資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 本科畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書 院 別 機電學(xué)院 專業(yè) 機械電子工程 班級 學(xué)生姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師 職稱 題 目 搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計 論文（設(shè)計）的主要任務(wù)與具體要求（有實驗環(huán)節(jié)的要提出主要技術(shù)指標(biāo)要求） 進行生產(chǎn)線用搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計。包括主要機構(gòu)和傳動系統(tǒng)設(shè)計：機械手搬運最大物重：30Kg，直徑為：以下尺寸的圓形棒料。物品移動范圍為半徑為0.5m的扇形區(qū)域，高度變化范圍為：0.5m。動力裝置自定。如選用液壓系統(tǒng)，要設(shè)計出液壓系統(tǒng)圖和相應(yīng)電氣控制系統(tǒng)。要求設(shè)計壽命10年。完成機體和傳動機構(gòu)的總體設(shè)計，并完成指定零件的零件圖設(shè)計。進行必要零部件的受力分析與強度驗算；繪制總裝圖和相關(guān)零件圖。必要時進行優(yōu)化設(shè)計和應(yīng)力分析。在以上給定參數(shù)條件下，設(shè)計出應(yīng)用標(biāo)準元件最多，體積最小、機構(gòu)最為合理、強度足夠，基本能交付工程實際的設(shè)計資料。 完成文獻資料收集，分析研究和綜述，撰寫開題報告。完成總體設(shè)計說明書或論文撰寫。 要求設(shè)計學(xué)生具有綜合應(yīng)用所學(xué)理論知識，專業(yè)知識和實踐技能；具有查閱科技文獻資料、使用各種標(biāo)準、手冊以及獨立設(shè)計工作能力；具有較強的CAD繪圖能力，具有機械制造方面的基本知識；善于應(yīng)用新技術(shù)、新工藝、新材料。在綜合訓(xùn)練過程中鍛煉工程應(yīng)用能力，啟發(fā)創(chuàng)新思維。融會運用所學(xué)知識，在充分分析，研究，探討，綜合的基礎(chǔ)上完成畢業(yè)答辯。 進度安排（包括時間劃分和各階段主要工作內(nèi)容） 2011年12月15日—2011年12月31日下達畢業(yè)設(shè)計任務(wù)； 2012年2月20日—2012年3月10日收集設(shè)計資料，熟悉相關(guān)知識，規(guī)范；進行設(shè)計問題分析和構(gòu)思，完成畢業(yè)設(shè)計開題報告，開題； 2012年3月11日—3月24日，完成傳動方案設(shè)計和傳動路線擬定，傳動過程動力設(shè)計； 2012年3月25日—4月1日，完成機械結(jié)構(gòu)分析與計算，驗證方案合理性； 2012年4月2日—4月9日，完成傳動草圖設(shè)計， 2012年4月10日—4月18日，完成傳動與支撐總裝草圖； 2012年4月19日—4月26日，進行指定零件圖設(shè)計；進行元件強度驗算； 2012年4月27日—5月4日，完成總裝配圖繪制； 2012年5月5日—5月12日，完成指定零件圖繪制，進行必要的優(yōu)化和應(yīng)力分析； 2012年5月13日—5月18日，完成設(shè)計說明書或論文整理與撰寫，交畢業(yè)設(shè)計資料，評定成績； 2012年5月19日—5月20日，最后整理資料，準備答辯問題，答辯； 主要參考文獻 進度安排（包括時間劃分和各階段主要工作內(nèi)容） 2011年12月15日—2011年12月31日下達畢業(yè)設(shè)計任務(wù)； 2012年2月20日—2012年3月10日收集設(shè)計資料，熟悉相關(guān)知識，規(guī)范；進行設(shè)計問題分析和構(gòu)思，完成畢業(yè)設(shè)計開題報告，開題； 2012年3月11日—3月24日，完成傳動方案設(shè)計和傳動路線擬定，傳動過程動力設(shè)計； 2012年3月25日—4月1日，完成機械結(jié)構(gòu)分析與計算，驗證方案合理性； 2012年4月2日—4月9日，完成傳動草圖設(shè)計， 2012年4月10日—4月18日，完成傳動與支撐總裝草圖； 2012年4月19日—4月26日，進行指定零件圖設(shè)計；進行元件強度驗算； 2012年4月27日—5月4日，完成總裝配圖繪制； 2012年5月5日—5月12日，完成指定零件圖繪制，進行必要的優(yōu)化和應(yīng)力分析； 2012年5月13日—5月18日，完成設(shè)計說明書或論文整理與撰寫，交畢業(yè)設(shè)計資料，評定成績； 2012年5月19日—5月20日，最后整理資料，準備答辯問題，答辯； 注：畢業(yè)設(shè)計期間（2012.2.20 ～ 2012.5.25），每2周以系為單位對學(xué)生的畢業(yè)設(shè)計情況進行檢查，每個學(xué)生準備PPT等資料，自述5分鐘，指導(dǎo)教師提問并指導(dǎo)相關(guān)問題。時間初定為：3月22日；4月5日；4月19日；5月10日。參加設(shè)計的學(xué)生必須到場。 指導(dǎo)教師簽名 系（教研室）審核意見 任務(wù)接受人（簽名） 年 月 日 審核人簽名： 年 月 日 年 月 日 備注：1、本任務(wù)書一式三份，由指導(dǎo)教師填寫相關(guān)欄目，經(jīng)系審核同意后，系、指導(dǎo)教師和學(xué)生各執(zhí)一份。 2、本任務(wù)書須裝入學(xué)生的畢業(yè)論文（設(shè)計）檔案袋存檔。 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計開題報告 題 目：搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計 院 校： 專 業(yè)： 機械電子工程 年 級： 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)老師： 本科畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告 院別 機電學(xué)院 專業(yè) 機械電子工程 班級 姓名 學(xué)號 聯(lián)系方式 題目 搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計 開題申請：（包括選題的意義與目的、文獻綜述、研究現(xiàn)狀、創(chuàng)新思路、論文提綱、進度安排、參考文獻等。） 一、 選題的意義與目的 意義：機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用于按固定程序抓取、搬運物體或操作工具的自動操作裝置。它可以代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化和機械化，能在有害環(huán)境下操作以保證人的安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)部門中應(yīng)用的機械手稱為工業(yè)機械手。 工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機械手工程。機械手涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一它能部分的代替人工操作；其二它能按照生產(chǎn)工藝的要求遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的廣泛應(yīng)用 。 機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，它有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。 機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 選擇《搬運機械手機構(gòu)與電路控制設(shè)計》這個課題作為我的畢業(yè)設(shè)計，對我的專業(yè)——機械電子工程，四年里所學(xué)的關(guān)于機械與電子的專業(yè)知識能夠進行一個系統(tǒng)的總結(jié)，因為這個畢業(yè)設(shè)計涉及里機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計與電路控制系統(tǒng)的設(shè)計。是實際綜合設(shè)計訓(xùn)練；是一次全面的鍛煉和設(shè)計實踐；是工程技術(shù)的具體應(yīng)用；是能力提高的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。 目的：代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。 通過畢業(yè)設(shè)計《搬運機械手機構(gòu)與電路控制設(shè)計》，對大學(xué)四年知識的總結(jié)，使自己在踏入社會就業(yè)，對機械行業(yè)設(shè)計這個領(lǐng)域能更加容易上手，鞏固自己的知識。 二、國內(nèi)外研究概況及相關(guān)文獻綜述 目前國內(nèi)工業(yè)機械手主要用于機床加工，鑄鍛，熱處理等方面，數(shù)量，品種，性能方面都不能滿足生產(chǎn)發(fā)展的需要，因此，國內(nèi)主要擴大機械手運用范圍，重點發(fā)展鑄鍛，熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。在 運用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手，計算機控制機械手和組合式機械手等。國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍，設(shè)計在不斷的修改，品種在不斷的增加，運用領(lǐng)域也在不斷的擴大。 在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手運用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床，摸鍛壓機的上下料，以及點焊，噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件機械手本身的損害。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某些智能的機械手，使其擁有一定的傳感能力，能反饋外界的條件的變化，做出相應(yīng)的變更。 三、 創(chuàng)新思路 機械手的機械結(jié)構(gòu)主要手抓、手腕、手臂、和機身組成，包括由兩個液壓回轉(zhuǎn)缸和三個液壓伸縮缸，采用液壓驅(qū)動方案控制機械手運動，用電磁閥控制的液壓缸來實現(xiàn)機械手的上升、下降、伸縮、翻轉(zhuǎn)運動及夾緊工件的動作，采用可編程序控制器對機械手實現(xiàn)自動控制。該設(shè)計將實現(xiàn)對直徑以下尺寸、重高達30kg的圓形棒料在移動范圍半徑為0.5m的扇形區(qū)域，高度變化范圍為：0.5m的區(qū)域內(nèi)進行可編程控制搬運。 四、論文提綱 論文摘要 前言 第一章 緒論 1.1機械手的研究概況 1.2機械手發(fā)展方向 1.3工業(yè)機械在生產(chǎn)中的應(yīng)用 1.4本設(shè)計中研究的主要內(nèi)容 第二章 搬運機械手的總體設(shè)計方案 2.1機械手的組成 2.1.1機械手的執(zhí)行機構(gòu) 2.1.2機械手的驅(qū)動機構(gòu) 2.1.3機械手的控制方式選擇 2.2機械手的技術(shù)參數(shù)列表 2.3機械手手部的設(shè)計計算 2.3.1手部設(shè)計基本要求 2.3.2 手部機構(gòu)的選擇 2.3.3手抓的設(shè)計計算 2.4腕部的設(shè)計計算 2.4.1腕部設(shè)計基本要求 2.4.2 腕部機構(gòu)的選擇 2.4.3腕部的設(shè)計計算 2.5臂部的設(shè)計計算 2.5.1臂部設(shè)計基本要求 2.5.2 臂部機構(gòu)的選擇 2.5.3臂部的設(shè)計計算 2.5.4液壓缸工作壓力及結(jié)構(gòu)的確定 第三章 機身的設(shè)計計算 3.1機身的總體設(shè)計 3.2機身的回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計計算 3.3機身的升降機構(gòu)設(shè)計計算 第四章 液壓系統(tǒng)的傳動機構(gòu)設(shè)計計算及總圖 第五章 總體的控制電路設(shè)計及總圖 第六章 總結(jié) 參考文獻 致謝 五、進度安排 2011年12月15日—2011年12月31日下達畢業(yè)設(shè)計任務(wù)； 2012年2月20日—2012年3月10日收集設(shè)計資料，熟悉相關(guān)知識，規(guī)范；進行設(shè)計問題分析和構(gòu)思，完成畢業(yè)設(shè)計開題報告，開題； 2012年3月11日—3月16日，完成傳動方案設(shè)計和傳動路線擬定，傳動過程動力設(shè)計； 2012年3月17日—3月27日，完成機械結(jié)構(gòu)分析與計算，驗證方案合理性； 2012年3月27日—4月5日，完成傳動草圖設(shè)計， 2012年4月6日—4月12日，完成傳動與支撐總裝草圖； 2012年4月13日—4月20日，進行指定零件圖設(shè)計；進行元件強度驗算； 2012年4月21日—5月1日，完成總裝配圖繪制； 2012年5月2日—5月13日，完成指定零件圖繪制，進行必要的優(yōu)化和應(yīng)力分析；完成設(shè)計說明書或論文整理與撰寫，交畢業(yè)設(shè)計資料，評定成績；最后整理資料，準備答辯問題，答辯；六、參考文獻 [1] 機械工程及自動化簡明設(shè)計手冊，葉偉昌主編，機械工業(yè)出版社，2003.3。 [2] 工業(yè)機器人運用技術(shù)，方新主編，科學(xué)出版社 北京， [3] 工業(yè)機器人設(shè)計， 周伯英編著，機械工業(yè)出版社，1994 [4] 郭愛蓮，新編機械工程技術(shù)手冊，經(jīng)濟日報出版社，1991。 [5] 機械工程手冊電機工程手冊編委會，機械工程手冊，北京：機械工業(yè)出版社，1982。 [6] 工業(yè)機器人，吳振彪 王正家 主編 ，華中科技大學(xué)出版社，2000 [7] 機械設(shè)計手冊單行本液壓傳動，成大先主編，化學(xué)工業(yè)出版社，2001 [8] 機械零件設(shè)計手冊，國防工業(yè)出版社，1984 [9] 液壓傳動，隗金文 王慧 主編，東北大學(xué)出版社，2001 [10] 液壓傳動與控制， 沈興全 主編，國防工業(yè)出版社，2010 [11] 液壓與氣壓傳動，劉延俊 主編，機械工業(yè)出版社， [12] 機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)書，陳立德主編，高等教育出版社，2007 [13] 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ) [14] 可編程控制器原理與應(yīng)用，范次猛主編，北京理工大學(xué)出版社.2006 指導(dǎo)教師意見： 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 教研室或系審核意見： 教研室（系）主任簽名： 年 月 日 5 論文題目：論文題目：姓名：姓名：學(xué)號：學(xué)號：指導(dǎo)老師：指導(dǎo)老師：搬運最大物重：搬運最大物重：30Kg30Kg直徑為：直徑為：以下尺寸的圓形棒料以下尺寸的圓形棒料移動范圍移動范圍：半徑為半徑為0.50.5的扇形區(qū)域的扇形區(qū)域高度變化范圍為：高度變化范圍為：0.0.5m5m設(shè)計壽命設(shè)計壽命：1010年年動力裝置自定動力裝置自定，選用液壓系統(tǒng)，要設(shè)選用液壓系統(tǒng)，要設(shè)計出液壓系統(tǒng)圖和相應(yīng)電氣控制系統(tǒng)計出液壓系統(tǒng)圖和相應(yīng)電氣控制系統(tǒng)。手抓設(shè)計：滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部腕部設(shè)計：腕部設(shè)計：腕部回轉(zhuǎn)缸腕部回轉(zhuǎn)缸手抓與手腕連接手抓與手腕連接：手臂設(shè)計：手臂設(shè)計：雙向?qū)驐U手臂伸縮機構(gòu)雙向?qū)驐U手臂伸縮機構(gòu)機身設(shè)計：機身設(shè)計：回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的機構(gòu)回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的機構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計：驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計：控制電路設(shè)計：控制電路設(shè)計：從原位開始從原位開始從原位開始從原位開始升降臂下降升降臂下降升降臂下降升降臂下降夾持器夾緊夾持器夾緊夾持器夾緊夾持器夾緊升降臂上升升降臂上升升降臂上升升降臂上升底座底座底座底座快進回轉(zhuǎn)快進回轉(zhuǎn)快進回轉(zhuǎn)快進回轉(zhuǎn)底座慢進底座慢進底座慢進底座慢進手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)伸縮臂伸出伸縮臂伸出伸縮臂伸出伸縮臂伸出夾持器松開夾持器松開夾持器松開夾持器松開伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出夾持器夾緊夾持器夾緊夾持器夾緊夾持器夾緊伸縮臂縮回伸縮臂縮回伸縮臂縮回伸縮臂縮回底座快退底座快退底座快退底座快退(回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn))底座慢退底座慢退底座慢退底座慢退手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)手腕回轉(zhuǎn)升降升降升降升降臂下降臂下降臂下降臂下降夾持器松開夾持器松開夾持器松開夾持器松開升降臂上升到原位停止，準備下次循升降臂上升到原位停止，準備下次循升降臂上升到原位停止，準備下次循升降臂上升到原位停止，準備下次循環(huán)環(huán)環(huán)環(huán)。謝謝觀賞搬運機械手機構(gòu)設(shè)計與控制電路設(shè)計 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文） 題 目： 搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計 （英文）： Design of Manipulator Mechanism and Control Circuit 院 別： 機電學(xué)院 專 業(yè)： 機械電子工程 姓 名： 學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 日 期： 搬運機械手機構(gòu)設(shè)計與控制電路設(shè)計 摘要 機械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機器，他有多個自由度，可以搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用于按固定程序抓取、搬運物體或操作工具的自動操作裝置。它可以代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化和機械化，能在有害環(huán)境下操作以保證人的安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)部門中應(yīng)用的機械手稱為工業(yè)機械手。 工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。它的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 設(shè)計包含了機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計及控制電路設(shè)計，其中在結(jié)構(gòu)設(shè)計這方面包含了機械手的手部結(jié)構(gòu)、腕部結(jié)構(gòu)、臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計及機身的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計。在控制電路設(shè)計這方面包含了液壓驅(qū)動控制設(shè)計、器件的選擇設(shè)計、PLC可編程自動控制電路設(shè)計。本畢業(yè)設(shè)計《搬運機械手機構(gòu)與控制電路設(shè)計》非常適合作為機械電子工程這門專業(yè)大學(xué)四年的一個總結(jié)。因為其中包含了機械設(shè)計與電路設(shè)計，是機械與電子的結(jié)合體，能充分體現(xiàn)這門專業(yè)的內(nèi)涵。 關(guān)鍵詞：機械手；手部；腕部；臂部；機身；液壓；電路 Design of Manipulator Mechanism and Control Circuit ABSTRACT Manipulator is a kind of automatic control and from the new process to change the multi-function machine, he has multiple degrees of freedom, can carry objects to complete the work in different environments. Mechanical hand can imitate hand and arm function for some action, according to a fixed program to crawl, moving objects or to operate the automatic tool operation device. It can replace people arduous labor to realize production automation and mechanization, can operate under the hostile environment to guarantee the security of the person, and so it is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electron, light industry and atomic energy industries. In the industrial sector in the application of the mechanical hand is called the industrial manipulator. Industrial machinery hand is the modern automatic control in the field of a new technology developed in recent years, is a high-tech automated production equipment. Involves mechanics, mechanical, electrical and hydraulic technology, the automatic control technology, sensor technology and computer technology and other fields of science, is an interdisciplinary comprehensive technology. It is characterized by a variety of programming to complete the expected operation, in the structure and performance of both people and machines to their respective advantages, especially in human intelligence and adaptability. Mechanical hand operating accuracy and environment to complete operations capability, in the national economy has a broad development space. This design includes the structure of the manipulator design and the control circuit, wherein the structure design that incorporates a mechanical hand, wrist, arm structure structure structure design and the overall structure of the design. Early control circuit design which contains a hydraulic drive control design, choice of sensors design, PLC programmable automatic control circuit design. This graduation design" handling manipulator mechanism and control circuit design" is suitable for the mechanical electronic engineering this specialized university four years in a summary. Because of which includes the mechanical design and circuit design, mechanical and electronic integration, can fully reflect the professional connotation. Key words: mechanical hand; hand; wrist; arm; the fuselage; hydraulic circuit 目錄 第一章 緒論 1 1.1機械手的研究概況 1 1.2機械手發(fā)展方向 1 1.3工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 2 1.4本設(shè)計中研究的主要內(nèi)容 3 第二章 搬運機械手的總體設(shè)計方案 4 2.1機械手的組成 4 2.2機械手基本結(jié)構(gòu)的選擇 4 2.3機械手的執(zhí)行機構(gòu) 4 2.4機械手的驅(qū)動機構(gòu) 4 2.5機械手的控制方式選擇 5 2.6機械手的技術(shù)參數(shù)列表 5 第三章 搬運機械手手臂各部件的設(shè)計 6 3.1機械手手部的設(shè)計計算 6 3.1.1手部設(shè)計基本要求 6 3.1.2 手部機構(gòu)的選擇 6 3.1.3手抓的設(shè)計計算 6 3.2腕部的設(shè)計計算 17 3.2.1腕部設(shè)計基本要求 17 3.2.2 腕部機構(gòu)的選擇 17 3.2.3腕部的設(shè)計計算 18 3.3臂部的設(shè)計計算 24 3.3.1臂部設(shè)計基本要求 24 3.3.2 臂部機構(gòu)方案的選擇 25 3.3.3臂部的設(shè)計計算 27 第四章 機身的設(shè)計計算 40 4.1機身的總體設(shè)計 40 4.2機身的升降機構(gòu)設(shè)計計算 41 4.2.1手臂偏重力矩的計算 41 4.2.2升降導(dǎo)向立柱不自鎖條件分析計算 42 4.2.3機身升降液壓缸驅(qū)動力矩的計算 43 4.2.4手臂升降液壓缸參數(shù)計算 44 4.3機身的回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計計算 49 4.3.1機身回轉(zhuǎn)液壓缸驅(qū)動力矩計算 49 4.3.2機身回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù) 51 4.3.4機身回轉(zhuǎn)液壓缸螺釘?shù)挠嬎?52 4.3.5動片與輸出軸間的連接螺釘計算 53 4.3.6機身回轉(zhuǎn)液壓缸筒的壁厚校核 54 4.4聯(lián)接板的設(shè)計 55 4.4.1聯(lián)接板的介紹及作用 55 第五章 液壓驅(qū)動系統(tǒng)與控制電路的設(shè)計 57 5.1驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計要求 57 5.2驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計方案 57 5.3驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 58 5.3.1分功能設(shè)計分析 58 5.3.2液壓泵的確定與所需功率計算 59 5.4控制電路設(shè)計 66 參考文獻 67 致謝 68 附錄A 69 第一章 緒論 1.1機械手的研究概況 機械手是一種模擬人手操作的自動機械?？砂慈藗兯O(shè)計的固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。在工業(yè)生產(chǎn)生活中應(yīng)用機械手可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，更能提高生產(chǎn)效率，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6個自由度 。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù) 。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。 　　機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 　　機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。 1.2機械手發(fā)展方向 現(xiàn)階段關(guān)于機械手的研究發(fā)展方向大體主要往重復(fù)高精度、模塊化、機電一體化等方向上升級。 （1）重復(fù)高精度 精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度, 它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次, 機械手到達同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要, 如果一個機器人定位不夠精確, 通常會顯示一個固定的誤差, 這個誤差是可以預(yù)測的, 因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個隨機誤差的范圍, 它通過一定次數(shù)地重復(fù)運行機器人來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展,機械手的重復(fù)精度將越來越高, 它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊, 如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。 （2）模塊化 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動裝置的機械手稱為簡單的傳輸技術(shù), 而把模塊化拼裝的機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的機械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置, 使機械手運動自如。模塊化機械手使同一機械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能, 擴大了機械手的應(yīng)用范圍, 是機械手的一個重要的發(fā)展方向。 （3）機電一體化 由“可編程序控制器- 傳感器- 液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面，發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制液壓元件, 使液壓技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到高精度的“反饋控制”，省配線的復(fù)合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。而今, 電磁閥的線圈功率越來越小, 而PLC的輸出功率在增大, 由PLC直接控制線圈變得越來越可能。 1.3工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 國內(nèi)外機械工業(yè)中機械手主要應(yīng)用于以下幾方面： （1）熱加工方面的應(yīng)用。 熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作 （2）冷加工方面的應(yīng)用。 冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動線上應(yīng)用，成為機床、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。 （3）拆修裝方面的應(yīng)用。 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展。目前國內(nèi)鐵路工廠、機務(wù)段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機械手，可用以對客車內(nèi)部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。 1.4本設(shè)計中研究的主要內(nèi)容 本畢業(yè)設(shè)計《搬運機械手機構(gòu)設(shè)計與電路控制設(shè)計》主要研究包括機械手機構(gòu)和傳動系統(tǒng)設(shè)計：機械手搬運最大物重：30Kg，直徑為：以下尺寸的圓形棒料。物品移動范圍為半徑為1.2m的扇形區(qū)域，高度變化范圍為：1.5m ，要求設(shè)計壽命10年。完成機體和傳動機構(gòu)的總體設(shè)計，并完成指定零件的零件圖設(shè)計。進行必要零部件的受力分析與強度驗算；繪制總裝圖和相關(guān)零件圖。必要時進行優(yōu)化設(shè)計和應(yīng)力分析。在以上給定參數(shù)條件下，設(shè)計出應(yīng)用標(biāo)準元件最多，體積最小、機構(gòu)最為合理、強度足夠，基本能交付工程實際的設(shè)計資料。 第二章 搬運機械手的總體設(shè)計方案 2.1機械手的組成 機械手是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)以及控制機構(gòu)三大部分組成。 2.2機械手基本結(jié)構(gòu)的選擇 機械手按其基本結(jié)構(gòu)可分為：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式、關(guān)節(jié)坐標(biāo)式、平面坐標(biāo)式、柔軟臂式、冗余自由度式、模塊式等多種結(jié)構(gòu)。由于本設(shè)計搬運機械手大多用于生產(chǎn)線上物料的上下搬運，所以所要求的自由度不高，只有機身的上下運動，手臂的伸縮及平面轉(zhuǎn)動，腕部的翻轉(zhuǎn)。結(jié)合上面多種結(jié)構(gòu)，本設(shè)計將采用圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)。圓柱坐標(biāo)型機械手結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高，占地面積小等特點。 2.3機械手的執(zhí)行機構(gòu) 機械手的執(zhí)行機構(gòu)主要包括以下幾部分： （1）末端操作（執(zhí)行）器：又稱手部，是在手腕上配置的操作機構(gòu)，有時也稱手抓。是操作機直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等，是工業(yè)機器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機構(gòu)。 （2）手腕：是支乘和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，連接手部與臂部的部分。主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方向；改變產(chǎn)品的空間方向；將作業(yè)載荷傳遞到手臂；擴大手臂的移動范圍。 （3）手臂：是連接機身與手腕的部分，用于支乘和調(diào)整手腕與末端執(zhí)行器位置的部件，由操作機的動力關(guān)節(jié)與連接桿件等構(gòu)成。主要作用是改變手部的空間位置，滿足機器手的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機座。 （4）機身：也稱機座，是工業(yè)機器人機構(gòu)中相對固定并承受相應(yīng)的力的基礎(chǔ)部件，起支乘作用。分為移動式與固定式兩類，對固定機器人，直接連接在地面基礎(chǔ)上；對移動式機器人，則安裝在移動機構(gòu)上，可以擴大機器人的活動范圍。 2.4機械手的驅(qū)動機構(gòu) 根據(jù)機械手驅(qū)動的動力源不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣壓、電動和機械驅(qū)動等四類。四種驅(qū)動進行對比，由于液壓驅(qū)動具有結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便等優(yōu)點，所以在本設(shè)計中將采用液壓機構(gòu)驅(qū)動機械手。 2.5機械手的控制方式選擇 機械手控制系統(tǒng)的要素，包括工作順序、到達位置、動作時間和加速度等?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用PLC動作順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作。 2.6機械手的技術(shù)參數(shù)列表 最大抓去物重：30Kg 自由度數(shù)：4個自由度（手抓張合、手部回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)、手臂升降） 坐標(biāo)形式：圓柱坐標(biāo)式 抓取物料最大直徑：以下尺寸的圓形棒料 物品移動范圍：半徑為R0.5m的扇形區(qū)域 高度變化范圍：0.5m 使用壽命：10年 第三章 搬運機械手手臂各部件的設(shè)計 3.1機械手手部的設(shè)計計算 3.1.1手部設(shè)計基本要求 （1） 應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力?？紤]到在一定的夾緊力下，不同的傳動機構(gòu)所需的驅(qū)動力大小是不同的。 （2） 應(yīng)考慮到手抓抓取物料時是否會損壞物料便面精度或使物料發(fā)生變形。 （3） 手指應(yīng)具有一定的張開范圍，手指應(yīng)該具有足夠的開閉角度（手指從張開到閉合繞支點所轉(zhuǎn)過的角度），以便于抓取工件。 （4） 要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證本身剛度、強度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。 （5） 應(yīng)保證手抓的夾持精度。 3.1.2 手部機構(gòu)的選擇 手部結(jié)構(gòu)根據(jù)手抓開合的動作特點分為回轉(zhuǎn)型和移動型兩類。其中回轉(zhuǎn)型又分為一支點回轉(zhuǎn)和多支點回轉(zhuǎn)；根據(jù)手抓夾緊是擺動還是平動，又分為擺動回轉(zhuǎn)型和平動回轉(zhuǎn)型。 夾鉗式手部中較多的是回轉(zhuǎn)型手部，一般有單作用斜楔式回轉(zhuǎn)型手部、滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型手部、雙支點連杠杠桿手部、齒條齒輪杠桿式手部等。 平移型夾鉗式手部大致可分為直線往復(fù)移動機構(gòu)和平面平行移動機構(gòu)兩種類型。但由于平移型夾鉗式手部是通過手指的指面作直線往復(fù)運動或平面移動來實現(xiàn)張開或閉合動作，常用于夾持具有平行平面的工件（如箱體），其結(jié)構(gòu)叫復(fù)雜，不如回轉(zhuǎn)型手部應(yīng)用廣泛。 綜上其述本設(shè)計中將采用最結(jié)構(gòu)簡單，最常用的滑槽式杠桿會裝型手部機構(gòu)。 3.1.3手抓的設(shè)計計算 3.1.3.1手抓結(jié)構(gòu)的力學(xué)分析 下面對其基本結(jié)構(gòu)進行受力分析：滑槽杠桿受力圖如下 圖3.1 滑槽杠桿時手部結(jié)構(gòu)簡圖、受力分析 圖中在杠桿的作用下，銷軸向上的拉力為F，并通過銷軸中心點O點，兩手指的滑槽對銷軸的反作用為和，其力的方向沿滑槽的中心線和并指向O點。 則可得： （3.1） 得 （3.2） （3.3） 得 （3.4） （3.5） （3.6） 得 （3.7） （3.8） 所以手抓的驅(qū)動力： （3.9） 式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心的距離（mm） ——工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點的夾角 由分析可知，當(dāng)驅(qū)動力一定時，角增大，則握力也隨之增大，但角過大會導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好=，本設(shè)計中將設(shè)。 這種手部的結(jié)構(gòu)簡單，具有動作靈活，手指開閉角度打等特點。 3.1.3.2夾緊力與驅(qū)動力的計算 鉗抓式手部夾緊力的計算必須根據(jù)手指和工件的形狀、手指夾持工件時不同的方位進行具體分析，由《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》中表2——1所列出的不同形狀的手指與工件在不同方位夾持式的夾緊力計算公式： 圖3.2 夾緊力計算公式 由于本設(shè)計中時采用手指水平位置移動夾緊，工件水平放置，手指形狀為V型指型夾持圓形棒料的形式，常用的V型塊角有和兩種，本設(shè)計中選取V型塊角。由上表可知： （3.10） 式中G為所夾持工件的重量 （3.11） 即： （3.12） 驅(qū)動力： （3.13） 為了考慮工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力、振動以及船里機構(gòu)效率的影響，其實際的驅(qū)動力： （3.14） 式中 ——手部的機械效率，一般取（0.85～0.95） =0.9 ——安全系數(shù)，一般為（1.2～2） =1.5 ——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可近似按以下估計， ，其中為被抓取工件運動時的最大加速度， 為重力加速度（） 為運載工件的最大速度，設(shè) 為系統(tǒng)達到的最高響應(yīng)時間，一般取（0.03s～0.5s），設(shè) 即 （3.15） 由于手指長b與手指寬a尚未確定，無法確定驅(qū)動力大小，又由于b與a關(guān)系到手指的夾持精度，所以需先進行夾持定位精度分析。 3.1.3.3機械手手抓夾持精度的分析計算 機械手能否準確夾持工件，把工件送到指定位置，不僅取決與機械手定位精度（由臂部和腕部等運動部件確定），而且也與手指的夾持誤差大小有關(guān)。特別是在多品種的中、小批量生產(chǎn)中，為了適應(yīng)工件尺寸在一定范圍內(nèi)變化，避免產(chǎn)生手指夾持的定位誤差，需要注意選用合理的手部結(jié)構(gòu)參數(shù)。 如下圖所示： 圖3.3 手抓夾持精度圖 鉗口與鉗爪的連接點E為鉸鏈聯(lián)結(jié),如圖示幾何關(guān)系,若設(shè)鉗爪對稱中心O到工件中心O′的距離為x,則 x= （3.16） 當(dāng)工件直徑變化時,x的變化量即為夾持精度（定位誤差）△,設(shè)工件半徑R由變化到時,其最大定位誤差為 △=∣-∣ （3.17） 其中本設(shè)計中所要求的是夾持以下的圓形棒料，由于夾持精度△<1mm，所需要夾持的工件最大半徑 所以假設(shè)，，， 代入公式計算得最大定位誤差： △=∣79.158-80∣=0.842＜1 故符合要求。 3.1.3.4手抓夾持范圍計算及滑槽長度 為保證手抓張開角時有足夠的寬度加持工件，張開角不宜過大也不宜過小，則選手抓張開角為，由上可知手指長，手指寬，如下圖所示，當(dāng)手抓沒有張開角的時候，它所夾持的為最小半徑。 圖3.4 手抓夾持最小半徑 當(dāng)手抓張開角為時，手抓將抓取工件的最大半徑才符合要求。如下圖所示： 圖3.5 手抓夾持最大半徑 則最大夾持半徑： （3.18） 符合要求。 滑槽杠桿中的滑槽長度由圖中可知從點1運動到點2的距離為： （3.19） 即驅(qū)動杠與兩手指杠桿所連接的圓柱銷在長滑槽中的移動距離 所以取 3.1.3.5手抓液壓缸的確定 現(xiàn)已知，，可求出驅(qū)動杠的驅(qū)動力F： （3.20） 則實際驅(qū)動力為： （3.21） 由下表可知： 表3.1 液壓缸負載與工作壓力之間的關(guān)系 負載F/N <5000 500010000 1000020000 2000030000 3000050000 >50000 缸工作壓力P/MPa <0.81 1.52 2.53 34 45 由驅(qū)動力 ，所以選擇液壓缸的工作壓力 。 設(shè)液壓缸的直徑D，活塞桿的直徑，則有 （3.22） 所以帶入數(shù)據(jù)可求得： （3.23） 由下表可知： 表3.2 液壓缸內(nèi)徑D系列（GB/T2348-1993） 8 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 100 125 160 200 250 320 400 — — 這里選擇液壓缸直徑為： 表3.3 活塞杠直徑d系列（GB/T2348-1993） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 — — — — — 由，符合要求。 活塞桿長度： （3.24） 缸筒壁厚：當(dāng)時，為薄壁 （3.25） 當(dāng) 時 ，為厚壁 （3.26） 式中D——缸筒直徑 ——缸筒試驗應(yīng)力，當(dāng)缸的額定壓力 時取，所以 ——缸筒材料的許用應(yīng)力，，為材料的抗拉強度，n為安全系數(shù)，一般取n=5,缸筒材料選用35號鋼，其抗拉強度查表得，。 將數(shù)據(jù)代入公式得缸筒壁厚： （3.27） （3.28） 所以取缸筒壁厚，為厚壁。 活塞寬度： （3.29） 3.1.3.6液壓缸的缸體長度確定 液壓缸缸體內(nèi)部長度等于活塞的行程與活塞的寬度之和，缸體外形長度還要考慮到兩端蓋間的厚度，一般液壓缸缸體長度不應(yīng)大于內(nèi)徑的2030倍。 本設(shè)計中活塞桿的行程為 ，活塞寬度為 ，所以缸體內(nèi)部長度為： （3.30） 3.1.3.7液壓缸的活塞與活塞桿的連接結(jié)構(gòu) 本設(shè)計中由于液壓缸內(nèi)徑較小，行程也小，所以采用整體式結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)簡單，適用于缸徑較小的液壓缸。 3.1.3.8液壓缸端蓋的設(shè)計計算 （1）端蓋螺釘?shù)脑O(shè)計計算 表3.4 螺釘間距t與壓力P之間的關(guān)系 工作壓力 螺釘?shù)拈g距 0.5:1.5 小于150 1.5:2.5 小于120 2.5:5.0 小于100 2.0:10.0 小于80 液壓缸端蓋上每個螺釘在危險截面上所承受的拉力為： （3.31） 即工作拉力與參與預(yù)緊力之和。 計算如下： 液壓缸工作壓強為,所以螺釘間距小于,試選擇4個螺釘， （3.32） 所以選擇螺釘數(shù)目合適個 受力截面： （3.33） 所以 （3.34） ，此處連接要求有密封性，故取（1.5-1.8），取。 （3.35） 所以 （3.36） 螺釘材料選擇Q235。 則 （3.37） 安全系數(shù)n取1.5（1.2-2.5）。 螺釘?shù)闹睆接上率降贸? （3.38） F為總拉力即 ，代入數(shù)據(jù)得： （3.39） 螺釘?shù)闹睆竭x擇取標(biāo)準。 即選用六角頭螺栓（GB/T5783-2000）M5 。 （2）端蓋厚度的確定 由于該液壓缸前端蓋通有活塞桿，即為有孔端蓋，所以端蓋厚度為： （3.40） 式中 D——端蓋止口內(nèi)徑（） d——端蓋孔的內(nèi)徑（） ， 代入數(shù)據(jù)得： （3.41） 取 3.1.3.9液壓缸密封裝置的選擇 端蓋內(nèi)孔壁選用O型橡膠密封圈規(guī)格（GB3452.1-2005），材料為丁腈橡膠，規(guī)格為。 活塞壁選用O型橡膠密封圈規(guī)格（GB3452.1-2005），材料為丁腈，規(guī)格為。 3.2腕部的設(shè)計計算 3.2.1腕部設(shè)計基本要求 手腕部件設(shè)置在手部和臂部之間，它的作用主要是在臂部運動的基礎(chǔ)上進一步改變或調(diào)整手部在空間的方位，以擴大機械手的動作范圍，并使機械手變得更靈巧，適應(yīng)性更強。手腕部件具有獨立的自由度，此設(shè)計中要求有繞中軸的回轉(zhuǎn)運動。 （1）力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔(dān)。顯然，腕部的結(jié)構(gòu)、重量和動力載荷，直接影響著臂部的結(jié)構(gòu)、重量和運轉(zhuǎn)性能。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。 （2）結(jié)構(gòu)考慮，合理布局 腕部作為機械手的執(zhí)行機構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐作用，除保證力和運動的要求外，要有足夠的強度、剛度外，還應(yīng)綜合考慮，合理布局，解決好腕部與臂部和手部的連接。 （3）必須考慮工作條件 對于本設(shè)計，機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。 3.2.2 腕部機構(gòu)的選擇 腕部作為機械手的執(zhí)行機構(gòu)，又承擔(dān)連接和支撐作用。考慮到實際生產(chǎn)線上搬運工件需要給予工件翻轉(zhuǎn)運動，所以選用一個回轉(zhuǎn)缸以實現(xiàn)工件的回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)的角度可用液壓的流量來控制也可用機械擋塊來實現(xiàn)。 3.2.3腕部的設(shè)計計算 3.2.3.1腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 腕部回轉(zhuǎn)時，需要克服的阻力由： （1）腕部回轉(zhuǎn)支承處的摩擦力矩： （3.42） 式中 ，—軸承處支反力（N） ,—軸承的直徑（m）； —軸承的摩擦系數(shù)，對于滾動軸承；對于滑動軸承 為簡化計算取 （3.43） （2）克服啟動慣性所需的力矩 啟動過程近似等加速運動，根據(jù)手腕回轉(zhuǎn)的角速度及啟動過程轉(zhuǎn)過的角度按下式計算： （3.44） 式中 —工件對手腕回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量； —手腕回轉(zhuǎn)部分對腕部回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量； —手腕回轉(zhuǎn)過程的角速度； —啟動過程所需的時間，一般取0.05-0.3s,此處取0.1s 。 假設(shè)手抓、手抓驅(qū)動液壓缸及回轉(zhuǎn)液壓缸轉(zhuǎn)動件等效為一個圓柱體，高為300mm，直徑140mm，其重力估算： （3.45） 等效圓柱體的轉(zhuǎn)動慣量： （3.46） 工件的轉(zhuǎn)動慣量，已知圓柱體工件，， 求得： （3.47） （3.48） 設(shè)工件在0.5s內(nèi)旋轉(zhuǎn), 取平均角速度，即， 代入得： （3.49） 由 （3.50） 解可得： （3.51） 3.2.3.2回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動力矩及內(nèi)徑的計算 回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動力矩必須大于總的阻力矩 如下圖回轉(zhuǎn)缸簡圖所示： 圖3.6 手腕回轉(zhuǎn)缸簡圖 作用在動片上的合成液壓力矩即驅(qū)動力矩為： （3.52） （3.53） 式中 ——手腕回轉(zhuǎn)時的總阻力矩 ——回轉(zhuǎn)液壓缸的工作壓力 ——缸體內(nèi)孔半徑 ——回轉(zhuǎn)軸的半徑 ，設(shè)計時按 ——動片寬度 為了減少動片與輸出軸的連接螺釘所受的載荷及動片的懸伸長度，選擇動片寬度時應(yīng)選用： （3.54） 綜上考慮：回轉(zhuǎn)缸將以手抓整個驅(qū)動缸作為回轉(zhuǎn)軸，靜片與回轉(zhuǎn)缸壁相連固定，動片與液壓驅(qū)動缸壁相連，帶動整個缸體作回轉(zhuǎn)運動，根據(jù)前面的計算公式試估計各尺寸可得： ， ， ， 3.2.3.3液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎? 液壓缸端蓋上每個螺釘在危險截面上所承受的拉力為： （3.55） 即工作拉力與參與預(yù)緊力之和。 計算如下：液壓缸工作壓強為,所以螺釘間距小于,試選擇6個螺釘， （3.56） 所以選擇螺釘數(shù)目合適個 受力截面： （3.57） 所以 （3.58） ，此處連接要求有密封性，故?。?.5-1.8），取。 （3.59） 所以 （3.60） 螺釘材料選擇Q235， 則，安全系數(shù)n取1.5（1.2-2.5） 螺釘?shù)闹睆接上率降贸? （3.61） F為總拉力即 （3.62） 螺釘?shù)闹睆竭x擇取標(biāo)準。 3.2.3.4動片與輸出軸間的連接螺釘計算 動片和輸出軸之間的連接螺釘一般為偶數(shù)，輸出軸即為手抓液壓驅(qū)動缸的缸體。螺釘由于油液沖擊產(chǎn)生橫向載荷，由于預(yù)緊力的作用，將在接合面處產(chǎn)生摩擦力以抵抗工作載荷，預(yù)緊力的大小，以接合面不產(chǎn)生滑移的條件確定，故有以下等式： （3.63） 為預(yù)緊力,為接合面摩擦系數(shù)，?。?.10-0.16）范圍的0.15，即鋼和鑄鐵零件，為接合面數(shù)，取，Z為螺釘數(shù)目，取，D為靜片的外徑，d為輸出軸直徑，則可得： （3.64） 螺釘?shù)膹姸葪l件為： （3.65） 帶入有關(guān)數(shù)據(jù)，得： （3.66） 螺釘材料選擇Q235，則（安全系數(shù)） 代入數(shù)據(jù)得螺釘?shù)闹睆綖椋? （3.67） 取，螺釘選擇M5的開槽盤頭螺釘。 3.2.3.5腕部軸承的選擇 由于該設(shè)計中手腕回轉(zhuǎn)缸帶動驅(qū)動缸回轉(zhuǎn)只受徑向力作用，所以選用徑向接觸軸承。 腕部材料選擇HT200（HT200特性及適用范圍：為珠光體類型的灰鑄鐵。其強度、耐磨性、耐熱性均較好，減振性也良好，鑄造性能較好，但脆性較大，需進行人工時效處理。大量用于不受沖擊載荷的零部件，如承受壓力的發(fā)動機缸體、缸蓋、離合器殼及制動鼓等。也用于中等壓力的油缸、泵體、閥體以及經(jīng)表面淬火的零件。） 估計軸承所受徑向載荷為500N,軸向載荷較小可忽略。兩處均選用深溝球軸承?，F(xiàn)校核較小軸徑處軸承。 6005軸承基本數(shù)據(jù)如下：，當(dāng)量動載荷，徑向系數(shù)取1，，則，由公式： （3.68） N為轉(zhuǎn)速，由0.5s完成回轉(zhuǎn)，計算得：，，球軸承 代入得： （3.69） 遠大于軸承使用壽命。 選用軸承為深溝球軸承6005，6013。 3.2.3.6材料及連接件，密封件的選擇 端蓋內(nèi)孔壁選用O型橡膠密封圈規(guī)格（GB3452.1-2005），材料為丁腈，規(guī)格為。 活塞壁選用O型橡膠密封圈規(guī)格（GB3452.1-2005），材料為丁腈，規(guī)格為。 3.3臂部的設(shè)計計算 3.3.1臂部設(shè)計基本要求 設(shè)計機械手伸縮臂，底板固定在大臂上，前端法蘭安裝機械手，完成直線伸縮動作。 （1）功能性的要求 機械手伸縮臂安裝在升降大臂上，前端安裝夾持器，按控制系統(tǒng)的指令，完成工件的自動換位工作。伸縮要平穩(wěn)靈活，動作快捷，定位準確，工作協(xié)調(diào)。 （2）適應(yīng)性的要求 為便于調(diào)整，適應(yīng)工件大小不同的要求，起止位置要方便調(diào)整，要求設(shè)置可調(diào)式定位機構(gòu)。為了控制慣性力，減少運動沖擊，動力的大小要能與負載大小相適應(yīng)，如步進電機通過程序設(shè)計改變運動速度，力矩電機通過調(diào)整工作電壓，改變堵力矩的大小，達到工作平穩(wěn)、動作快捷、定位準確的要求。 （3）可靠性的要求 可靠性是指產(chǎn)品在規(guī)定的工作條件下，在預(yù)定使用壽命期內(nèi)能完成規(guī)定功能的概率。 工業(yè)機械手可自動完成預(yù)定工作，廣泛應(yīng)用在自動化生產(chǎn)線上，因此要求機械手工作必須可靠。設(shè)計時要進行可靠性分析。 （4）壽命的要求 產(chǎn)品壽命是產(chǎn)品正常使用時因磨損而使性能下降在允許范圍內(nèi)而且無需大修的連續(xù)工作期限。設(shè)計中要考慮采取減少摩擦和磨損的措施，如：選擇耐磨材料、采取潤滑措施、合理設(shè)計零件的形面等。因各零部件難以設(shè)計成相等壽命，所以易磨損的零件要便于更換。 （5）經(jīng)濟的要求 機械產(chǎn)品設(shè)備的經(jīng)濟性包括設(shè)計制造的經(jīng)濟性和使用的經(jīng)濟性。機械產(chǎn)品的制造成本構(gòu)成中材料費、加工費占有很大的比重，設(shè)計時必須給予充分注意。將機械設(shè)計課程中學(xué)到的基本設(shè)計思想貫穿到設(shè)計中。 （6）人機工程學(xué)的要求 人機工程學(xué)也稱為技術(shù)美學(xué)，包括操作方便宜人，調(diào)節(jié)省力有效，照明適度，顯示清晰，造型美觀，色彩和諧，維護保養(yǎng)容易等。本設(shè)計中要充分考慮外形設(shè)計，各調(diào)整環(huán)節(jié)的設(shè)計要方便人體接近，方便工具的使用。 （7）安全保護和自動報警的要求 按規(guī)范要求，采取適當(dāng)?shù)姆雷o措施，確保操作人員的人身安全，這是任何設(shè)計都必須考慮的，是必不可少的。在程序設(shè)計中要考慮因故障造成的突然工作中斷，如機構(gòu)卡死、工件不到位、突然斷電等情況，要設(shè)置報警裝置。 設(shè)計參數(shù) （1）伸縮長度：500mm； （2）單方向伸縮時間：6～10s； （3）定位誤差：要有定位措施，定位誤差小于2mm； （4）前端安裝機械手，伸縮終點無剛性沖擊； 3.3.2 臂部機構(gòu)方案的選擇 液壓驅(qū)動方案 （1）伸縮原理 為使手臂受力均衡，本設(shè)計中采用雙導(dǎo)向桿雙作用液壓油缸，它可以配置在手臂伸縮的油缸兩側(cè)，并兼作手部油路的管道，外形比較整齊；對于伸縮行程大的手臂，為防止導(dǎo)向桿懸伸部分的彎曲變形，可在導(dǎo)向桿尾部增設(shè)輔助支架，以提高導(dǎo)向桿的剛性。手臂伸出時采用單向調(diào)速閥進行回油節(jié)流調(diào)速，接近終點時，發(fā)出信號，進行調(diào)速緩沖（也可采用緩沖油缸），靠油缸行程極限定位，采用導(dǎo)向桿導(dǎo)向防止轉(zhuǎn)動，采用電液換向閥，控制伸縮方向。 圖3.7 手臂雙向?qū)驐U伸縮圖 （2）液壓系統(tǒng)的設(shè)計計算 液壓控制系統(tǒng)設(shè)計要滿足伸縮臂動作邏輯要求，液壓缸及其控制元件的選擇要滿足伸縮臂動力要求和運動時間要求，由于伸縮臂做間歇式往復(fù)運動，有較大的沖擊，設(shè)計時要考慮緩沖措施，可從液壓回路設(shè)計上考慮，也可從液壓件結(jié)構(gòu)上考慮。 設(shè)計計算參數(shù)及要求： ① 電磁閥流量：要滿足伸縮速度的要求。 ② 油缸直徑：推力大小要能克服機構(gòu)起動慣性并有一定的起動加速度，要滿足運動時間要求。 ③ 導(dǎo)向桿剛度：按最長伸出時機械手端部的撓度不超過規(guī)定要求。 ④ 定位方式和元件：自選。 （3）結(jié)構(gòu)方案設(shè)計及強度和剛度計算 結(jié)構(gòu)方案： a：支座安裝在機器人床身上，用于安裝伸縮臂油缸和導(dǎo)向桿等零部件。 b：法蘭用于安裝機械手，其形式和尺寸要與機械手相協(xié)調(diào)。 c：液壓缸伸出桿帶動導(dǎo)向桿同時伸出500mm，伸出長度較大，設(shè)計、制造和安裝時要考慮液壓缸與導(dǎo)向桿的平行度要求。 d：導(dǎo)向桿可采用直線導(dǎo)軌或直線導(dǎo)軸。 ② 強度及剛度計算 本機械手夾持工件重量約30Kg左右，夾持器夾著工件，伸縮臂全部伸出，是導(dǎo)桿受力最大的狀態(tài),也是變形最大的位置。 3.3.3臂部的設(shè)計計算 3.3.3.1工作負載R和工作壓力P 液壓缸的工作負載R是指工作機構(gòu)在滿負荷情況下，以一定加速度起動時對液壓缸產(chǎn)生的總阻力，可如下計算： （3.70） 式中：——工作機構(gòu)的工作阻力及自重對液壓缸產(chǎn)生的作用力； ——工作機構(gòu)在滿負載起動時的靜摩擦力對液壓缸產(chǎn)生的作用力； ——工作機構(gòu)滿負載起動時的慣性力對液壓缸產(chǎn)生的作用力。 由前面公式計算所得的總阻力即為液壓缸的最大工作負載 （1）的確定 1、工件的質(zhì)量（已知） 2、夾持器的質(zhì)量 15kg(估計) 3、伸縮臂的質(zhì)量 50kg(估計) 4、其它零部件的質(zhì)量 10kg（估計） 工作機構(gòu)荷重： （3.71） （2）的確定 （3.72） （3） 的確定 （3.73） 式中假設(shè)為起動時間，其加速時間約為0.1～0.5s ， , 總負載 （3.74） 取實際負載為 液壓缸的工作壓力是指作用在活塞上克服最大工作負載所需的液體壓力。工作壓力可根據(jù)前面計算的最大工作負載參考表3.1來選取。 式中： ,可取0.8～1, 即 3.3.3.2工作速度和速比的確定 液壓缸的速比，通常是對雙作用活塞桿式液壓缸而言的，它與液壓缸的鋼桶內(nèi)勁和活塞桿直徑有關(guān)，速比一般不宜過大，否則無桿腔回液流速過高而形成很大的背壓，但也不宜過小，否則活塞桿直徑相對于鋼筒內(nèi)徑太細，穩(wěn)定性差。速比可按下表選取，工作壓力高的液壓缸選用較大值（活塞桿較粗），工作壓力低的則選較小值。 表3.5 液壓缸的速比 工作壓力/MPa 12.5～20 >20 速比 1.33 1.46 ；2 2 由上表可得本設(shè)計中的速比為： 3.3.3.3液壓缸缸筒內(nèi)徑D和活塞桿直徑d的確定 a、液壓缸缸筒內(nèi)徑D可按下式計算得： （3.75） 式中：， 查表3.2可取液壓缸缸筒內(nèi)徑為： b、活塞桿直徑d可按下式計算得： （3.76） 由表3.3可查活塞桿直徑為： 3.3.3.4最大工作行程和最小導(dǎo)向長度 液壓缸的最小導(dǎo)向長度是指當(dāng)活塞桿全部外伸時，從活塞支撐面中點到導(dǎo)向套滑動面中點的距離，若導(dǎo)向長度太小，式液壓缸因間隙引起的初始撓度增大，從而影響液壓缸的穩(wěn)定性。對于一般液壓缸的最小導(dǎo)向長度H應(yīng)滿足下列要求： （3.77） 式中L為最大工作行程 一般導(dǎo)向套滑動面的長度A，在缸筒D<80mm時，取缸筒內(nèi)徑D的0.6～1.0倍，活塞寬度B取缸筒內(nèi)徑D的0.6～1.0倍，為保證最小導(dǎo)向長度而過分的增大導(dǎo)向套長度和活塞寬度都是不適宜的，最好的辦法是在導(dǎo)向套與活塞之間裝一隔離套K，其長度C由所需的最小導(dǎo)向長度決定。采用導(dǎo)向套不僅能保證最小導(dǎo)向長度，而且還能擴大導(dǎo)向套及活塞的通用性。如下圖所示： 圖3.8 導(dǎo)向長度 導(dǎo)向套滑動面的長度 （3.78） 活塞寬度 （3.79） 隔離套長度 （3.80） 3.3.3.5缸筒壁厚和外徑計算 根據(jù)標(biāo)準液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，由下表可選取液壓缸外徑為 ，即伸縮液壓缸的壁厚為 表3.6 標(biāo)準液壓缸外徑系列表（JB1068—67） 液壓缸內(nèi)徑 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 200 20鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 45鋼 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 計算缸筒壁厚的合成應(yīng)力和厚度時必須考慮不同的比值和材質(zhì)，采用不同的強度計算公式。 當(dāng)時，為薄壁 （3.81） 當(dāng) 時，為厚壁 （3.82） 式中D——缸筒直徑 ——缸筒試驗應(yīng)力，當(dāng)缸的額定壓力 時取，所以 ——缸筒材料的許用應(yīng)力，，為材料的抗拉強度，n為安全系數(shù)，一般取n=5,缸筒材料選用35號鋼，其抗拉強度查表得，。 將數(shù)據(jù)代入公式得缸筒壁厚： （3.83） （3.84） 符合要求。所以取缸筒壁厚，為厚壁。 缸筒外徑為： （3.85） 3.3.3.6缸底參數(shù)計算及校核 缸底材料選擇材料選用35號鋼，其抗拉強度查表得 （3.86） 所以缸底厚度取 3.3.3.7液壓缸穩(wěn)定性和活塞桿強度校核 （1） 油缸穩(wěn)定性的計算 因為油缸的工作行程較大，則在油缸活塞桿全部伸出時，計算油缸受最大作用力壓縮時油缸的穩(wěn)定性。 假設(shè)油缸的活塞桿的推力為F，油缸穩(wěn)定的極限應(yīng)力為，則油缸穩(wěn)定性的條件為。 按下式得到： （3.87） 式中：可先算出和的值從下表查出相對應(yīng)的值，然后再計算的值。 圖3.9 時臨界力的計算圖 （3.88） （3.89） 式中：為活塞桿直徑 、為缸體外徑、為缸體內(nèi)徑。 其中 （3.90） （3.91） 所以 （3.92） 取 （3.93） 圖3.10 液壓缸縱向彎曲 、為長度、上的斷面慣性矩。 查 時臨界力的計算圖，可由 且 查上表得 （其中，活塞桿頭部至油缸A點處的距離 :缸體尾部至油缸A點處的距離） 所以： （3.94） （3.95） 即油缸的穩(wěn)定性是滿足條件。 （2）活塞桿強度的驗算 因為活塞桿長 ，活塞桿直徑 ，即為細長桿，其活塞桿強度需同時考慮壓縮和彎曲。 判別最大撓度點位置之值可由式計算： 式中 ——活塞桿材料的彈性模量，對于鋼材 ——活塞桿截面慣性矩 所以 （3.96） 短行程液壓缸的活塞桿，在工作中主要承受軸向壓縮（或拉伸）載荷，故可近似地按中心受壓（或受拉）進行強度驗算，即 （3.97） 式中 ——活塞桿外徑 ——空心活塞桿內(nèi)徑，對于實心活塞桿 F——液壓缸的最大推力 （） ——活塞桿的壓（或拉）應(yīng)力 ——活塞桿材料的許用應(yīng)力，，其中為材料的屈服極限，n為安全系數(shù)，通常取，活塞桿材料選用45號鋼，其屈服極限為 即 （3.98） 所以 （3.99） 滿足條件要求。 3.3.3.8連接零件的強度計算 首先確定油缸缸筒與缸蓋采用螺紋連接，鋼筒與缸底采用焊接方式，此種方式能夠使液壓缸緊湊牢固。 （1）缸筒與缸底焊縫的強度計算 對接焊縫的應(yīng)力及強度條件為： （3.100） 式中 F——液壓缸的最大推力 ——缸筒外徑 ——焊接內(nèi)徑 ——焊接效率，取 ——焊接的許用應(yīng)力。，為焊條的抗拉強度，當(dāng)采用T422焊條時，，取安全系數(shù) 所以 （3.101） （3.102） 其中符合條件。 （2）缸筒與缸蓋的螺紋連接強度計算 缸筒螺紋處的強度計算： 螺紋處的拉應(yīng)力： （3.103） 螺紋處的剪應(yīng)力： （3.104） 合成應(yīng)力及強度條件為： （3.105） 式中：F——油缸的最大推力 D——缸筒內(nèi)徑 ——螺紋外徑 ——螺紋內(nèi)徑，當(dāng)采用普通螺紋時（GB196-63）時，可近似按下式計算，，t為螺距 K——螺紋預(yù)緊力系數(shù)，取 ——螺紋內(nèi)摩擦系數(shù)（），一般??； ——螺紋的許用應(yīng)力，，其中為缸筒材料的屈服極限，n為安全系數(shù)，通常取，缸筒材料選用35號鋼，其屈服極限為，則 由前面計算可得：，則查《機械零件手冊》，采用普通螺紋基本尺寸（GB/T193-2003）公稱直徑第一系列 60，可得螺距 ， 所以 （3.106） （3.107） （3.108） （3.109） 因為 ，所以滿足強度條件。 3.3.3.9液壓油缸其它零部件的確定 （1）活塞與缸筒和活塞桿間的密封裝置 由于活塞與缸筒內(nèi)壁間存在相對運動，因此該密封屬于動密封，這里采用O型密封圈，具有結(jié)構(gòu)簡單，密封性能好，安裝空間小，拆裝方便等優(yōu)點。此處選用GB/T3452.3-2005標(biāo)準O型圈 502.65 。 活塞與活塞桿件的密封屬于靜密封，通常是在活塞與活塞桿連接部位的配合間隙表面之間采用O型圈密封，密封槽通常開在軸上，以便于加工與拆裝。但當(dāng)活塞桿與活塞連接部位的軸徑較小時，密封槽開在活塞內(nèi)孔上。此處選用GB/T3452.3-2005標(biāo)準O型圈252.65 ，密封槽開在活塞內(nèi)孔上。 （2）活塞桿的導(dǎo)向套和防塵 活塞桿導(dǎo)向套在液壓缸的有桿側(cè)端蓋內(nèi)，用以對活塞桿進行導(dǎo)向，內(nèi)裝有密封裝置以保證缸筒