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1、PROEPROE 機(jī)構(gòu)仿真之運(yùn)動(dòng)分析iiIi- i1- i j-.-I 1.11 M I c -La-.Bc . J I I I I r .- 1-. -rJi . j H- 1 .- I I I k 3J一r-:,r. ! F-丄嚇t I關(guān)鍵詞：PROEPROE 仿真運(yùn)動(dòng)分析重復(fù)組件分析連接回放運(yùn)動(dòng)包絡(luò)軌跡曲線術(shù)語創(chuàng)建機(jī)構(gòu)前，應(yīng)熟悉下列術(shù)語在 PROEPROE 中的定義:主體(Body)(Body)- - 一個(gè)元件或彼此無相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一組元件，主體內(nèi) DOF=0DOF=0f T wnf ibfL J - J * . * ：tzLlJl filif Ewa-n-prJsir金,l 汁土It：禪羊

2、! 旦連接(Connections)(Connections)- -定義并約束相對(duì)運(yùn)動(dòng)的主體之間的關(guān)系。自由度(Degrees(Degrees ofof Freedom)Freedom)- -允許的機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。連接的作用是約束主體之間iip-. -Tr ! - v 丁呼盯，”匕-rr* 嚴(yán)1-rtuKev . L-J!-1 Ir-耳I； | -a 1 J F一 二Ji的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，減少系統(tǒng)可能的總自由度。拖動(dòng)(Dragging)(Dragging)- -在屏幕上用鼠標(biāo)拾取并移動(dòng)機(jī)構(gòu)。ftP-l(I t it nffi H| . 廣二耳母/住帝打.:!r*: inI! yU-動(dòng)態(tài)(Dynamic

3、s)(Dynamics)- -研究機(jī)構(gòu)在受力后的運(yùn)動(dòng)。訂 fl;. -,u ;a-和 -丄 打”執(zhí)行電動(dòng)機(jī)(Force(Force Motor)Motor)- -作用于旋轉(zhuǎn)軸或平移軸上( (引起運(yùn)動(dòng)) )的力 4 I I嚴(yán)4口丄E9W L；1卜K -4- I I耆i tr，+ L -L FH afl |HR E4丄*i - j j -I f. 41J I pt叩*iM-尸 1R 齒輪副連接(Gear(Gear PairPair Connection)Connection)- -應(yīng)用到兩連接軸的速度約束。 -”“ -I6-基礎(chǔ)(Ground)(Ground)- -不移動(dòng)的主體。其它主體相對(duì)于基礎(chǔ)

4、運(yùn)動(dòng)。 . ” I - gs, |-* | _ _I | t I . a . i= _e j j| ,； a” j- - 接頭(Joints)(Joints)- -特定的連接類型(例如銷釘接頭、滑塊接頭和球接頭) ”二；二！二；.I*：-j.I4* jB：-J J . .運(yùn)動(dòng)(Kinematics)(Kinematics)- -研究機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，而不考慮移動(dòng)機(jī)構(gòu)所需的力。 I I*螢 -I 4 i-4 -f 1 -丁R miJail-n a手i .環(huán)連接(Loop(Loop Connection)Connection)- -添加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。運(yùn)動(dòng)(Motion)(Motion)- -

5、主體受電動(dòng)機(jī)或負(fù)荷作用時(shí)的移動(dòng)方式。放置約束(Placement(Placement Constraint)Constraint)- -組件中放置元件并限制該元件在組件中運(yùn)動(dòng)的j i J |i * *si： !圖元。is LmaOi 4 I I-W” |_丄 xE1IF FflV* M binjji II I I I MHMI-I -I 丄科霜IfhJq I尸I押理牌.E呻-.MN F Wfc L! J TFM Hl回放(Playback)(Playback)- -記錄并重放分析運(yùn)行的結(jié)果伺服電動(dòng)機(jī)(Servo(Servo Motor)Motor)- -定義一個(gè)主體相對(duì)于另一個(gè)主體運(yùn)動(dòng)的方式。

6、可在接頭或幾何圖元上放置電動(dòng)機(jī)，并可指定主體間的位置、速度或加速度運(yùn)動(dòng)。LCSLCS - -與主體相關(guān)的局部坐標(biāo)系。LCSLCS 是與主體中定義的第一個(gè)零件相關(guān)的缺省坐I 4標(biāo)系。I-11 i- Ipi IIf.it id -V 111 I IIc -L=-.j J IB .叮I ll r 1-.rIB- 1 .- .- I 1 I 11 3J一 -.：=”- F-丄匚ucsucs - -用戶坐標(biāo)系。WCSWCS - -全局坐標(biāo)系。組件的全局坐標(biāo)系，它包括用于組件及該組件內(nèi)所有主體的全 局坐標(biāo)系。IT * .IF_,if.s_I-t1 :耳 I r運(yùn)動(dòng)分析的定義F u AF, IF.tt I.

7、|JH|.JZi訂1 H L 在滿足伺服電動(dòng)機(jī)輪廓和接頭連接、凸輪從動(dòng)機(jī)構(gòu)、槽從動(dòng)機(jī)構(gòu)或齒輪副連接的要Ji求的情況下，模擬機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)分析不考慮受力，它模擬除質(zhì)量和力之外的運(yùn)! * 弭 訂 ”I ii - -r vi - 5 ss*二j1小 M - I. ,-寸 -r :哄嚴(yán)1 c :D”1 p -vp i JT亠11;動(dòng)的所有方面。因此，運(yùn)動(dòng)分析不能使用執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，也不必為機(jī)構(gòu)指定質(zhì)量屬性。運(yùn)動(dòng)分析忽略模型中的所有動(dòng)態(tài)圖元，如彈簧、阻尼器、重力、力/ /力矩以及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)等，所有動(dòng)態(tài)圖元都不影響運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果。r f B-:； ； *2 * J1 :”*八，二“二V 評(píng)：； . j ；如果

8、伺服電動(dòng)機(jī)具有不連續(xù)輪廓，在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)分析前軟件會(huì)嘗試使其輪廓連續(xù)，如 Ri e 4 -.1 -i-f | i k;I - 6- k，- - ail.1 fl：4 r ii向組件中增加元件時(shí)，會(huì)彈出 元件放置”窗口，此窗口有三個(gè)頁(yè)面：放置”移動(dòng)”連接”傳統(tǒng)的裝配元件方法是在 放置”頁(yè)面給元件加入各種固定約束，將元件的. . ” -j自由度減少到 0 0，因元件的位置被完全固定，這樣裝配的元件不能用于運(yùn)動(dòng)分析(基.j . J . 1 *1- * | . - ；. I?1J i -J, . . i-u Ji 11體除外)。另一種裝配元件的方法是在連接”頁(yè)面給元件加入各種組合約束，如I和tr. I.釘

9、” 圓柱” 剛體” 球” “ 6DOF6DOF 等等，使用這些組合約束裝配的元件，因自由度沒有完全消除(剛體、焊接、常規(guī)除外)，元件可以自由移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，這樣裝配的I 51元件可用于運(yùn)動(dòng)分析。傳統(tǒng)裝配法可稱為 約束連接”后一種裝配法可稱為 接頭連H . MJL-1.-I接”II約束連接與接頭連接的相同點(diǎn)：都使用 PROEPROE 的約束來放置元件，組件與子組件的關(guān)系相同。約束連接與接頭連接的不同點(diǎn)：約束連接使用一個(gè)或多個(gè)單約束來完全消除元件的 日ir=r- P|.9.戸小 f自由度，接頭連接使用一個(gè)或多個(gè)組合約束來約束元件的位置。約束連接裝配的目JiI|2J1爼件參照bJ接頭連接的類型共具軸對(duì)齊

10、約束可選擇直邊或軸線或圓柱面可反O向/ /配對(duì)OI因此元件可繞軸旋OII!放豊快恚 完全約束n取消J時(shí)，可以設(shè)置偏移量的是消除所有自由度，元件被完整定位，接頭連接裝配的目的是獲得特定的運(yùn)動(dòng)軸承、平面、球比銷釘約束少了一個(gè)平移約束滑動(dòng)桿：即滑塊，由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)旋轉(zhuǎn)約束轉(zhuǎn)同時(shí)可沿軸向平移，具有 1 1 個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和 1 1 個(gè)平移自由度，總自由度為6D0F6D0F、常規(guī)元件放置”窗口 ：（ydlydl）有 1 1 個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為 1 1 1_亠圓柱：由一個(gè)軸對(duì)齊約束組成。（實(shí)際上就是一個(gè)與軸平行的平1010 種。2 2。軸接頭連接所用的約束都是能實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)平面對(duì)齊/ /配對(duì)圓

11、柱- -元件通常還具有一個(gè)或多個(gè)自由度。r _”B I Ji! F 口-_銷釘：由一個(gè)軸對(duì)齊約束和一個(gè)與軸垂直的平移約束組成。元件可以繞軸旋轉(zhuǎn)（含固定）的組合約束，包括：銷釘平移約束可以是兩個(gè)點(diǎn)對(duì)齊，也可以是兩個(gè)平面的對(duì)齊對(duì)齊約束可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向1 1 個(gè)平移自由度，總自由度為 1 1。軸對(duì)齊約束8Hi移約束）組成。元件可滑軸平移，具有1 1滑動(dòng)桿1 1可選擇直邊或軸線或圓柱面，可反向。旋轉(zhuǎn)約束選擇兩個(gè)平面，偏移量根據(jù)元件所|iiIi- i1- i j-.-I 1 .11 M I c -L a- .Bc . J I I I I r 1- . -rJi . j H- 1 . .

12、- I I I k 3 J一r - : ,r. ! F-丄嚇t I處位置自動(dòng)計(jì)算，可反向。軸承：由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。它與機(jī)械上的軸承”不同，它是元件（或組件）上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件（或元件）上的一條直邊或軸線上，因此元件可沿軸線平移并IT* .IF_,if.s_I-t1 :耳 Ir任意方向旋轉(zhuǎn)，具有 1 1 個(gè)平移自由度和 3 3 個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為 4 4?？?I. I I!|A . It運(yùn)岸巴澤闌i8 -E遠(yuǎn)fer cjsMJ i上rJ;、-丁云丁 寮豈I口j t二甲：干尸1啓平面：由一個(gè)平面約束組成，也就是確定了元件上某平面與組件上某平面之間的距也h 離（或重合）。元件可繞垂直于平

13、面的軸旋轉(zhuǎn)并在平行于平面的兩個(gè)方向上平移，具! * 弭訂 ”I ii -T1V1 - , 2S；_ * 二J 小 Li| -1 , il -寸-r：哄嚴(yán)1c :D ” . p -v Id 11;有 1 1 個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度和 2 2 個(gè)平移自由度，總自由度為 3 3?？芍付ㄆ屏浚煞聪?。球：由一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊約束組成。元件上的一個(gè)點(diǎn)對(duì)齊到組件上的一個(gè)點(diǎn)，比軸承連接小了一個(gè)平移自由度，可以繞著對(duì)齊點(diǎn)任意旋轉(zhuǎn)，具有3 3 個(gè)入旋轉(zhuǎn)自由度，總自由度為 3 3。I-!-|；1 =- | - 4 | -!”E- F.=. .d q i .小J *, -1;6D0F6D0F:即 6 6 自由度，也就是對(duì)元件不作任

14、何約束，僅用一個(gè)元件坐標(biāo)系和一個(gè)組件 - -坐標(biāo)系重合來使元件與組件發(fā)生關(guān)聯(lián)。元件可任意旋轉(zhuǎn)和平移，具有3 3 個(gè)旋轉(zhuǎn)自由. . ” -.“,B, I I -宀1度和 3 3 個(gè)平移自由度，總自由度為 6 6?！倍欢?： ；. .*c,： -J-1*a，B：“ 7剛性：使用一個(gè)或多個(gè)基本約束，將元件與組件連接到一起。連接后，元件與組件I V I IMJ!ai - 4弔耳I g： 占a H9 a i ia_；I!-4IB d -/：成為一個(gè)主體，相互之間不再有自由度，如果剛性連接沒有將自由度完全消除，則 元件將在當(dāng)前位置被 粘”在組件上。如果將一個(gè)子組件與組件用剛性連接，子組件 ” 內(nèi)各零件也

15、將一起被 粘”住，其原有自由度不起作用?？傋杂啥葹?0 0。焊接：兩個(gè)坐標(biāo)系對(duì)齊，元件自由度被完全消除。連接后，元件與組件成為一個(gè)主1,M V a I：更耳apt* Kalita II i I BBaJrW-M g i J:M j M V iM M ,| 二壬 i. M w* M （二Zy - .：, y；1.5 耳I丨 - _PT d !. A _ rli 1 !.bi - . 約束，再轉(zhuǎn)換為接頭約束后變?yōu)檩S承”連接。，常規(guī)一曲面上的點(diǎn)：選取對(duì)象為一個(gè)平面和一個(gè)點(diǎn)。單一的曲面上的點(diǎn)”構(gòu)成的自C I 1 j 2亍L；片b ”L ,，J_B，1 -= -WW J l ”r* 嚴(yán)-Ti H tL-

16、w!- f II-1r 1 jTJwJ1 I I ! I rF B， - tri峠f H !a -1 I i *j - t.: ”，卜耳d宅 ”-i? I Is-j -I i-”耳.i| i- -. - S 1 - | | fc4- i - - fffl +ig |- - a I I魯魯- I. r i -*E| H i - - J：i |11 . P9 h尸- W J qp|+自由度與冗余約束自由度（DOFDOF）是描述或確定一個(gè)系統(tǒng)（主體）的運(yùn)動(dòng)或狀態(tài)（如位置）所必需的獨(dú)立參變量（或坐標(biāo)數(shù)）。一個(gè)不受任何約束的自由主體，在空間運(yùn)動(dòng)時(shí)，具有 6 6 個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)（自由度） ，即沿 XYZX

17、YZ 三個(gè)軸的獨(dú)立移動(dòng)和繞 XYZXYZ 三個(gè)軸的獨(dú)立轉(zhuǎn) I i. 紜.：丄.v I n;”- a I - 一.R=- -a 和匸 * 詁r. i 1幕動(dòng)，在平面運(yùn)動(dòng)時(shí)，則只具有 3 3 個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)（自由度），即沿 XYZXYZ 三個(gè)軸的獨(dú) 立移動(dòng)。主體受到約束后，某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)不再存在，相對(duì)應(yīng)的，這些自由度也就被消除。 J %. |L f L - 1.“叫 | 二匸- .8* ! !；L 眷亠 * 當(dāng) 6 6 個(gè)自由度都被消除后，主體就被完全定位并且不可能再發(fā)生任何運(yùn)動(dòng)。如使用ISII W ” .*1/I r SI lift . q I .arei - , a-銷釘連接后，主體沿 XY

18、ZXYZ 三個(gè)軸的平移運(yùn)動(dòng)被限制，這三個(gè)平移自由度被消除，主：* 1亠電【 -_| a /_s1 _ J . j! 2 * WT二=_.右體只能繞指定軸（如 X X 軸）旋轉(zhuǎn)，不能繞另兩個(gè)軸（YZYZ 軸）旋轉(zhuǎn)，繞這兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn):的自由度被消除，結(jié)果只留下一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。P阿日ikr* =r- - f i J- pur La1，eHE i - 冗余約束指過多的約束。在空間里，要完全約束住一個(gè)主體，需要將三個(gè)獨(dú)立移動(dòng)和三個(gè)獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)分別約束住，如果把一個(gè)主體的這六個(gè)自由度都約束住了，再另加I-*III” i 1-i- I.it id -V 111 I II c -L= - . . j J IB .

19、叮I ll r 1- .rI B- 1 . - . - I 1 I h 3 J一r- .：=”-F-丄匚 一個(gè)約束去限制它沿 X X 軸的平移，這個(gè)約束就是冗余約束。合理的冗余約束可用來分?jǐn)傊黧w各部份受到的力，使主體受力均勻或減少磨擦、補(bǔ)償誤差，延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。冗余約束對(duì)主體的力狀態(tài)產(chǎn)生影響，對(duì)主體的對(duì)運(yùn)動(dòng)沒有影響。因運(yùn)動(dòng)分析只分析主體的運(yùn)動(dòng)狀況，不分析主體的力狀態(tài)，在運(yùn)動(dòng)分析時(shí)，可不考慮冗余約束的作用，而在涉及力狀態(tài)的分析里，必須要適當(dāng)?shù)奶幚砗萌?余約束，以得到正確的分析結(jié)果。系統(tǒng)在每次運(yùn)行分析時(shí)，都會(huì)對(duì)自由度進(jìn)行計(jì)算 I u 2T詰 m b * ：= L1-1 Jl -E -rT! =嚴(yán)

20、1-511 K. L-J.i 1: D ”1- Ji- r I； Ia*! .并可創(chuàng)建一個(gè)測(cè)量來計(jì)算機(jī)構(gòu)有多少自由度、多少冗余。PROEPROE 的幫助里有一個(gè)門鉸鏈的例子來講冗余與自由度的計(jì)算，但其分析實(shí)豐有欠妥當(dāng)，各位想準(zhǔn)確計(jì)算模型的自由度的話，請(qǐng)找機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面的書來仔細(xì)研究一番。r J.J.B. -1- 宣二八 * ；，上二 V V 小耳I小曠這也不是幾句話能說明白的，我這里只提一下就是了，不再詳 . .IRi e 4-.1 -i-f | i k;I - 6- kail.1 fl：4 r4弔耳I g： 占a H9 a i ia_；I!-4 IB d -/：在轉(zhuǎn)換時(shí)，系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有約束及其對(duì)

21、象的性質(zhì)自動(dòng)選取最相配的新類型。如對(duì)系統(tǒng) 自動(dòng)選取的結(jié)果不滿意，可再進(jìn)行編輯。轉(zhuǎn)換的規(guī)則，可參考PROEPROE 的自帶幫助。不過，沒有很好的空間想像力和耐性的兄弟就不用看了。需要記住的一個(gè)：曲線上的點(diǎn)、曲面上的點(diǎn)、相切約束，在轉(zhuǎn)換時(shí)是不會(huì)轉(zhuǎn)換成常|-1!II比-r81hJElg I MB.SkVi r *W - J mi -,1押弗手 s - i規(guī)連接的下圖顯示 約束轉(zhuǎn)換”和反向”按鈕：（yd3yd3）d f - 1 1 - - _ _ .f: I r 1 Fl 8 1!?晶:i- rai I-號(hào)t a1!F . aKIp4 p1i 】-廠11 IIzzr1 F. 1j . , E.-Z匚!

22、 1 i； -；-j.:. _ :i! ! F Lf - - - = _j_.卜_:iji二二壬f paf s. i；J *is1 n -! Ji i 11:.r=B=. .H mi; u r 3 11-i -ij 1 1 * ir rg-111161 B-T 1 d 1 |wa d .1創(chuàng)建新組件時(shí)，裝配（或創(chuàng)建）的第一個(gè)元件自動(dòng)成為基礎(chǔ)。f止：;j.B,a門 申2-jfl - -I-申打.元件使用約束連接（元件放置”窗口中 放置”頁(yè)面）與基礎(chǔ)發(fā)生關(guān)系，則此元件也成為基礎(chǔ)的一部份。如果機(jī)構(gòu)不能以預(yù)期的方式移動(dòng)，或者因兩個(gè)零件在同一主體中而不能創(chuàng)建連接， 1 s| I .a . . j= _s

23、 s -, i，| ,B”_ j- 就可以使用重定義主體”來確認(rèn)主體之間的約束關(guān)系及刪除某些約束。.J. J1- Tn . .皆 V進(jìn)入 機(jī)構(gòu)”模塊后，編輯”一 重定義主體”進(jìn)入主體重定義窗口，選定一個(gè)主體,I RM 1 - . | . - - H g i f Ii . _ -4 1- .-.ii . _ I i 4b e-a H *用的是平面凸輪。但為了形象，創(chuàng)建凸輪后，都會(huì)讓凸輪顯示出一定的厚度（深度）。 - “ “凸輪連接只需要指定兩個(gè)主體上的各一個(gè)（或一組）曲面或曲線就可以了。定義窗HSH-BSSII得星!哥I二耳二耳;町罰I話丘冃i rrt httl il謀記豁liXfiF.口里的

24、凸輪 1 1” “輪 2 2”分別是兩個(gè)主體中任何一個(gè)，并非從動(dòng)件就是凸輪 2 2”。如果選擇曲面，可將 自動(dòng)選取”復(fù)選框勾上，這樣，系統(tǒng)將自動(dòng)把與所選曲面的鄰 Pl 4-9t： ；_ 3 If I-filmj - u.J -CTJ - i H J a I u. !.-sI i Ia !接曲面選中，如果不用自動(dòng)選取”，需要選多個(gè)相鄰面時(shí)要按住CtrlCtrl。如果選擇曲線/ /邊，自動(dòng)選取”是無效的。如果所選邊是直邊或基準(zhǔn)曲線，則還要指 ,r 定工作平面（即所定義的二維平面凸輪在哪一個(gè)平面上）。b J- 1 * . F :丐.亠* !,凸輪一般是從動(dòng)件沿凸輪件的表面運(yùn)動(dòng)，在PROEPROE 里

25、定義凸輪時(shí)，還要確定運(yùn)動(dòng)的! pi ! 痔.I i I -1祿啊FH二 E .審I J I Mnji. _ I -IM nntaMMj ig iM pgi ra p nwiJIgi griIBMHI|W ” 匚.峠p. 實(shí)際接觸面。選取了曲面或曲線后，將會(huì)出線一個(gè)箭頭，這個(gè)箭頭指示出所選曲面或曲線的法向，箭頭指向哪側(cè)，也就是運(yùn)動(dòng)時(shí)接觸點(diǎn)將在哪側(cè)。如果系統(tǒng)指示出的 - 方向與想定義的方向不同，可反向。關(guān)于 啟用升離”，打開這個(gè)選項(xiàng)，凸輪運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，從動(dòng)件可離開主動(dòng)件，不使用此選復(fù)選框下方的那個(gè)“e e因?yàn)槭嵌S凸輪，只要確定了凸輪輪廓和工作平面，這個(gè)凸輪的形狀與位置也就算定義完整了。為了形象，系統(tǒng)會(huì)

26、給這個(gè)二維凸輪顯示出一個(gè)厚度 （即深度）。通常我們可不必去修改它，使用 自動(dòng)”就可以了。也可自已定義這個(gè)顯示深度，但對(duì)分析二-.:!；n ,一. rii需要注意:A.A.所選曲面只能是單向彎曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向彎曲曲面（如旋轉(zhuǎn)出來B.B.所選曲面或曲線中，可以有平面和直邊，但應(yīng)避免在兩個(gè)主體上同時(shí)出現(xiàn)。C.C.系統(tǒng)不會(huì)自動(dòng)處理曲面（曲線）中的尖角 / /拐點(diǎn)/ /不連續(xù)，如果存在這樣的問題,應(yīng)在定義凸輪前適當(dāng)處理。凸輪可定義 升離”恢復(fù)系數(shù)”與磨擦”斗I怦 !K凸輪定義窗口： （yd5yd5）il項(xiàng)時(shí)，從動(dòng)件始終與主動(dòng)件接觸。啟用升離后才能定義恢復(fù)系數(shù)”即啟用升離”結(jié)果沒有影響。的

27、鼓形曲面）o- 1 .16JI;|11 fl-*- J 卜r 1J.- -l 4- -11:pl 1 n 1 1 nH 1 1 B1I I II!zzr1 I1: 11. - -|q-SMn i - . =i .* I J -fu 4 fi rit . i i - -11Ji -E-匚苗-I； n :siK三 -i. iiik I ris 4- lb-s-屏TF ” *rra,=嚴(yán).1匚二5!i*特殊連接：齒輪連接人工牴栄1齒輪連接用來控制兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸之間的速度關(guān)系。在 PROEPROE 中齒輪連接分為標(biāo)準(zhǔn)齒輪和齒輪齒條兩種類型。標(biāo)準(zhǔn)齒輪需定義兩個(gè)齒輪，齒輪齒條需定義一個(gè)小齒輪和一個(gè)齒條。一個(gè)齒

28、輪（或齒條）由兩個(gè)主體和這兩個(gè)主體之間的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。因。此，在定義齒輪前，需先定義含有旋轉(zhuǎn)軸的接頭連接（如銷釘）定義齒輪時(shí)，只需選定由接頭連接定義出來的與齒輪本體相關(guān)的那個(gè)旋轉(zhuǎn)軸即可,系統(tǒng)自動(dòng)將產(chǎn)生這根軸的兩個(gè)主體設(shè)定為 齒輪”（或 小齒輪” 齒條”和 托架”托架”一般就是用來安裝齒輪的主體，它一般是靜止的，如果系統(tǒng)選反了，可用齒輪 2 2”或齒條”所用軸的旋轉(zhuǎn)方向是可以變更的, I I 匸嗔p *! I向”按鈕將齒輪與托架主體交換。點(diǎn)定義窗口里 齒輪 2 2”軸右側(cè)的反向按鈕就可以，點(diǎn)中后畫面會(huì)出現(xiàn)一個(gè)很粗的箭頭指示此軸旋轉(zhuǎn)的正向。LJ-T -i U - f 速比定義：在 齒輪副定義”窗

29、口的 齒輪 1 1” 齒輪 2 2” 小齒輪”頁(yè)面里，都有一個(gè)a輸入節(jié)圓直徑的地方，可以在定義齒輪時(shí)將齒輪的實(shí)際節(jié)圓直徑輸入到這里。4I11III!性”頁(yè)面里，齒輪比”（齒條比”有兩種選擇，一是 節(jié)圓直徑” 一是用戶定義的” 選擇 節(jié)圓直徑”時(shí)，D1D1、D2D2 由系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)前兩個(gè)頁(yè)面里的數(shù)值計(jì)算出來，不可 改動(dòng)。選擇 用戶定義的”時(shí)，D1D1、D2D2 需要輸入，此情況下，齒輪速度比由此處輸 入的 D1D1、D2D2 確定，前兩個(gè)頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。速度比為節(jié)圓直徑比 的倒數(shù)，即：齒輪 1 1 速度/ /齒輪 2 2 速度二齒輪 2 2 節(jié)圓直徑/ /齒輪 1 1節(jié)圓直徑二D2

30、/D1D2/D1。齒條比為齒輪轉(zhuǎn)一周時(shí)齒條平移的距離，齒條比選擇節(jié)圓直徑”時(shí)，其數(shù)值由系統(tǒng)根據(jù)小齒輪的節(jié)圓數(shù)值計(jì)算出來，不可改動(dòng)，選擇用戶定義的”時(shí)，其數(shù)值需要輸 入，此情況下，小齒輪定義頁(yè)面里輸入的節(jié)圓直徑不起作用。圖標(biāo)位置：定義齒輪后，每一個(gè)齒輪都有一個(gè)圖標(biāo)，以顯示這里定義了一個(gè)齒輪, 一條虛線把兩個(gè)圖標(biāo)的中心連起來。默認(rèn)情況下，齒輪圖標(biāo)在所選連接軸的零點(diǎn),圖標(biāo)位置也可自定義，點(diǎn)選一個(gè)點(diǎn)，圖標(biāo)將平移到那個(gè)點(diǎn)所在平面上。圖標(biāo)的位置要注意的事項(xiàng):A A. PROEPROE 里的齒輪連接，只需要指定一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和節(jié)圓參數(shù)就可以了。因此，齒輪 的具體形狀可以不用做出來，即使是兩個(gè)圓柱，也可以在它們之

31、間定義一個(gè)齒輪連 接。B B.兩個(gè)齒輪應(yīng)使用公共的托架主體，如果沒有公共的托架主體，分析時(shí)系統(tǒng)將創(chuàng)建一個(gè)不可見的內(nèi)部主體作為公共托架主體，此主體的質(zhì)量等于最小主體質(zhì)量的千分之一。并且在運(yùn)行與力相關(guān)的分析（動(dòng)態(tài)、力平衡、靜態(tài)）時(shí)，會(huì)提示指出沒有ata* I I比 ” MTKI r 81鼻.*1 II -1I r i.I tapl岳 * 二rM7 r|公共托架主體。齒輪定義窗口： （yd6yd6）1 n-Md f - 1 1 - - _ _ . in- I I- 1 h s 1 !:1 -瓷：尸|r|.PJ- i z:i izEz J!ii只是視覺效果，不會(huì)對(duì)分析產(chǎn)生影響。rtJii*、.z:i

32、rLizJ：-1! !申二1J iai i Li -B.P.八a* ii4 i 1 fai-s -1,jjl 1!- J- J L LI :.i :丄5卩!1j1FJl：1,槽連接是兩個(gè)主體之間的一個(gè)點(diǎn)-曲線連接。從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)，始終在主動(dòng)件上 的一根曲線（3D3D）上運(yùn)動(dòng)。槽連接只使兩個(gè)主體按所指定的要求運(yùn)動(dòng)，不檢查兩個(gè)主；- !l - TH -l . 1 1 1雹-B1I - - - l .T JJ T - -V -ll- _ 一丁 .1 II- I | I| its匕 P* 亠 |I片幵.EJ I I g片-.i；-f. L :q i. j - .-J-J f.L I . I1電*4

33、*產(chǎn) 1=.s 5J i| ” 蘭話 iri P|卡.體之間是否干涉，點(diǎn)和曲線甚至可以是零件實(shí)體以外的基準(zhǔn)點(diǎn)和基準(zhǔn)曲線，當(dāng)然也 可以在實(shí)體內(nèi)部。B. - -fl i -；H 1 !N- ” fr ; H I “ U I. i u. rf l llil曲線可以是任何一組相鄰曲線（即要求相連，不必相切），可以是基準(zhǔn)曲線，也可以 j .-1 .*i.!.八i仲- 小八.叩,八i是實(shí)體/ /曲面的邊，可以是開放的，也可以是封閉的。 I I,，-：；.-i-l B I I ；_ I、斗I J.1-!1；i丄J 4亠：；F. .-4 S*E_!a 監(jiān) I點(diǎn)可以是任何一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)或頂點(diǎn)，但只能是零件中的，組件

34、中的點(diǎn)不能用于槽連接。 運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件上的點(diǎn)始終在主動(dòng)件上的指定曲線上，如果曲線是一條（組）開放 曲線，則此曲線（曲線組）的首末兩個(gè)端點(diǎn)為槽的默認(rèn)端點(diǎn)，如果是一條（組）封f L v J i L-t J；.t 二=ra 1* 二.卜.Ji;丄心嘗5亠乙* 2：閉曲線，貝則默認(rèn)無端點(diǎn)。如果希望運(yùn)動(dòng)區(qū)間不是在整條曲線（曲線組）上，而只是Jjip*rE*_LS iPsL i-feHBs *j s i p siwiJi ipM ank在其中的一段上，則需要自定義槽的端點(diǎn)。對(duì)于開放曲線（曲線組），只要指定新的_ 2=. I . - 1 i ,色【tL_ ,L _ i * 2 _ J ”丁i - y _j右

35、端點(diǎn)就可以了，對(duì)于封閉曲線，指定兩個(gè)新端點(diǎn)后，系統(tǒng)自動(dòng)選取被兩端點(diǎn)分割出 的兩段曲線中的一段為運(yùn)行區(qū)間，如果不是所需要的，點(diǎn)反向”選取另一段。定義-R汩Jlrff .3r= - - - fl J A.i .LB- , r . , |l LS-1,槽端點(diǎn)可選取基準(zhǔn)點(diǎn)、頂點(diǎn)、曲線/ /邊/ /曲面，如果選的是曲線/ /邊/ /曲面，則槽端點(diǎn)2= n 1 J L - I -1- , . *7- J. = , . fB亠1” 八=1 1 B * J q特殊連接：槽連接11III!II槽連接定義窗口(yd7)(yd7)xj屬性I圖元取消I確定反向I清除Ii!拖動(dòng)與快照II可以使點(diǎn)拖動(dòng)即點(diǎn)取機(jī)構(gòu)上的一個(gè)點(diǎn)

36、選取一個(gè)主體快Jin-o i槽端點(diǎn)-開始照”頁(yè)和約束終止jdrby bbsJcaxxn祜甥天侵分別有一個(gè)列表，顯示當(dāng)前已經(jīng)定義的快照和為當(dāng)前拖動(dòng)定義的一次拖動(dòng)，系統(tǒng)都會(huì)記錄入內(nèi)存進(jìn)入 拖動(dòng)”窗口，此窗口具有一個(gè)工具欄使用此兩按鈕，可查看已做的各次拖動(dòng)的結(jié)果。撤消”和恢復(fù)”每機(jī)構(gòu)”-拖動(dòng)屬性I恢復(fù)系數(shù)-名稱-|siot Folloverl一名稱-Slot Follower!”頁(yè)工具欄左第一個(gè)按鈕左第二個(gè)按鈕為即將當(dāng)前屏幕上的狀態(tài)保存為一個(gè)快照1I 可為由接頭連接（如銷釘）產(chǎn)生的連接軸定義一些具體的 i - -:- * - -心斗卜*JA 4 .- lb r fii T-1、r-i I- , I

37、jji 4. r r -數(shù)，且靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。要在力平衡分析中計(jì)算凸輪滑動(dòng)測(cè)量，必須。完全非彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為一種方法。完全彈性碰撞的恢復(fù)系數(shù)為=1 i| . -Tr i V W；球的恢復(fù)系數(shù)相對(duì)較高。而濕泥土塊的恢復(fù)系數(shù)值非常接近0 0。恢復(fù)系數(shù)與磨擦可用于凸輪連接和槽連接，也可用于連接軸設(shè)置。- - - 一以及碰撞速度等因素。在機(jī)構(gòu)中應(yīng)用恢復(fù)系數(shù)I fid R .I |示的是當(dāng)前屏幕上這個(gè)位置時(shí)的值。如果自己輸入一個(gè)數(shù)值并回車（對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸分析），連接軸的運(yùn)動(dòng)限制、恢復(fù)系數(shù)及磨擦。I世占:袒進(jìn)入此窗口后，需壬先選取一連接軸，然后再對(duì)此軸進(jìn)行各種設(shè)置。-.； | . - i .

38、, .U up J *1F .T a, I . U Ji這里顯示的是連接軸的兩個(gè)零參照間的位置或距離 3B|7BIfirb-BT* fc1：* 1 J 1 OIl啟用磨擦11它用于定義磨擦扭矩作DOFDOF 接頭生成;零點(diǎn)|生成零點(diǎn)|生成零點(diǎn)|確定預(yù)覽I取消I確迄I預(yù)覽I取消IOI該旺啟用產(chǎn)擦 連接軸摩擦以垂直于旋轉(zhuǎn)軸的方向從每一點(diǎn)繪制向量。這兩個(gè)向量對(duì)連接零外，不能編輯屬于多旋轉(zhuǎn)值為-180-180 到 180180 之間且小于最大值，最大”值為-180-180選取連接軸度I|ConnectiorL28, a sisi選取逵按軸用I|Connccti9n_28r asis遶取連接軸匱I|Co

39、nnecti i?n28, a sis到 180180 之間且大于最小值。連接軸設(shè)置。包含點(diǎn)和旋轉(zhuǎn)連接軸的平面應(yīng)平行于為連接零點(diǎn)選取的平面。另厲性|需指定靜磨擦系數(shù)和動(dòng)磨設(shè)置接頭的兩個(gè)主體之間相互運(yùn)動(dòng)的阻力。|擦系數(shù)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸，還應(yīng)指定一個(gè)大于零的接觸半徑值再生值I屬性I廠指定再生值再生值F連接軸位舌53. 0344：連揍軸位舌53. 024：4零點(diǎn)參照的要求- A 14.Op i匸 * 嚴(yán)d i -，-L-1； ；/.!點(diǎn)應(yīng)重合。這兩個(gè)點(diǎn)不能位于連接軸上恢復(fù)汞數(shù)=r連接軸位蓋|53. 0241零秦照點(diǎn)- -平面零參照點(diǎn)不能位于連接軸上。by bbsjcaxxn轉(zhuǎn)參元確連接軸設(shè)置定義旋轉(zhuǎn)軸的

40、零點(diǎn)時(shí)6DOF6DOF 或某個(gè)一般連接）的旋轉(zhuǎn)連接軸的零參照|再生值廠啟用限制連接軸喂制最小 最大o用于連接軸上的半徑。靜磨擦系數(shù)應(yīng)大于動(dòng)磨擦系數(shù)。在任何連接軸上，都不能創(chuàng)建多個(gè)連接軸零點(diǎn)。不能為球接頭定義連接軸設(shè)置- ： - -恢復(fù)系數(shù)用來模擬當(dāng)連接軸運(yùn)動(dòng)到限制位置時(shí)的沖擊力。零參照I再生值I屬性I廠指定著照録色王休養(yǎng)磐上II橙色王體參磐：Hr連接軸設(shè)置窗口： （yd9yd9）1J 5raff!W|s.1 - 1W f TTT F蜀e彈捋軸設(shè)首連播軸畏賀Mi i節(jié)1 |0J5|氏1|nni-* *!* H1” *蘭:二y *TM:1L=L ! lOj i J- .1111Ii I平面- -平

41、面零參照：這兩個(gè)平面在連接零點(diǎn)處平行。兩個(gè)平面都必須平行于旋轉(zhuǎn)軸。.-I I J .11111 c -L a- . .! B B- .1BI j| ii r 1- . -rj 1 . - . - I I I l J一 -:a r. I F-丄嚇t I定義平移軸的零點(diǎn)參照時(shí)應(yīng)注意下列事項(xiàng)：點(diǎn)- -點(diǎn)零參照：在連接零點(diǎn)處，兩點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。a點(diǎn)- -平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面和點(diǎn)之間在平移連接軸方向上的距離將為零。 該平面必須垂直于連接軸。_I I .5 耳I丨 - _PT d !. A _ rli 1 !.bi - . 平面- -平面零參照：在連接零點(diǎn)處，平面間的距離為

42、零。兩個(gè)平面都必須垂直于連接.”窪 豊八, i r41B * T- rI - I P” T - i , i pi I t- L 軸。C I 1 j 2亍L；片b ” L ,，J_B，1 -= -WW Jl ” r* 嚴(yán)-Til J tL- !- f II-1r 1 jTJ- BII- ! - t” - !hl f-B * i i Br I - -t 1_i-1 iii I - fi*r ”星r 1彳 _I i I - -J1- 1-lfcH - 1-5 -! I. - =J- * I-二 _ |l FT1 尸 1-十十J電線約束的直線。系統(tǒng)將此參照與定義軸承連接的點(diǎn)對(duì)齊。伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)可

43、規(guī)定機(jī)構(gòu)以特定方式運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)引起在兩個(gè)主體之間、單個(gè)自.-F. j . 1*1- * | . - ；. I?1 , -, r . . i- Ji i .1. i .1由度內(nèi)的特定類型的運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)將位置、速度或加速度指定為時(shí)間的函數(shù)， 1 時(shí)， 匸q V ! I H. | - -fl I ; IIat - |1一 fii P J ! 1 I I并可控制平移或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。通過指定伺服電動(dòng)機(jī)函數(shù)，如常數(shù)或線性函數(shù)，可以定義運(yùn)動(dòng)的輪廓?？蓮亩鄠€(gè)預(yù)定義的函數(shù)中選取，也可輸入自己的函數(shù)?？稍谝粋€(gè)圖 元上定義任意多個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。 * L Jii二八=鼻 ?：I jji: 4_af !；- u.*

44、/如果為非連續(xù)的伺服電動(dòng)機(jī)輪廓選取或定義了位置或速度函數(shù)，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)態(tài)aIIW _血屯i r II 11 a j/aMig 7 -iftrfa、t”d m r ., . W nj Tfc分析時(shí)這個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)將被忽略。但是，可在重復(fù)組件分析中使用非連續(xù)伺服電動(dòng)；*! jbi -_| a /_s1 _ J.1,! 2 * FT二=. iLi機(jī)輪廓。當(dāng)用圖形表示非連續(xù)伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，系統(tǒng)將顯示信息指示非連續(xù)的點(diǎn)。伺服電動(dòng)機(jī)分為兩種，一種是連接軸伺服電機(jī)，用于定義某一旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，日ir=r- - P|J j.S . a - M.1 Lf, * * 3B|7BIfirb-BT* fc1： i一種

45、是幾何伺服電機(jī)，用于創(chuàng)建復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，如螺旋運(yùn)動(dòng)。連接軸伺服電機(jī)只需要1111Ii I d 1- 1 ba7 iff選定一個(gè)事先由接頭連接（如銷釘）所定義的旋轉(zhuǎn)軸，并設(shè)定方向即可，連接軸伺 服電機(jī)可用于運(yùn)動(dòng)分析。幾何伺服電機(jī)需要選取從動(dòng)件上的一個(gè)點(diǎn)/ /平面，并選取另 一個(gè)主體上的一個(gè)點(diǎn)/ /平面作為運(yùn)動(dòng)的參照，并需確定運(yùn)動(dòng)的方向及種類，幾何伺服 電機(jī)不能用于運(yùn)動(dòng)分析。連接軸伺服電機(jī)選取一根旋轉(zhuǎn)軸，并指定方向。點(diǎn) 規(guī)范”下的那個(gè)按鈕，可進(jìn)入 連接軸設(shè)置”窗口，對(duì)當(dāng)前電機(jī)所用的連接軸進(jìn)行W ” WfcI r IIbJEfg q I MBL * r8IH -I|HTM*7b-設(shè)置。伺服電動(dòng)機(jī)定義窗口

46、：（yd10yd10）Jizzr幾何伺服電機(jī)根據(jù)選取的對(duì)象分以下幾種:二-.:!FjbjM ；n ,一. r從動(dòng) 點(diǎn)”，參照點(diǎn)”，平移；從動(dòng) 點(diǎn)”，參照平面”，旋轉(zhuǎn)；從動(dòng) 平面”，參照 平面”,旋轉(zhuǎn)；從動(dòng)點(diǎn)”,參照 平面”，平移；從動(dòng) 平面”，參照 平面”，平移。其中，前三種需要再選取一條直邊來定義運(yùn)動(dòng)方向，后兩種不需要。電機(jī)輪廓也即是從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)于平移運(yùn)動(dòng)，它是長(zhǎng)度（單位:mmmm）對(duì)時(shí)間的函數(shù)，對(duì)于旋轉(zhuǎn)，它是角度（單位：度）對(duì)時(shí)間的函數(shù)。點(diǎn)最下方的圖形”按鈕，將會(huì)以圖形的方式顯示出電機(jī)的輪廓，其橫軸就是時(shí)間，其縱軸，就是位置或速度或加速度。模”定義的就是圖形的形狀， 規(guī)范”里定義的

47、就是 ?！彼x的圖形I| 廣!的縱軸所代表的意義。模有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCASCCA 擺線、拋物線、多項(xiàng)式、表、用戶定義的。規(guī)范有三種：位置、速度、加速度。其中模里的SCCASCCA 這一u雲(yún)些1耳二-51311種，只能用于描述加速度（即對(duì)應(yīng)的 規(guī)范”只能是加速度）。規(guī)范”為位置時(shí)，無需自己定義初始位置，為速度時(shí)，需定義 初始角”，為加速度時(shí)，需定義 初始角”和初始角速度”，默認(rèn)位置為當(dāng)前屏幕上的位置|1ii電動(dòng)機(jī)的模用來描述電動(dòng)機(jī)的輪廓，定義模時(shí)，需選定模函數(shù)并輸入函數(shù)的系數(shù)值。豐d上 *v !；卜；*.它二，七，爭(zhēng)：.I.s *,.對(duì)于伺機(jī)服電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的 X X 為時(shí)間，對(duì)

48、于執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，函數(shù)中的 X X 為時(shí)間或選H 卩L；丄 F L -匚塚弓I !i-T1 J 工*甲11J -=丄J71從， | -.-B, L- J=J-.r-t! -TP 1-d ： | ，T - - -4 -lb.二. I #-g a ri- I, J k in 取的測(cè)量參數(shù)。 -“模函數(shù)一共有九種：常數(shù)、斜坡、余弦、SCCASCCA 擺線、拋物線、多項(xiàng)式、表、用戶II -*!- - i I -”*宀 耳r M I 1 r ! u Er iFi 1 * , i r定義的。常數(shù)，函數(shù)為 q=Aq=A，A A 為一常數(shù)。此用于需要恒定輪廓時(shí)。斜坡，即線性，函數(shù)為 q=A+B*Xq=A+B*X，

49、A A 為一常數(shù)，B B 為斜率。用于輪廓隨時(shí)間做線性-B” 變化時(shí)。余弦，函數(shù)為 q=A*cos(360*X/T+B)+Cq=A*cos(360*X/T+B)+C ，A A 為幅值，B B 為相位，C C 為偏移量。用于I a1WI n un I a亍 ci r ii岳“r、 | |g i - i輪廓呈余弦規(guī)律變化時(shí)。,!_亡 r.s I-, j. jzi ”:二=y _.i 11:；- r =電動(dòng)機(jī)的輪廓(模)F F 面先說說常數(shù)、斜坡、余弦、擺線、拋物線、多項(xiàng)式這六種1111Ii I擺線，函數(shù)為 q=L*X/T-L*sin(2*pi*X/T)/2*piq=L*X/T-L*sin(2*pi

50、*X/T)/2*pi，L L 為總高度，T T 為周期。用于模擬凸輪輪廓輸出。，門律：二 JA 上卡：；百5 ra. L小A-；：- 和 - 卩小獣拋物線，函數(shù)為 q=A*X+(1/2)*B*X2q=A*X+(1/2)*B*X2，A A 為線性系數(shù)，B B 為二次項(xiàng)系數(shù)。用于模擬 C C = =遞減加速度的歸一化時(shí)間部分r -1,1L11111占_j11.-PJ B| n i -Ti-,i J r I J.2J_E. . ,-, 屮-1H H = =幅值T T二周期其中 A A + + B B + + C C = = 1 1 ，用戶必須提供 A A 和 B B 的值、幅值和周期。SCCASCC

51、A 設(shè)置的值按下表計(jì)算:y y = = H H * * sinsin(t*pi)/(2*A)(t*pi)/(2*A)0 0 = t t A A 時(shí)ilA A = t t (A(A + + B)B)y y = = H H * * coscos (t(t - - A A - - B)*pi/(2*C)B)*pi/(2*C)(A+B)(A+B) = t t (A(A + + B B + + 2C)2C)|lI.(A+B+2C)(A+B+2C) = t t(A+2B+2C)(A+2B+2C) = t t =_一丄,。每一行有一個(gè)時(shí)間值和一個(gè)模值后，在 ?！鳖愋偷南路綍?huì)出現(xiàn)一個(gè)列表框。這個(gè)表由N N 行

52、兩列構(gòu)成. -a_ ;| - = a-i i f s- ai i模是指定給 位置”或 速度”的（即 規(guī)范”為位置或速度）這兩個(gè)數(shù)代表電機(jī)輪廓插值的方式構(gòu)建一條通過所有點(diǎn)的曲線，這條曲線就是電動(dòng)機(jī)的輪廓。 i1 s心j.產(chǎn) 下圖給出了七種函數(shù)的模所代表的電機(jī)輪廓。各函數(shù)的參數(shù)值類型選為表1- i i 注1111-芒-i if - .: n - M- -k.i -t - J P H j I fir： | 1J fl-* t、-ri ； =!； ni* -i-11u ?1；fl *1! iill 1*=二:i J * 1t,，小a!*,輪廓將重復(fù)自身。EL 1 rt r： ij； 1B* 盟=1i|

53、 J1.iL施!1十，諄-A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1A=7,B=-1.5,C=1,D=-0.1 nil I 1上的一個(gè)點(diǎn)。輸入時(shí)要注意的時(shí)luI下圖示例的取值為：第一列:1,2,3,4,51,2,3,4,5 ;第二列:5,8,11,15,22:5,8,11,15,22:.；! 3555 I;線性擬合。(yd12)(yd12)ln-I-IT創(chuàng)建并執(zhí)行運(yùn)動(dòng)分析類型里選擇 運(yùn)動(dòng)學(xué)”或重復(fù)的組件”然后設(shè)置 優(yōu)先選項(xiàng)”頁(yè)和 電動(dòng)機(jī)”頁(yè)。對(duì)于運(yùn)|l優(yōu)先選項(xiàng)”頁(yè)里設(shè)置運(yùn)動(dòng)的起止時(shí)間及定義動(dòng)畫時(shí)域，并可設(shè)定主體鎖定、連接鎖 =-I - - V-I一 3 - -T 1- -di . I宀-ft定

54、及初始位置。主體鎖定使兩個(gè)主體在運(yùn)動(dòng)分析（或重復(fù)組件分析）期間不做相對(duì) 運(yùn)動(dòng)，由接頭連接設(shè)定的自由度在分析期間不起作用。連接鎖定使選定的連接在分-p. II L. 4.|1|- MI丄 “.討 | L I i - * Ji析期間保持當(dāng)前配置。設(shè)置主體鎖定需選擇一個(gè)先導(dǎo)主體，如果選擇先導(dǎo)主體時(shí)用 了中鍵，則用基體作為先導(dǎo)主體。連接鎖定可以用于接頭連接、凸輪連接、槽連接,I fb -“ j .iM機(jī)構(gòu)”-分析”- zjy |XTTOI1動(dòng)分析和重復(fù)組件分析，外部負(fù)荷”頁(yè)是不可用的。LtzzrII不能用于齒輪連接，對(duì)于齒輪副，只能鎖定產(chǎn)生齒輪軸的接頭連接。初始位置選取zzr當(dāng)前位置作為分析起點(diǎn)，或用

55、一先前保存的快照作分析起點(diǎn)。|-十-十.r = r. I . F X .t.電動(dòng)機(jī)”頁(yè)里設(shè)置用于分析的電動(dòng)機(jī)。 對(duì)于運(yùn)動(dòng)分析和重復(fù)組件分析， 只能用連接 軸伺服電動(dòng)機(jī)，幾何伺服電動(dòng)機(jī)及執(zhí)行電動(dòng)機(jī)都不可用。可以設(shè)定各個(gè)電動(dòng)機(jī)的作（H料a* - 用時(shí)間，以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電動(dòng)機(jī)分時(shí)段起作用。定義結(jié)束后點(diǎn) 運(yùn)行”將執(zhí)行分析，并產(chǎn)生一個(gè)結(jié)果集。-：一 一 .i I . , _ 3 I - =-2 B- -. :回放：干涉與動(dòng)畫回放”用來查看機(jī)構(gòu)中零件的干涉情況、將分析的不同部分組合成一段影片、顯示 力和扭矩對(duì)機(jī)構(gòu)的影響，以及在分析期間跟蹤測(cè)量的值?？梢詫⑦\(yùn)動(dòng)分析結(jié)果捕捉 為 MPEGMPEG 動(dòng)畫文件或一系列

56、的 JPGJPG TIFTIF 或 BMBMP P文件。可以創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。 機(jī)1-1.-1*| 廠亍 B；- =-1P .3W r r！匕 .5-fl-構(gòu)”-回放”啟動(dòng)回放”窗口。在 結(jié)果集”里，選擇將用于回放的運(yùn)動(dòng)分析（或重 . .-_-_ S.t*!,.S.t*!,.- -1 1 S SLMBVU|P ? ?r r. . 1*1* . . . t t _ _ TlrtjivTlrtjiv M M 8 82 * * VHl*VHl* * * L L .嚴(yán)豐丫七: :t t. S*MMU UBAW!K- A 二 2_12_1 復(fù)組件分析）結(jié)果集。0 - -舄-I| 1 - ii - - * I

57、 I分析定義窗口： （yd13yd13）sC *；!- - i J l.b f IAdalylsDeflnlt *nl2SJ整I刪除.運(yùn)行| Anal ys 1 sDef 1 ni 11 on2|運(yùn)動(dòng)早I關(guān)閉I魁動(dòng)機(jī)ZEZServcjJlotorl轉(zhuǎn)止釦1聞|取消|晞定I運(yùn)行取消Iby; iiB分祈宜梵I憂先選項(xiàng)電動(dòng)機(jī)I卜:工育|S3理顯亦開始時(shí)間|也度利幀煩鎖定的圖初姑田運(yùn) 穴當(dāng)前r廣快照；糞型優(yōu)光選頃電動(dòng)機(jī)| Atia Ly s 1 sDef Ini. 11 &n2zzr-B J ” FF i片J FT P b q亍I : - J|j I t J?!干涉”頁(yè)面設(shè)置干涉檢查選項(xiàng)。檢查模式有四

58、種：無干涉、快速檢查、兩個(gè)零件、無干涉”即不檢查干涉；快速檢查”是進(jìn)行較低層次的檢查，選用此模 式將自動(dòng)選中 停止回放”選項(xiàng)；兩個(gè)零件”是只檢查所選定的兩個(gè)零件之間的干涉全局干涉。情況；全局干涉”是檢查所有零件的所有類型的干涉。檢查選項(xiàng)有兩個(gè)：包括面組、.-I I J .11111 c -L a- . .! B B- .1BI j| ii r 1- . -rj 1 . - . - I I I l J一 -:a r. I F-丄嚇t I停止回放。 包括面組”是曲面也將參與干涉檢查；停止回放”是一旦檢查到干涉，回放就停止。a影片進(jìn)度表”頁(yè)設(shè)置回放的結(jié)果片段。顯示時(shí)間”，如選中，則在回放時(shí)會(huì)在屏幕

59、左上角顯示回放已進(jìn)行的時(shí)間。缺省進(jìn)度表”選中則回放整個(gè)結(jié)果集，如取消此項(xiàng),_I I .5 耳I丨 - _PT d !. A _ rli 1 !.bi - . 則在其下方的時(shí)間段列表啟動(dòng)，可自已輸入要播放的時(shí)間段，如果輸入多個(gè)時(shí)間段，則按從上到下的次序依次播放，同一時(shí)間段可多次輸入，以實(shí)現(xiàn)此小段的重復(fù)播放，C I 1 j 2亍L；片b ”L ,，J_B，1 -= -WW J l ”r* 嚴(yán)-Ti H tL-w!- f II-1r1 jTdV I I J - F,- iB HI Hj g-9 *I I Br I -* _i-1 4 I - fK” * r ! far_I i-_. j fe-B I

60、 I- - j - -： I - -J1- 1-lfcH - 1-5 - -! I - =J-. *1-ii-； I Ij-； - | , -l|I- - - ku I I| -I卜耳 *耳 .”-a I隹=-i |* ；F l4b 巴”-寸j q大小和方向的三維箭頭。使用顯示箭頭可查看負(fù)荷對(duì)機(jī)構(gòu)的相對(duì)影響。對(duì)于力、線性速度和線性加速度矢量，顯示單頭箭頭，對(duì)于力矩、角速度和角加速度矢量顯示雙頭箭頭。箭頭的顏色取決于測(cè)量或負(fù)荷的類型。回放分析結(jié)果時(shí)，箭頭的大小將.A 二? ” . i ;.-1 . Ui - LR .J. J 1. . U I- J i ” t 改變，以反映測(cè)量值、力或扭矩的計(jì)算

61、值。箭頭方向隨計(jì)算矢量方向而改變。顯示 I i. 紜：丄.v I n;”- a I - 一.R=- -a 和匸 * 詁r. i 1幕 箭頭”頁(yè)里的 測(cè)量”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的測(cè)量，輸入負(fù) 荷”列表中，列出所選結(jié)果集中所有可用箭頭顯示的負(fù)荷。設(shè)置好以上各參數(shù)后，點(diǎn)回放”窗口左上角的 播放”按鈕，則進(jìn)入 動(dòng)畫”窗口。在此11匸宇 W. f -13 SiM|i|LQif gf11；a 1u .寸咒不于廠 T丄帆衛(wèi)I建J *? ；=.,.；：；|窗口可按前面的設(shè)置對(duì)回放結(jié)果進(jìn)行動(dòng)畫演示。捕捉”按鈕，可將動(dòng)畫結(jié)果保存為比HPLI r i. q .L出 Hi r 8W - J mr,

62、 fW L. TfcH - iMPEGMPEG 動(dòng)畫文件或一系列的 JPGJPG、TIFTIF 或 BMPBMP 文件。選中 照片級(jí)渲染幀”，輸出結(jié):111亠電【 -_| a /_s1 _ J . j! 2 WT二=_.右果的圖片質(zhì)量較高?；胤糯翱冢?（yd14yd14）11ITZZ-11Ml f-! 1仲& dMbybbsJcaxxn諭殄天使回放：可用箭頭顯示的測(cè)量與負(fù)荷”紜 ”“ J_不是所有的測(cè)量與負(fù)荷都可以用箭頭顯示?？捎眉^顯示的測(cè)量有:連接反作用（接頭）：）：青色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的DOFDOF 方向。卩 4：丿 * 日事J .aJ I p. - , 連接反作用（凸

63、輪）: :青色箭頭。法向反作用力，頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處，指向凸輪的法線方向。切向反作用力，頂端位于兩個(gè)凸輪的接觸點(diǎn)處，并指向凸輪的切連接反作用（槽）：）：青色箭頭。頂端指向從動(dòng)點(diǎn)和槽之間的接觸點(diǎn)處。a連接反作用（齒輪副）: :青色箭頭。頂端指向在上面施加了力或扭矩的齒輪體。-4 1 bam ga- -w g 1i HCM pc ! nigri.d r e i|i；JS- r .!I-i：,1zzr動(dòng)畫捕捉：（yd15yd15）2dJ t -巾貞上名稱類型|MFEG瀏覽.線方向。i!M-h200速度像素L 圖像大小二L凈負(fù)荷：洋紅色箭頭。在用于定義圖元的點(diǎn)之間延伸，對(duì)于電動(dòng)機(jī)它指向連接軸，

64、對(duì)于力它指向點(diǎn)，對(duì)于扭矩、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)彈簧和阻尼器它指向主體的質(zhì)心。箭頭指向所施測(cè)力計(jì)反作用：深綠色箭頭。指向力的作用點(diǎn)且與力同向。速度：黃色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向。加速度：紅色箭頭。頂端位于指定點(diǎn)或連接軸、指向運(yùn)動(dòng)方向ii重量：棕色箭頭。指向重力加速度方向。距離間隔: :頂端位于指定點(diǎn)，指向彼此相背離的兩個(gè)共線的洋紅色箭頭。速度間隔: :頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線的黃色箭頭。 當(dāng)點(diǎn)作相互遠(yuǎn)離而運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度 值為負(fù)，并且顯示箭頭的指向彼此相對(duì)。當(dāng)點(diǎn)彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度值為正，并且 顯示箭頭的指向彼此遠(yuǎn)離。加速度間隔: :頂端位于指定點(diǎn)的兩個(gè)共線的紅色箭頭， 對(duì)于負(fù)值其指向彼此相對(duì)，

65、對(duì) 于正值其指向彼此遠(yuǎn)離。.I I 1*1 =產(chǎn)G只有計(jì)算方法為每一時(shí)間步距”的以上各種測(cè)量才會(huì)出現(xiàn)在 頭”頁(yè)面的測(cè)量”列表中。2 ISUimigjZ _ 51511唱j可用箭頭顯示的負(fù)荷有:重力：棕色箭頭。頂端位于各主體的質(zhì)量中心、指向重力加速度方向?；胤牛哼\(yùn)動(dòng)包絡(luò)f .ii K i-tr r加的力的方向JiOii|回放”窗口的執(zhí)行電動(dòng)機(jī): :綠色箭頭。頂端位于指定連接軸、指向接頭的DOFDOF 方向。II力：橙色箭頭。頂端位于作用點(diǎn)鼻.u r i I.扭矩：雙頭橙色箭頭。指向主體質(zhì)量中心。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)力: :頂端位于指定點(diǎn)或頂點(diǎn)的兩個(gè)共線的洋紅色箭頭， 對(duì)于負(fù)值力箭頭指向彼此相對(duì)，對(duì)于正值力箭頭

66、指向彼此遠(yuǎn)離。Ji機(jī)構(gòu)”-回放”啟動(dòng)回放”窗口，在回放”窗口工具欄里，使用 保存”（左起第三.-I I J .11111 c -L a- . .! B B- .1BI j| ii r 1- . -rj ! 1 . - . - I I I l J一 -:a r. I F-丄嚇t I個(gè)按鈕）可將當(dāng)前的分析結(jié)果集（含所作的設(shè)置）保存為.pbk.pbk 文件（機(jī)構(gòu)回放文件）， 使用另存為”（左起第五個(gè)按鈕）可將當(dāng)前分析結(jié)果集保存為.fra.fra 文件（框架文件、a幀文件），使用 打開”（左起第二個(gè)按鈕）一個(gè).pbk.pbk 文件用于回放。 當(dāng)結(jié)果集”中列表為非空時(shí)，工具欄會(huì)增加第六個(gè)按鈕，即創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”點(diǎn)此_I I .5 耳I丨 - _PT d !. A _ rli 1 !.bi - . 按鈕進(jìn)入 創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)包絡(luò)”窗口。在此窗口可設(shè)置包絡(luò)質(zhì)量級(jí)別、包絡(luò)所包含的元件、，窪 豊八 , i r fi * 1 .-Ii t 1 T- i , i pi I J”二特殊處理、輸出文件類型。C I 1 j 2亍L；片b ”L ,，J_B，1 -= -WW J l ”r* 嚴(yán)-Ti H tL-w!- f I