷”位置,電阻值為最大值。轉動電機電樞。 b) 先合電源開關，確保給定電壓值為“0”，方可閉合主控開關。開環(huán)電路實驗，防止直流電動機直接啟動。 c) 緩慢調節(jié)給定電壓，整流裝置輸出電壓Ud=(30-70)%Unom，調節(jié)變阻器使I=1A,2A..，讀取電樞電流和變阻器電壓值。 d) 在給定電壓不變的條件下，調節(jié)變阻器，重新讀取電流、變阻器電壓電壓值。 e) 聯(lián)立方程，計算出電樞回路總電阻R。 f) 將給定電壓減為“0”，關斷主控開關，再關斷電源開關。 g) 短接電樞兩端，重復上述步驟，得到電樞回路電阻R’，即不包括電樞電阻的電阻。Ra=R-R’。 h) 短接電樞和電抗器兩端，重復上述步驟，即可得到平波電抗器直流電阻RL。 RL=R’-R’’。（注意此時的電流） i) Rn=R-Ra-RL。 3) 實驗數據記錄及各電阻值計算 不接入勵磁： Ud Ur1 I1 Ur2 I2 80V 76.6V 0.5A 71V 1A 短接電動機： Ud Ur1 I1 Ur2 I2 80V 77.9V 0.5A 74.0V 1A 短接電動機和平波電抗器： Ud Ur1 I1 Ur2 I2 80V 78.8V 1.5A 80.6V 0.51A 綜合以上數據可得： 3. 測試飛輪矩GD2 1) 計算公式 2) 實驗步驟 a) 在空載時測試空載功率P0，計算T0。 b) 逐漸增大給定電壓，使轉速達到1500rad/s，然后突然掉電（將給定信號斷開），用示波器測試dt，計算飛輪矩。 c) 給定電壓減小至“0”，再閉合給定信號開關。 d) 將轉速達到1600rad/s.重復上述實驗步驟。 e) 取其平均值為飛輪矩的測試值。 3) 實驗數據記錄及飛輪矩計算 轉速r/min 電壓 電流 1000 66.5 0.31 3.9 0.273 1500 98.2 0.38 5 0.284 1600 104.4 0.38 5.5 0.293 GD2=（0.273+0.284+0.293）/3=0.283 4. 測試電勢常數 1) 測試原理 調節(jié)負載使得不同電壓時電流始終相等，此時n=Ud/ CeΦ，因此測得不同轉速下的整流電壓值可聯(lián)立方程得到： 。 2) 實驗數據記錄及電勢常數計算 56.2 800 89.2 1300 5. 測試晶閘管放大倍數Ks 1 2 3 4 5 0 0 17 60.7 96.4 0 0 5.67 15.18 18.08 12.98 6. 測試電流反饋系數β 0.84 1 1.2 1.01 1.2 1.45 1.2 1.2 1.21 1.2 7. 測試轉速反饋系數α n 300 600 900 1200 1500 1.1 2.0 3.1 4.0 5.0 0.00367 0.00333 0.00344 0.00333 0.00333 0.00338 8. 測試晶閘管整流延時Ts Ts=1.67ms 9. 測試電機電磁時間常數Tl 六、參數設計 轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的設計主要分三步進行，首先要確定轉速、電流環(huán)有關的參數等，然后設計電流內環(huán)，最后設計轉速外環(huán)。轉速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)結構圖如下： 轉速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)結構圖 1. 相關參數確定 首先，已知α=1/300，β=1.2。由，得到轉速調節(jié)器輸出限幅為5.8V；由，得到電流調節(jié)器輸出限幅為5V。 整流裝置滯后時間常數Ts=1/mf=0.00167s；電流濾波時間常數T0i取0.002s，轉速濾波時間常數T0n取0.01s。 2. 設計電流環(huán) 實際系統(tǒng)中的電磁時間常數T1遠小于機電時間常數Tm，因而電流的調節(jié)過程比轉速的變化過程快得多，反電動勢對電流環(huán)來說只是一個變化緩慢的擾動作用，在電流調節(jié)器ASR的調節(jié)過程中可以近似的認為反電動勢基本不變，即ΔE≈0。這樣，在設計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)作用，而將電動勢反饋斷開。再把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內，最后，Ts和T0i都比T1小得多，可以當做小慣性環(huán)節(jié)處理，等效成一個慣性環(huán)節(jié)，?。? T∑i=Ts+T0i=0.0017+0.002=0.0037(s) 電流環(huán)最終簡化成下圖： 簡化后的電流環(huán) 將電流環(huán)校正為典型Ⅰ型系統(tǒng)，其傳遞函數為： 取，其中。 任務要求，按照典型I型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標和頻域指標與參數的關系，應取，因此： 于是，ACR的比例系數為： 取，可計算得到： 3. 設計轉速環(huán) 處理控制對象傳遞函數。求得電流環(huán)閉環(huán)傳遞函數： ； 由于KITi=0.5，可簡化得到： ； 將給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效移到環(huán)內，然后將兩個小慣性環(huán)節(jié)合并，即得到新的時間常數： ； 為實現轉速無靜差，必須在擾動作用點前設置一個積分環(huán)節(jié)。擾動作用點后已經有一個積分環(huán)節(jié)，因此從靜態(tài)無差考慮，需要采用Ⅱ型系統(tǒng)。從動態(tài)性能上看，考慮轉速調節(jié)器飽和非線性后，調速系統(tǒng)的跟隨性能與抗擾動性能一致，而典型Ⅱ型系統(tǒng)具有良好抗擾動性。所以按照典型Ⅱ型系統(tǒng)設計。要把轉速環(huán)校正成典型Ⅱ型系統(tǒng)，ASR也應采用PI調節(jié)器，其傳遞函數為： ； 可得開環(huán)傳遞函數：； 其中轉速開環(huán)增益； 按照跟隨性能和抗擾動性能最好原則，取h=5，則轉速調節(jié)器超前時間常數： 轉速開環(huán)增益： 由此可計算： 令R0=40KΩ,可計算得到： 七、系統(tǒng)調試 1. 仿真調試 1) 直流電機開環(huán)仿真模型。 根據測試得到的電路參數，即R=11.2Ω，Tl=0.018s，CeΦ=0.066，CmΦ=0.63，Tm=0.289s，利用matlab中的simulink工具進行仿真，仿真圖及結果如下： 直流電機開環(huán)模型仿真圖及結果 2) 雙閉環(huán)仿真模型 在開環(huán)模型的基礎上，搭建雙閉環(huán)調速系統(tǒng)仿真模型。仿真圖及結果如下： 雙閉環(huán)模型仿真圖及結果 2. 現場調試 1) 調試步驟 a) 電動機開環(huán)情況下運行，負載為1A，轉速為1000轉/分，測試電流、轉速的極性。 b) 設定調節(jié)器的限幅值。 c) 搭建雙閉環(huán)，先調試系統(tǒng)內環(huán)，電流環(huán)參數初始值為理論設計的參數。 d) 轉速環(huán)（外環(huán)）搭建成1:1反相器。 e) 逐漸增大給定電壓，負載電流為1A，調整電流環(huán)參數，使系統(tǒng)迅速穩(wěn)定，不振蕩。 f) 逐漸增加負載，調整電流環(huán)參數，使系統(tǒng)迅速穩(wěn)定，不振蕩。 g) 當系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐漸改變負載電流（空載、1 A、1.5 A 、2 A 、3 A ），記錄轉速的變化，記錄此時的電流環(huán)參數。 h) 突加給定，用示波器觀察轉速和電流的超調量。 i) 調整電流環(huán)參數，使超調量滿足指標要求。 j) 搭建雙閉環(huán)，轉速環(huán)初始值為理論設計值。 k) 逐漸增大給定電壓，負載電流為1A，調整轉速環(huán)參數，使系統(tǒng)迅速穩(wěn)定，不振蕩。 l) 逐漸增加負載，調整轉速環(huán)參數，使系統(tǒng)迅速穩(wěn)定，不振蕩。 m) 當系統(tǒng)穩(wěn)定后，逐漸改變負載電流，記錄轉速的變化。記錄此時的電流環(huán)參數。 n) 突加給定，示波器觀察轉速和電流超調量，調整電流環(huán)參數，使超調量滿足指標要求。 o) 做抗干擾特性實驗。 2) 調試現場展示 首先調試內環(huán)，即電流環(huán)。將外環(huán)設置為反相器，內環(huán)按照理論計算得到的參數進行設置，R=68kΩ，C=0.26μF。得到電流能夠在一定程度下穩(wěn)定，但階躍響應幾乎沒有超調。 依據上述分析應當將P調大，I調小。首先將P調大，得到參數為R=100KΩ，C=0.26μF的一組數據。觀察波形情況，得到波形階躍響應超調仍很小。 經過不斷地調節(jié)，得到參數為R=95KΩ，C=0.18μF的一組數據。觀察波形情況，發(fā)現波形迅速穩(wěn)定，階躍響應有超調，符合調節(jié)要求。從而得到電流環(huán)的理想參數。 保持電流環(huán)參數不變，接下來調試轉速環(huán)。首先將轉速環(huán)參數設置為理論計算值R=586kΩ，C=0.15μF。得到電流波形振蕩較大，而且動態(tài)超調大于5%，轉速從空載啟動到額定值時的超調量極小。 嘗試減小轉速環(huán)比例系數，并且調節(jié)R=480kΩ，電容值不變，發(fā)現轉速超調量稍大了一些，但電流波形振蕩依然比較嚴重。 保持R值不變，增大電容值，使C=0.2μF發(fā)現電流波形的振蕩更加嚴重，因此應該減小電容值。 繼續(xù)保持R值不變，減小電容值，使C=0.1μF，此時電流波形振蕩減小，但仍然不是最理想狀態(tài)。 之后經過不斷的調試和修改，發(fā)現當R=520kΩ，C=0.09μF時波形較為理想。電流振蕩仍存在，但符合實際情況，轉速的動態(tài)超調較理論值稍有增大，但也滿足條件，波形較為完美。 八、系統(tǒng)測試結果 最終得到最優(yōu)參數為Ri=95kΩ，Ci=0.18μF；Rn=520 kΩ，Cn=0.09μF。其中轉速超調為8.3%，穩(wěn)態(tài)無靜差。經過抗干擾測試，系統(tǒng)接收擾動后均能夠很快恢復至穩(wěn)定狀態(tài)，波形略有波動，因此系統(tǒng)調試完畢，完全符合任務書要求。最終的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)波形示意圖如下所示： 九、實驗室安全及實驗過程注意事項 1. 實驗必須按照實驗指導書和指導教師的要求進行。 2. 實驗室總電源的開啟應由實驗室工作人員來控制，其他人員未經許可不得操作。 3. 實驗臺右上方提供三相電源。其中三相轉換開關旋鈕0\1\2\3檔依次為0\80V\110V\220V，實驗過程中嚴格按照實驗要求選擇電源電壓。 4. 實驗時不得觸碰電機以免發(fā)生危險。 5. 實驗時，先連線，后加電。實驗時若需改接電路，必須先斷電，改接完后再加電。 6. 連線前，要對連接線進行外觀檢查，并檢查線路中有無短路回路存在，避免觸電或損壞設備。 7. 加電時，應在同組全體成員都同意且確保安全的情況下進行，實驗中若用到變阻器，應先將其阻止置于最大位再慢慢下調，而調壓器調壓應先調到零，再慢慢上調。注意不要用手觸摸36V安全電壓以上的帶電體。 8. 電動機勵磁電源一定要接線牢靠，防止飛車現象發(fā)生。 9. 實驗過程中，若出現漏電或故障，應立即按下急停按鈕切斷電源，并向指導教師匯報，不得自行處理，等待事故處理結束后，再繼續(xù)實驗。 10. 實驗過程中，如出現蜂鳴器報警聲，此時應迅速觀察故障提示燈并按下止鈴和復位按鈕，然后斷開控制電路電源，自行檢查電路錯誤后再繼續(xù)實驗。 11. 實驗結束后，應按要求先斷電，后拆線。斷電前調壓器先調到零。做好整理工作，實驗設備歸回原位，清掃實驗場地，切斷電源，填寫設備使用記錄經指導老師檢查后方能離開。 十、總結和心得體會 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)不僅具有良好的靜特性(接近理想的“挖土機特性”)，還具有較好的動態(tài)特性，其起動時間短(動態(tài)響應快)，超調量也較小。此外，系統(tǒng)抗擾動能力強，電流環(huán)能較好地克服電網電壓波動的影響，而轉速環(huán)能抑制被它包圍的各個環(huán)節(jié)擾動的影響，并最后消除轉速偏差。利用兩個調節(jié)器分別調節(jié)電流和轉速，這樣可以分別進行設計，分別調整(先調好電流環(huán)，再調轉速環(huán))，調整方便。轉速電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的控制規(guī)律、性能特點和設計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎，值得更加深入的學習研究。 通過實際調試可以發(fā)現調節(jié)器最優(yōu)參數的選擇是很難確定的。雖然通過軟件仿真和理論計算已經可以得出最優(yōu)參數值，但實際系統(tǒng)存在諸多不可測因素，導致理論參數值與實際參數值的選取存在一定差距，因此今后學習不能僅局限于理論，一定要多走進現場，在實踐中進步。但是理論基礎仍然是實際操作的前提，只有通過計算確定各個參數大致范圍，實際調試才不會盲目，因此擁有扎實的理論基礎也很重要。 這次課程設計不僅讓我鞏固了電力電子技術和電氣傳動課程中所學的核心知識，也通過團隊合作完成了雙閉環(huán)典型系統(tǒng)的設計，我對工程實踐的步驟和環(huán)節(jié)認識也更為深入，受益頗多。 參考文獻 [1]周金龍.直流電動機動態(tài)控制的研究[J].西南大學.2008 [2]張鵬.直流電機雙閉環(huán)調速系統(tǒng)分析及仿真研究[J].價值工程.2013(31) 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主要工作：仿真，設計實驗，連接電路，現場調試。 副組長，操作員：余德本 主要工作：仿真，設計實驗，連接電路，現場調試。 記錄員，操作員：梁澤鵬 主要工作：設計實驗，設計表格，記錄所得實驗數據，調整負載大小，調試示波器，連接電路。 安全員，操作員：古海君 主要工作：開關電源，提醒組員注意安全規(guī)范，連接電路，現場調試。