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AGV小車實施方案 單驅動雙向背負式AGV小車的工作原理 AGV小車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV).指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。 背負式AGV搬運小車是針對自動化生產線和自動化物流而開發(fā)的系列產品，根據現在工業(yè)生產物料工業(yè)緊張的需求而研發(fā)的溫柔搬運智能小車，專為工業(yè)物料搬運而生的搬運設備，輕松運載車間物料，把貨物裝載在背負式AGV小車上，可實現貨物的輕松搬運，多臺AGV無人搬運車配合使用時可組成裝配線，代替流水線，形成柔性生產系統(tǒng)。利用磁條導引的作用，AGV小車通過識別地標選擇目的地，AGV小車可以根據設定的站點隨意放置物料。在車體上置放料架或周轉箱進行往復運動，通過磁條導引識別地標，進行選擇性站點停靠。此車亦可做單向AGV使用，最小轉彎半徑300mm,非常適用于空間不足且搬運頻繁的場地使用。 （AGV小車圖片） （AGV小車運行線路圖案例） AGV小車的結構 由計算機，電控設備，磁氣感應SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時，由工作人員向計算機終端輸入相關信息，計算機終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術人員向計算機發(fā)出指令，在電磁導航的平臺上模擬實地的車輛磁道釘導航自動駕駛設計車輛的直線運動、S形運動以及加速等運動模式，并編寫軟件程序實現功能需求。在電控設備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應地點。 AGV小車車是融合了電子技術和機械技術的典型機電一體化產品。隨著各種AGV新產品不斷開發(fā)，AGV小車技術不斷發(fā)展，先進的傳感器、電子電力器件、光電器件、計算機、控制技術、電池技術、機構學等高新技術成果逐漸地集成到AGV新產品及其系統(tǒng)技術中去，使它的技術附加值越來越大。 AGV小車車由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精確停車裝置、運動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導航系統(tǒng)等組成。 （AG小車結構圖） （1）車體 包括底盤、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV小車的基礎部分。具有電動車輛的結構特征和無人駕駛自動作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 （2）車架 車架是整個AGV小車的機體部分，主要用于安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。車架上面安裝伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。對于車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其中6061質量比較輕，焊接性好。 （3）車輪 車輪采用實心橡膠輪胎。車體后面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平衡小車的作用。 （4）載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運送物料等。 （5） 驅動裝置 驅動AGV自動導引車運行并具有速度控制和制動能力的子系統(tǒng)。主要包括電機、減速器、驅動器、控制與驅動電路等。驅動系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機為主，后者以步進電機為主。 （6） 動力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV小車使用的唯一電源。用來驅動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。AGV小車周邊設施使用一般工業(yè)電力，根據用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動門、計算機室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動力等。根據車型、運行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。 AGV小車的優(yōu)勢 磁導航傳感器是AGV小車中定位的核心部件，它是利用集磁道釘的磁場特性研究磁信號檢測、車輛與磁道釘之間相對運動于一體的試驗平臺。在此平臺上模擬實地的車輛磁道釘導航自動駕駛設計車輛的直線運動、S形運動以及加速等運動模式，并編寫軟件程序實現功能需求。 （1）AGV小車先進性 AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。導引能力強，定位精度高，自動駕駛作業(yè)性能好。 （2）AGV小車可靠性 在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數據和信息的通訊交換過程，后臺有強大的數據庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務的及時性，數據信息的準確性。 （3）AGV小車靈活性 能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產線、裝配線、輸送線、站臺、貨架、作業(yè)點等有機結合。能夠根據不同的需求，以不同的組合，實現各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉周期，降低物料的周轉消耗，實現來料與加工、物流與生產、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產系統(tǒng)的工作效率。 （4） AGV小車獨立性 AGV能自成系統(tǒng)，在沒有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個獨立單元完成特定任務。 （5）AGV小車兼容性 AGV不僅能獨立工作，而且更善于與其他生產系統(tǒng)、調度系統(tǒng)、控制管理系統(tǒng)等緊密結合，具有突出的兼容性和良好的適應性。 （6）AGV小車示范性 代表先進的生產力，是企業(yè)技術進步的象征。能促進人員素質、管理水平的提高。AGV還能促進企業(yè)標準化、規(guī)范化、信息化的基礎建設。 （7） AGV小車安全性 AGV作為無人駕駛的自動車輛，具有較完善的安全防護能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨特作用。