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刀庫換刀流程和邏輯思路 檢測T（T變更）信號(hào) T代碼=主軸刀號(hào)？ 否 是 是 刀庫旋轉(zhuǎn) 當(dāng)前刀套號(hào)=T號(hào)？ 刀套垂置 是 刀套水平 否 改變計(jì)數(shù)器 處理TFIN信號(hào)，更 新主軸刀號(hào)（數(shù)據(jù)庫） 換刀結(jié)束 計(jì)算刀庫旋轉(zhuǎn)步數(shù)和方向xiang向 寄存器 計(jì)數(shù)器、位置傳感器 馬達(dá) 馬達(dá)、氣缸、 行程開關(guān)、 接近開關(guān) 機(jī)械手扣刀 主軸準(zhǔn)停 交換刀具 機(jī)械手伸出 主軸松刀 旋轉(zhuǎn)180度 機(jī)械手縮回 主軸夾刀 機(jī)械手復(fù)位 亂刀式刀庫的換刀流程圖 檢測T（T變更）信號(hào) T代碼=主軸刀號(hào)？ 否 主軸刀號(hào)=0？ 否 是 是 刀庫旋轉(zhuǎn) 當(dāng)前刀套號(hào)=主軸刀號(hào)？ 還刀回庫 是 刀庫旋轉(zhuǎn) 否 當(dāng)前刀套號(hào)=所需刀號(hào)？ 停止旋轉(zhuǎn)，扣刀上主軸 是 否 處理TFIN信號(hào)，更 新主軸刀號(hào)數(shù)據(jù)庫 換刀結(jié)束 T0？ 是 否 固定式刀庫的換刀流程圖 固定式刀庫換刀過程分解： 固定式刀庫換刀動(dòng)作可分為三個(gè)，即取刀、還刀和換刀。由于采用固定刀位管理方式，刀具的交換實(shí)際上是還刀和取刀這兩個(gè)動(dòng)作。（斗笠式刀庫控制約定：1．斗笠式刀庫采用固定刀位，即刀套號(hào)就是刀具號(hào)；2．取刀時(shí)，刀庫就近找刀） ① 取刀 現(xiàn)狀：主軸上無刀具 編程：M06 T* 刀庫動(dòng)作描述： ② 還刀 現(xiàn)狀：主軸上有刀具 編程：M06 T0 刀庫動(dòng)作描述： ③ 換刀 現(xiàn)狀：主軸上有刀具 編程：M06 T* 刀庫動(dòng)作描述： 刀具交換的過程，就是還刀加上取刀的過程。 固定式刀庫自動(dòng)換刀裝置電氣控制 電氣控制電路包括接強(qiáng)電電路和PMC控制電路兩部分。 下圖所示為接觸器控制電路。主電路由空氣開關(guān)QF、KM1主觸點(diǎn)、KM2主觸點(diǎn)、三相異步交流電機(jī)M等組成?？刂齐娐分兄虚g繼電器KA1與KA2分別控制接觸器KM1和KM2的線圈，控制刀庫電機(jī)M的正反轉(zhuǎn)和停機(jī)制動(dòng)。實(shí)現(xiàn)刀具的選擇從而達(dá)到精確選刀的目的。 電動(dòng)刀庫電氣控制線路圖 四、固定式刀庫自動(dòng)換刀裝置的PMC控制 PMC控制包括硬件控制和軟件控制兩方面。 硬件控制包括輸入信號(hào)的接入和輸出信號(hào)的控制。下圖所示為電動(dòng)刀庫PMC接線圖。在此例應(yīng)用中，傳感器信號(hào)分別接在X2.0、X2.1輸入端口，而控制正反轉(zhuǎn)接觸器KM1、KM2的中間繼電器的線圈分別由Y50.1、Y50.2控制。 電動(dòng)刀庫PMC接線圖 圖6 刀庫旋轉(zhuǎn)邏輯梯形圖 例如，加工中心在執(zhí)行M06T1換刀指刀令時(shí)的換刀結(jié)果是：刀庫中的T1刀裝放軸。 （1） DSCH功能指令（檢索功能） 當(dāng)CNC讀到T1指令代碼信號(hào)時(shí)，將此信號(hào)信息送入PMC。當(dāng)PMC接到尋找新刀具的指令T1后（FT3為“1”）在模擬刀庫的刀號(hào)數(shù)據(jù)表中開始T代碼數(shù)據(jù)檢索出來存入F26地址單元中。然后 將1號(hào)刀所在數(shù)據(jù)表中的序號(hào)1存入到檢索結(jié)果輸出地址D100中，同時(shí)R10.2為“1”。由于R9091.0為“0”。即斷開，所以DSCH功能指令按規(guī)定2位BCD碼處理數(shù)據(jù)。 （2） COIN功能指令（比較指令） 當(dāng)R10.2為“1”時(shí)，地址D100的內(nèi)容（指令1號(hào)）和地址D200（當(dāng)前刀套數(shù)據(jù)表序號(hào)4）的內(nèi)容作比較。數(shù)據(jù)一致時(shí)，輸出R10.3為“1”，不一致時(shí)，R10.3為“0”作為刀庫旋轉(zhuǎn)達(dá)ROT功能指令的條件。 （3） ROT功能指令（旋轉(zhuǎn)指令） ROT功能指令中，旋轉(zhuǎn)檢索數(shù)（刀套位置個(gè)數(shù)）為12，現(xiàn)在位置地址為D200（存放當(dāng)前刀套號(hào)4），目標(biāo)位置地址為D100（存放T1號(hào)刀具的刀套號(hào)1），計(jì)算結(jié)果輸出地址為C1。 當(dāng)?shù)毒吲袆e指令R10.3為“0”，ROT指令開始執(zhí)行根據(jù)ROT控制條件設(shè)定，計(jì)算出刀庫現(xiàn)在的位置與目標(biāo)相差的步數(shù)為“3”步將此數(shù)據(jù)存入C1中，并選擇出最短旋轉(zhuǎn)路徑，使R10.4置“0”，正向旋轉(zhuǎn)方向輸出。通過Y50.1正向旋轉(zhuǎn)繼電器，驅(qū)動(dòng)刀庫正向旋轉(zhuǎn)“3”步，即找到了1號(hào)刀位。 （4） CTR功能指令（計(jì)數(shù)指令） CTR功能指令中，計(jì)數(shù)指令01號(hào)計(jì)數(shù)，地址C1為刀庫現(xiàn)在的位置目標(biāo)位置相差的步數(shù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)地址。R10.4控制計(jì)數(shù)器的加計(jì)數(shù)或計(jì)數(shù)器的減計(jì)數(shù)，X2.1為0時(shí)計(jì)數(shù)器不計(jì)數(shù)，當(dāng)X2.1為1時(shí)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)累加。當(dāng)計(jì)數(shù)器累加到定值R10.5輸出。 刀庫旋轉(zhuǎn)后，R10.3輸出為“1”時(shí)（刀庫的實(shí)際位置與刀庫目標(biāo)位置一致），即識(shí)雖了所要尋找的新刀具，刀庫停轉(zhuǎn)并定位，等待換刀。