激光導引AGV系統(tǒng).doc
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工作原理 AGV在其運行區(qū)域內,規(guī)定有通信區(qū)和非通信區(qū)。在通信區(qū)域內,AGV通過其車載通信裝置與系統(tǒng)控制計算機通信,報告其位置及狀態(tài),并接受工作指令。在非通信區(qū)域內,AGV按照小車控制器中的預定程序獨立行駛,不與系統(tǒng)控制計算機發(fā)生聯(lián)系。 其工作過程為:當接收到貨物搬運指令后,小車控制器就根據所存儲的運行地圖和AGV當前位置及行駛方向進行計算、分析,選擇最佳的行駛路線,通過驅動放大器自動控制AGV的行駛和轉向,到達裝載貨物目標點準確停位后,移載機構動作,完成裝貨過程。然后AGV起動,駛向目標卸貨點,準確停位后,移載機構動作,完成卸貨過程,并向控制計算機報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV起動,駛向待命區(qū)域。接到新的指令后再作下一次搬運。 AGV行駛過程中,車上的激光掃描頭不斷地掃描周圍環(huán)境,當掃描到行駛路徑周圍預先垂直設定好的反射板時,即"看見"了"路標"。只要掃描到三個或三個以上的反射板,即可根據它們的坐標值,以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角,由定位計算機算出AGV 當前在全局坐標系中的X、Y坐標,和當前行駛方向與該坐標系X軸的夾角,實現準確定位和定向。 系統(tǒng)功能 1 調度管理 1.1任務管理:對上位調度計算機下達的任務根據時間先后和任務優(yōu)先級進行調度。 1.2 車輛管理:根據當時AGV的位置和狀態(tài),選擇距目標點最近(含各路段加權值計算結果)的空閑小車執(zhí)行任務。 1.3 交通管理:對管轄內的所有AGV能實進控制和管理。AGV嚴格遵循規(guī)劃路徑行駛,彼此獨立行駛和作業(yè),能相互讓車。 2 通信傳輸 2.1 通過網絡與上位調度計算機保持聯(lián)系,接受任務調度,報告執(zhí)行結果。 2.2 通過無線電與各AGV保持通信聯(lián)系,指揮車輛作業(yè)。 2.3 通過無線電通信,直接修改或更新每輛AGV的控制程序。 2.4 具有遠程網絡通信傳輸功能。 3 控制管理 3.1 檢查車輛執(zhí)行命令的過程。 3.2 查詢車輛狀態(tài)。 3.3查詢車輛交通管理信息,各點、段的占用信息。 3.4 查詢數據采集系統(tǒng)信號。 3.5 查詢全局參數的數據。 3.6解除車輛阻塞,查詢各點的占用信息。 3.7 查詢路徑的邏輯連接(通過各點間權值檢測),顯示、清空、重裝參數表。 3.8 檢測無線電通信狀況。 3.9 查詢與上位調度計算機的網絡連接情況。 3.10 查詢車輛中途停止信息。 4 圖形監(jiān)控 4.1 顯示系統(tǒng)范圍路徑圖,包括各個點和路段。 4.2顯示系統(tǒng)范圍內每輛AGV的位置和狀態(tài)。常用狀態(tài)有:正常狀態(tài)、等待充電、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑阻塞、小車丟失、小車停止、障礙物阻塞等。顯示各作業(yè)點、充電點的占用信息。 4.3 可建立對圖形監(jiān)控有不同操作權限的用戶或用戶組。 4.4 可產生事件日志等報表。 4.5 可根據定義縮放監(jiān)控圖形,可根據需要關閉層。 4.6 可通過定義車輛狀態(tài)顯示其信息。 4.7 查看和設置輸入和輸出的狀態(tài)。 4.8 查看命令緩沖區(qū)中的命令列表,了解AGV具體的裝卸貨地點。命令列表會根據收到的狀態(tài)信息不斷更新,可刪除某一項命令或改變局部參數。 4.9 查看車輛的PLC狀態(tài),跟蹤指定車輛,取消不在系統(tǒng)的車輛,釋放車輛之間的阻塞。 4.10 系統(tǒng)具有事件管理功能??蓤蟾嬉馔馐录?,包括AGV等待充電時間過長;車輛阻塞時間過長;失去導航時間過長;任務被取消;裝卸貨站臺號無效或錯誤等??衫檬录^濾器,只顯示所需查詢的事件類型或時間段內發(fā)生的事件。 4.11 可在圖形監(jiān)控中直接下達任務(應急用)。 5 模式選擇 5.1 可根據生產實際需要設置多種管理模式。如集中出庫、集中返庫、正常工作和休息等。不同的模式具有不同的優(yōu)先調度功能。 5.2 可根據生產條件和AGV特性,選擇設置不同的優(yōu)先級。如充電優(yōu)先、時間順序優(yōu)先、距離優(yōu)先、品種優(yōu)先等。 6變更路徑及設定 能夠根據用戶要求快速變更運行路徑及設定,包括路徑和點坐標移動、修改、增刪、定義內容的修改等。 7 充電控制 7.1 AGV具有智能化控制充電功能。當小車電池容量消耗到一定值時會自動發(fā)出請求信息。系統(tǒng)將即時安排到充電站進行充電。并在未完成工作任務之前,遵循任務優(yōu)先原則。如沒有空閑充電站,會排隊等待,車輛不會接受新的任務 7.2 系統(tǒng)通過信號及時更新充電的信息,能控制AGV停在指定充電臺位,吸合隔離開前,觸發(fā)充電。充電完成后,指揮小車斷開隔離開關,投入工作。整個過程完全自動化。 突出特點 1 先進性 使用激光掃描器定位,精度很高,一般≤5mm; 在布局描述方面,計算機支持程度更高; 可與小車連續(xù)通信(無線電或紅處); 有無線反饋控制性能; 對干擾(頻率影響、斷線或失線等)不敏感; 小車控制器采用積木化結構,全部參數軟件定義,具有強大的PLC支持。 2 適應性 在現有工廠設備基礎上作新的安裝可以和生產同步進行; 設備的重組或擴充對停產和生產的影響??; 不依賴地板表面(金屬板、導軌、木地板等); 具有更復雜的運行路線; 除反射板之外,不用其它輔助定位裝置; 可以快速方便地改變運行路線。 3 經濟性 無需掘地埋線; 無需投資建造高頻功率放大器; 反射板成本低,尺寸小,數量有限,安裝簡便。 小結 1 激光導引AGV系統(tǒng)充分發(fā)揮了激光技術的優(yōu)勢,使AGV行走過程從傳統(tǒng)的分段(通常數米為一段)盲走后進行位置校正上升到連續(xù)(50ms/次)計算,即時校正坐標位置。因此,定位精度高,指標先進。 2 系統(tǒng)功能強大,實時對AGV進行動態(tài)管理與監(jiān)控,前臺響應快捷無誤,后臺數據詳盡準確。顯示了系統(tǒng)在管理思想、控制手段、現場經驗等方面的周密考慮。 3 在導引區(qū)域內,路徑修改、增刪、重新規(guī)劃、定義均可以快速地在計算機上完成,使用戶在調整生產設備,重組生產結構,技術改造和更新等方面無后顧之憂。 4 激光導引AGV的路徑規(guī)劃靈活性非傳統(tǒng)AGV所能及,對于狹窄通道、巷道、縱橫交錯的行駛路徑更突出其優(yōu)勢。 5 激光導引AGV系統(tǒng)的數據管理是生產物流自動化基礎信息網的重要組成部分,為今后發(fā)展信息自動化管理系統(tǒng)創(chuàng)造了有利條件。- 配套講稿:
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