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無人機(jī)飛行仿真技術(shù)解決方案 如今無人機(jī)工況條件日趨復(fù)雜惡劣，任務(wù)要求精度很高，同時(shí)需要保證無人機(jī)較高的可靠性。所以無人機(jī)系統(tǒng)復(fù)雜性與日俱增，開發(fā)難度極大，開發(fā)周期漫長，同時(shí)也阻礙了相應(yīng)控制系統(tǒng)的迭代更新。 恒潤科技在無人機(jī)飛行領(lǐng)域涉及無人機(jī)仿真系統(tǒng)建模、無人機(jī)系統(tǒng)半實(shí)物仿真等相關(guān)領(lǐng)域的研究，并承接過大量關(guān)于無人機(jī)飛行仿真技術(shù)的項(xiàng)目，擁有豐富的無人機(jī)飛行仿真建模與調(diào)試經(jīng)驗(yàn)。 恒潤科技在無人機(jī)飛行仿真領(lǐng)域能夠提供多種服務(wù)，包括： 提供全方位評(píng)價(jià)飛機(jī)系統(tǒng)品質(zhì)的仿真平臺(tái)； 提供全數(shù)字通用無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)模型； 提供導(dǎo)航系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)等無人機(jī)各分系統(tǒng)的模型仿真； 在無人機(jī)總體方案論證階段，通過替換或修改無人機(jī)的氣動(dòng)數(shù)據(jù)、總體數(shù)據(jù)，利用飛行仿真系統(tǒng)給出的仿真結(jié)果進(jìn)行定性定量分析； 在無人機(jī)設(shè)計(jì)驗(yàn)證階段，利用無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)提供的模型數(shù)據(jù)和設(shè)備接口，與無人機(jī)系統(tǒng)的真實(shí)部件進(jìn)行連接，開展各種飛行仿真試驗(yàn)； 解決方案 無人機(jī)仿真模型采用MATLAB/Simulink實(shí)現(xiàn)，其中無人機(jī)的飛行動(dòng)力學(xué)模型、控制模型、導(dǎo)航模型等通過Simulink搭建實(shí)現(xiàn)，仿真模型的參數(shù)設(shè)置通過MATLAB開發(fā)實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)的組成如下圖所示： 圖1 無人機(jī)仿真模型組成圖 仿真所使用的無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)模型結(jié)構(gòu)如1所示，圖中仿真系統(tǒng)主要由環(huán)境模塊、無人機(jī)系統(tǒng)模塊、參數(shù)設(shè)置模塊、操縱桿信號(hào)處理模塊等部分組成。 主要關(guān)鍵技術(shù)如下： 1) 環(huán)境模塊 在環(huán)境模塊中主要考慮了地形因素、風(fēng)場因素、大氣狀態(tài)因素與重力加速度因素。其中地形環(huán)境可根據(jù)用戶需要自行設(shè)置，風(fēng)場部分通過simulink的自帶風(fēng)切變模塊、紊流模塊與離散突風(fēng)模塊構(gòu)造了較為一般化的自然風(fēng)。 2) 操縱桿信號(hào)處理模塊 無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)模型支持操縱桿控制，可接收操縱桿發(fā)送的油門指令、無人機(jī)姿態(tài)調(diào)節(jié)指令和升降指令，并利用接收到的指令數(shù)據(jù)進(jìn)行模型解算，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)姿態(tài)和飛行高度的控制，方便用戶模擬對(duì)無人機(jī)的駕駛。 3) 無人機(jī)系統(tǒng)模塊 無人機(jī)系統(tǒng)模塊如下圖所示，該模塊包含了無人機(jī)本體動(dòng)力學(xué)模型、導(dǎo)航、發(fā)動(dòng)機(jī)以及控制等所有功能模塊。首先，制導(dǎo)模塊向控制模塊給出當(dāng)前飛行階段的軌跡姿態(tài)指令信號(hào)，這些信號(hào)在控制模塊中通過針對(duì)無人機(jī)模型設(shè)計(jì)的控制律解算出完成飛行任務(wù)各個(gè)舵面所需的偏轉(zhuǎn)量與發(fā)動(dòng)機(jī)推力所需的調(diào)整量，并將這些操控?cái)?shù)據(jù)傳遞給無人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。無人機(jī)動(dòng)力學(xué)模型根據(jù)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與操縱數(shù)據(jù)，計(jì)算作用在無人機(jī)上的所有外力、力矩，這些計(jì)算還依賴于模型初始化時(shí)定義的無人機(jī)各項(xiàng)氣動(dòng)導(dǎo)數(shù)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)可在模塊初屬性中更改。得到了合外力與力矩后，根據(jù)六自由度動(dòng)力學(xué)模塊就可解算出無人機(jī)新的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)會(huì)繼續(xù)迭代到氣動(dòng)力與環(huán)境參數(shù)計(jì)算模塊中繼續(xù)解算無人機(jī)模型后續(xù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如此循環(huán)迭代求解一段時(shí)間之內(nèi)無人機(jī)的各項(xiàng)飛行參數(shù)。 圖 2 無人機(jī)系統(tǒng)模塊結(jié)構(gòu) 4) 參數(shù)設(shè)置界面 無人機(jī)仿真系統(tǒng)的運(yùn)行需要詳細(xì)的無人機(jī)數(shù)據(jù)的支持，這些數(shù)據(jù)中有一部分與無人機(jī)本體特性有關(guān)，不需要經(jīng)常改動(dòng)（如氣動(dòng)導(dǎo)數(shù)），而有一部分參數(shù)可能經(jīng)常隨飛行階段或飛機(jī)狀態(tài)的改變發(fā)生變化（如重量、慣矩等）。仿真系統(tǒng)在設(shè)計(jì)過程中將不需經(jīng)常改動(dòng)的數(shù)據(jù)定義在模型初始化的與處理程序中供模型調(diào)用，將可能經(jīng)常變動(dòng)的參數(shù)通過一個(gè)單獨(dú)設(shè)計(jì)的參數(shù)設(shè)置界面進(jìn)行定義。每次運(yùn)行模型之前，用戶可在該界面中對(duì)無人機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行快速修改。 在參數(shù)配置界面中，用戶可針對(duì)仿真與環(huán)境、幾何參數(shù)、初始運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)特性和航跡參數(shù)設(shè)置五部分參數(shù)進(jìn)行快速設(shè)置。界面中默認(rèn)填充無人機(jī)原始的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，用戶可點(diǎn)擊“清空”將該部分已填充項(xiàng)清空，點(diǎn)擊“默認(rèn)”可將原始默認(rèn)值重新填充到各項(xiàng)目中。 5) 多種試驗(yàn)構(gòu)型 在閉環(huán)系統(tǒng)中，導(dǎo)航系統(tǒng)、飛行控制系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)等各分系統(tǒng)既可以是全數(shù)字的仿真模式，用于前期算法研究和確認(rèn)；也可以任意替換實(shí)物產(chǎn)品，構(gòu)成實(shí)時(shí)仿真模式，用于實(shí)物產(chǎn)品的試驗(yàn)驗(yàn)證。 主要優(yōu)勢(shì) 恒潤科技可獨(dú)立完成無人機(jī)仿真模型的總體設(shè)計(jì)、研發(fā)、調(diào)試和項(xiàng)目交付等工作。并擁有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)： 專業(yè)的無人機(jī)仿真建模技術(shù)； 專業(yè)的無人機(jī)仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)施能力； 豐富的工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)與半實(shí)物仿真經(jīng)驗(yàn)； 齊全的專業(yè)隊(duì)伍，分工協(xié)作（包括導(dǎo)航系統(tǒng)建模團(tuán)隊(duì)、飛行控制系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)、半實(shí)物仿真系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)等）； 完善的管理體系支撐。 客戶收益 采用恒潤科技的無人機(jī)飛行仿真技術(shù)，客戶可以獲得以下收益： 快速完成無人機(jī)系統(tǒng)方案的可行性論證，大大提升其靈活性與經(jīng)濟(jì)性； 可驗(yàn)證飛行任務(wù)的可行性； 快速驗(yàn)證無人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果； 提高飛機(jī)系統(tǒng)試驗(yàn)、調(diào)試和訓(xùn)練過程中的安全性； 縮短無人機(jī)飛行仿真系統(tǒng)開發(fā)周期，降低研制費(fèi)用； 為研發(fā)任務(wù)提供巨大便利，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)更新迭代速度，可適應(yīng)市場需求環(huán)境的快速變化。