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目 錄 一 機(jī)械手簡(jiǎn)介 2 1.1 機(jī)械手分類(lèi) 2 1.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 2 1.3 機(jī)械手工作過(guò)程： 3 二 PLC簡(jiǎn)介 5 三 I/O配置表 5 3.1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 6 3.2 選型 7 3.3 PLC的輸入輸出端子分配接線(xiàn)圖 8 四 機(jī)械手的PLC控制 9 4.1 控制特點(diǎn) 9 4.2 系統(tǒng)控制示意圖 9 4.3 原理接線(xiàn)圖 10 4.4 操作系統(tǒng) 10 4.5 回原位程序 11 4.6 手動(dòng)單步操作程序 11 4.7 自動(dòng)操作程序 12 4.8 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 13 五 運(yùn)行程序 15 5.1 編輯運(yùn)行程序 15 六 操作面板 17 6.1 操作面板的演示 17 七 軟件調(diào)試過(guò)程 18 7.1 PLC程序的模擬調(diào)試 18 五 總結(jié) 20 參考文獻(xiàn) 21 附錄 22 一 機(jī)械手簡(jiǎn)介 在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn). 1.1 機(jī)械手分類(lèi) 機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。 1.2 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 (1)根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動(dòng)作,確定這些動(dòng)作之間的關(guān)系及完成這些動(dòng)作的順序。 (2)分配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號(hào)給PLC的,哪些外圍設(shè)備是接收來(lái)自PLC的信號(hào)的,同時(shí)還要將PLC的輸入、輸出點(diǎn)與之一一對(duì)應(yīng),對(duì)I/O進(jìn)行分配。在此基礎(chǔ)上確定PLC的選型。 (3)根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點(diǎn)的情況及高功能模塊的情況,設(shè)計(jì)PLC用戶(hù)程序,此時(shí)可采用梯形田、助記符或流程圖語(yǔ)言形式的用戶(hù)程序。 （4）PLC的用戶(hù)程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關(guān)系,編程時(shí)可用編程器或計(jì)算機(jī)直接編程、修改,同時(shí)也可對(duì)PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進(jìn)行設(shè)定。 (5)對(duì)所設(shè)計(jì)的PLC程序進(jìn)行調(diào)試和修改,直至PLC完全實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。 (6)保存已完成的程序。 1.3 機(jī)械手工作過(guò)程： 機(jī)械手在生產(chǎn)線(xiàn)上的任務(wù)是將工件從A處傳送到B處。根據(jù)外界情況，機(jī)械手在空間上主要進(jìn)行以下動(dòng)作：機(jī)械手下降，機(jī)械手抓緊工件，機(jī)械手與工件上升，機(jī)械手與工件有右移，機(jī)械手與工件下降，機(jī)械手放松工件，機(jī)械手上升，機(jī)械手左移?？刂破鳈z測(cè)上，下，左，右限位開(kāi)關(guān)的通斷，決定當(dāng)前的動(dòng)作，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出，控制機(jī)械手的動(dòng)作。同時(shí)，用兩位數(shù)碼管顯示搬運(yùn)工件的數(shù)量。 啟動(dòng)控制有2種，1個(gè)由啟動(dòng)開(kāi)關(guān)安裝在現(xiàn)場(chǎng)，1個(gè)由通過(guò)組態(tài)王軟件控制。在控制面板上，安裝一個(gè)檔位開(kāi)關(guān)，分手動(dòng)和自動(dòng)兩大檔位，手動(dòng)擋包括調(diào)試和回原位兩檔，自動(dòng)擋分單步、半自動(dòng)和全自動(dòng)三檔，要求自動(dòng)擋的操作必須在回原位的基礎(chǔ)上才能進(jìn)行。 原位 下降 夾緊 上升 　右移 左移 上移 放松 下降 圖　１-３-１ 圖?。?３-２ 二 PLC簡(jiǎn)介 PLC控制系統(tǒng)，Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器，一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。是工業(yè)控制的核心部分。 自二十世紀(jì)六十年代美國(guó)推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來(lái)，PLC得到了快速發(fā)展，在世界各地得到了廣泛應(yīng)用。同時(shí)，PLC的功能也不斷完善。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信號(hào)處理技術(shù)、控制技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展和用戶(hù)需求的不斷提高，PLC在開(kāi)關(guān)量處理的基礎(chǔ)上增加了模擬量處理和運(yùn)動(dòng)控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯控制，在運(yùn)動(dòng)控制、過(guò)程控制等領(lǐng)域也發(fā)揮著十分重要的作用。 三 I/O配置表 3.1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表 表 3-1-1 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸入 名 稱(chēng) 代號(hào) 輸出 啟動(dòng) SB1 X0.1 自動(dòng)操作 SB5 X1.0 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X0.1 單步 SB6 X1.1 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X0.2 調(diào)試 SB7 X1.2 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X0.3 回復(fù) SB8 X1.3 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X0.4 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X0.5 上行燈指示 EL1 Y5 手動(dòng)操作 SB3 X0.6 下行燈指示 EL2 Y6 半自動(dòng)操作 SB4 X0.7 數(shù)字指示 EL3 Y7 3.2 選型 S7-200豐富的種類(lèi)： （1）CPU221：內(nèi)置10個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，不可擴(kuò)充； （2）CPU222：內(nèi)置14個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，可擴(kuò)充到78路數(shù)字量I/O或10路模擬量I/O； (3）CPU224：內(nèi)置24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，可擴(kuò)充到168路數(shù)字量I/O或35路模擬量I/O； (4) CPU226：內(nèi)置40個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，可擴(kuò)充到248路數(shù)字量I/O或35路模擬量I/O； 主機(jī)為S7-200中的CPU226，因?yàn)樗軘U(kuò)展七個(gè)模塊。模塊1-模塊4為EM232，它是模擬量輸出模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)輸出通道。電源為220V交流電。 主機(jī)為西門(mén)子S7-200中的CPU226，因?yàn)樗軘U(kuò)展七個(gè)模塊。模塊1-模塊4為EM232，它是模擬量輸出模塊，每個(gè)模塊有兩個(gè)輸出通道，能夠滿(mǎn)足需要。電源為220V交流電。選擇PLC時(shí)，應(yīng)考慮性能價(jià)格比。 考慮經(jīng)濟(jì)性時(shí)，應(yīng)同時(shí)考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出較滿(mǎn)意的產(chǎn)品。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對(duì)價(jià)格有直接影響。每增加一塊輸入輸出卡件就需增加一定的費(fèi)用。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲(chǔ)器容量、機(jī)架、母板等也要相應(yīng)增加，估因此，點(diǎn)數(shù)的增加對(duì)CPU選用、存儲(chǔ)器容量、控制功能范圍等選擇都有影響，在算和選用時(shí)應(yīng)充分考慮，使整個(gè)控制系統(tǒng)有較合理的性能價(jià)格比。 3.3 PLC的輸入輸出端子分配接線(xiàn)圖 圖 3-3-1 四 機(jī)械手的PLC控制 4.1 控制特點(diǎn) 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。 4.2 系統(tǒng)控制示意圖 機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖4-2-1所示： 圖　4-2-1 4.3 原理接線(xiàn)圖 圖4-3-1 4.4 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖4-4-1所示： 圖4-4-1 其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開(kāi)）則程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。 4.5 回原位程序 回原位程序如圖4所示。用S10~S12作回零操作元件。當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。 回原位轉(zhuǎn)移圖如下： 圖 4-5-1 4.6 手動(dòng)單步操作程序　 如圖4-6-1所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。 4.7 自動(dòng)操作程序 自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖6所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移。 移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)作。 在編寫(xiě)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線(xiàn)圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。 圖 4-7-1 4.8 機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 如圖4-8-1所示。圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱(chēng)為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。 回原位程序和自動(dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。 圖 4-8-1 五 運(yùn)行程序 5.1 編輯運(yùn)行程序 if (運(yùn)行標(biāo)志==1) { if (次數(shù)>=0&&次數(shù)<50) { 下移信號(hào)=1; 機(jī)械手y=機(jī)械手y+2; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=50&&次數(shù)<70) { 下移信號(hào)=0; 加緊信號(hào)=1; 左爪=左爪+1/21*5; 右爪=右爪-1/21*5; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=70&&次數(shù)<120) { 加緊信號(hào)=0; 上移信號(hào)=1; 機(jī)械手y=機(jī)械手y-2; 工件y=工件y-2; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=120&&次數(shù)<220) { 上移信號(hào)=0; 右移信號(hào)=1; 機(jī)械手x=機(jī)械手x+1; 工件x=工件x+1; 左爪=左爪+20/21; 右爪=右爪+20/21; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=220&&次數(shù)<270) { 右移信號(hào)=0; 下移信號(hào)=1; 機(jī)械手y=機(jī)械手y+2; 工件y=工件y+2; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=270&&次數(shù)<290) { 下移信號(hào)=0; 放松信號(hào)=1; 左爪=左爪-1/21*5; 右爪=右爪+1/21*5; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=290&&次數(shù)<340) { 放松信號(hào)=0; 上移信號(hào)=1; 機(jī)械手y=機(jī)械手y-2; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)>=340&&次數(shù)<440) { 上移信號(hào)=0; 左移信號(hào)=1; 機(jī)械手x=機(jī)械手x-1; 左爪=左爪-20/21; 右爪=右爪-20/21; 次數(shù)=次數(shù)+1; } if (次數(shù)==440) { 左移信號(hào)=0; 次數(shù)=0; 工件x=0; 工件y=100; \\本站點(diǎn)\左爪=0; \\本站點(diǎn)\右爪=10/210*100; if (停止標(biāo)志==1) { 停止標(biāo)志=0; 運(yùn)行標(biāo)志=0; } } } 六 操作面板 6.1 操作面板的演示 上行 下行 調(diào)試 回復(fù) 單步 半自動(dòng) 自動(dòng) 手動(dòng) 自動(dòng) （面板中有上行、下行指示燈，數(shù)字計(jì)算單位，檔位開(kāi)關(guān)，單步按鈕。） 圖 6-1-1 七 軟件調(diào)試過(guò)程 7.1 PLC程序的模擬調(diào)試 將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫(xiě)入時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤。用戶(hù)程序一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開(kāi)關(guān)和按鈕來(lái)模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用PLC上有關(guān)的發(fā)光二極管來(lái)顯示，一般不用接PLC實(shí)際的負(fù)載(如接觸器、電磁閥等)。可以根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開(kāi)關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開(kāi)。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實(shí)現(xiàn)時(shí)，是否發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步，被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。 在調(diào)試時(shí)應(yīng)充分考慮各種可能的情況，對(duì)系統(tǒng)各種不同的工作方式、有選擇序列的功能表圖中的每一條支路、各種可能的進(jìn)展路線(xiàn)，都應(yīng)逐一檢查，不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后應(yīng)及時(shí)修改梯形圖和PLC中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。 如果程序中某些定時(shí)器或計(jì)數(shù)器的設(shè)定值過(guò)大，為了縮短調(diào)試時(shí)間，可以在調(diào)試時(shí)將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫(xiě)入它們的實(shí)際設(shè)定值。 PLC程序下載：程序編譯完之后，STEP 7－Micro/WIN 32及PLC之間的通信關(guān)系也成功建立，此時(shí)可向PLC下載程序，然后收集狀態(tài)監(jiān)控或調(diào)試程序。STEP 7－Micro/WIN 32提供了一套工具來(lái)調(diào)試和監(jiān)控程序。 1.選擇工作模式 選擇菜單欄中的“PLC” “運(yùn)行”或者“PLC” “停止”可進(jìn)入相對(duì)的PLC模式；單擊工具欄中的“運(yùn)行”按鈕或“停止”按鈕，也可進(jìn)入相應(yīng)模式；還可以手工改變位于PLC上的開(kāi)關(guān)或在程序內(nèi)插入停止指令。 當(dāng)PLC處于停止模式時(shí)，可利用圖狀態(tài)或程序狀態(tài)查看操作數(shù)的當(dāng)前值，也可以利用圖狀態(tài)或程序狀態(tài)強(qiáng)迫數(shù)值(此操作只在梯形圖和功能塊圖程序狀態(tài)中使用)，還可以利用圖狀態(tài)寫(xiě)入數(shù)值或?qū)懭牒蛷?qiáng)迫輸出，執(zhí)行有限數(shù)目的掃描，通過(guò)狀態(tài)圖或程序狀態(tài)查看影響。在停止模式下，雖然能報(bào)告操作數(shù)狀態(tài)，但PLC無(wú)法執(zhí)行用戶(hù)程序，達(dá)不到預(yù)期的控制效果。如果想觀(guān)察程序狀態(tài)的連續(xù)更新，需將PLC轉(zhuǎn)回運(yùn)行模式。 2.打開(kāi)程序狀態(tài) 選擇“排錯(cuò)”菜單中的“程序狀態(tài)”，打開(kāi)輸出窗口；或單擊調(diào)試工具條 中的“程序狀態(tài)”按鈕，短暫停頓后，程序編輯器窗口開(kāi)始顯示狀態(tài)。如果 作數(shù)值等于1(位打開(kāi))，布爾指令(觸點(diǎn)、線(xiàn)圈)將被顯示成彩色塊，非布爾 操作數(shù)則以通信速度允許的最快速度顯示并更新。 3. 執(zhí)行有限次掃描 （1)單次掃描：通過(guò)指定PLC運(yùn)行的掃描次數(shù)，可以監(jiān)控程序在改變進(jìn)程變量時(shí)的情況。PLC不支持對(duì)運(yùn)行模式執(zhí)行循環(huán)次數(shù)。任何時(shí)候PLC從停止模式進(jìn)入運(yùn)行模式，該掃描的第一掃描位(SM0.1)將被激活。由于PLC執(zhí)行的速度很快，從程序狀態(tài)很難監(jiān)控到此位的變化，因此可以使用“單次掃描”命令，它使PLC從停止模式轉(zhuǎn)變成運(yùn)行模式。執(zhí)行單個(gè)掃描，然后再轉(zhuǎn)回停止模式。由于PLC只執(zhí)行一次掃描，與第一掃描邏輯相關(guān)的狀態(tài)信息不會(huì)消失，因此可以查看此信息，進(jìn)而監(jiān)控程序。 可在程序編輯器窗口顯示要監(jiān)控的程序部分，確定打開(kāi)程序狀態(tài)，將PLC置于停止模式，使用“單次掃描”命令。 （2）多次掃描：?jiǎn)未螔呙璨⒉荒芡耆占到y(tǒng)連續(xù)執(zhí)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)信息的變化，需要連續(xù)或間斷地收集狀態(tài)信息?？梢灾付≒LC執(zhí)行有限次的程序掃描(從1次掃描至65 355次掃描)。當(dāng)PLC處于停止模式時(shí)，可利用多次掃描特征查看一次或多次掃描。確定PLC為停止模式后，選擇菜單欄中的“排錯(cuò)”“多次掃描”，出現(xiàn)執(zhí)行掃描對(duì)話(huà)礦，如圖？所示。在執(zhí)行掃描對(duì)話(huà)框中輸入所要進(jìn)行的掃描次數(shù)，單擊“確認(rèn)”按鈕。 （3）程序保存：當(dāng)然，要想使自己所編寫(xiě)保密，也可以對(duì)其進(jìn)行保密設(shè)置。選擇“文件”菜單中的“設(shè)置密碼” ，打開(kāi)用密碼保護(hù)本窗口，在“密碼”及“驗(yàn)證”框中輸入相應(yīng)的密碼和驗(yàn)證碼即可。當(dāng)然，若不想對(duì)自己的程序進(jìn)行保密設(shè)置，就在“密碼”及“驗(yàn)證”框中不輸入任何數(shù)值。選擇“文件”菜單中的“保存”選項(xiàng)，之后選擇“退出”選項(xiàng)，在出現(xiàn)的項(xiàng)目保存框中選擇“是”即可。 八 總結(jié) 本次課程設(shè)計(jì)貼近工業(yè)現(xiàn)代自動(dòng)化控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)智能化技術(shù)。我們通過(guò)這次專(zhuān)業(yè)的學(xué)習(xí)和實(shí)際操作后，能掌握PLC的基礎(chǔ)知識(shí)和基本技能。這對(duì)我們今后在畢業(yè)工作加工制造行業(yè)領(lǐng)域中從事相關(guān)領(lǐng)域。 很快我們就要步入社會(huì)，面臨就業(yè)了，就業(yè)單位不會(huì)像老師那樣點(diǎn)點(diǎn)滴滴細(xì)致入微地把要做的工作告訴我們，更多的是需要我們自己去觀(guān)察、學(xué)習(xí)。不具備這項(xiàng)能力就難以勝任未來(lái)的挑戰(zhàn)。 科學(xué)的迅猛發(fā)展，新技術(shù)的廣泛應(yīng)用，會(huì)有很多領(lǐng)域是我們未曾接觸過(guò)的，只有敢于去嘗試才能有所突破，有所創(chuàng)新。PLC課程設(shè)計(jì)帶給我們的，不全是我們所接觸到的那些操作技能，也不僅僅是通過(guò)幾項(xiàng)工種所要求我們鍛煉的幾種能力，更多的則需要我們每個(gè)人在課程設(shè)計(jì)結(jié)束后根據(jù)自己的情況去感悟，去反思，勤時(shí)自勉，有所收獲，使這次設(shè)計(jì)達(dá)到了的真正目的 參考文獻(xiàn) [1] 王庭有等編著.可編程控制器原理及應(yīng)用.第二版[M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社，30~36 [2] 范永生、王岷編.電氣控制與PLC應(yīng)用.第二版[M]。北京：中國(guó)電力出版社2007 92~94 [3] 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