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南京航空航天大學金城學院 畢業(yè)設計（論文）任務書 題 目 階梯爬升機器人設計與改良 系 部 專 業(yè) 學生姓名 學號 指導教師 職稱 畢設地點 年 月 日 填 寫 要 求 1．任務書只需填寫“內容及要求 ”、“主要技術指標”、“進度安排”、“參考文獻”等四部分內容，其他信息由系統(tǒng)自動生成，不需要手工填寫。 2．為了與網(wǎng)上任務書兼容及最終打印格式一致，任務書采用固定格式，各表行高度固定不變，如有變化請調整內容以適應表格大小，切勿輕易改變格 式。 3．請嚴格按照有關規(guī)范要求填寫“參考文獻”。 4．任務書須用 ，小 4 號字，黑色宋體，行距 。如果表格空間不夠，請縮小行距或字號。 5．使用此任務書模板填寫完畢，可直接粘接復制相應的內容到畢業(yè)設計網(wǎng)絡系統(tǒng)。 畢業(yè)設計（論文）課題任務書 學生姓名 學號 系部 題 目 階梯爬升機器人設計與改良 題目來源 其他 題目性質 工程設計 類 別 畢業(yè)設計 團 隊 單篇 1．內容及要求： （明確設計內容） 設計一款 階梯爬升機器人設計與改良，主要功能有 1、能調節(jié) 輪子大小以適應不同的階梯高度 2、可以負重上樓。要求完成整體方案設計，結構設計，控制系統(tǒng)設計，傳感器選用等。在研究成熟的基礎上可考慮制作實物。 1、完成圖紙繪制（ 2D 與 3D） 2、完成控制部分軟硬件設計 3、完成一萬字翻譯 4、完成畢業(yè)設計論文。 2． 主要技術指標： （原始技術參數(shù)，包括設計尺寸，設計的最終效果） 1、應有足夠的整體強度，并能夠承受足夠自重及重物重量； 2、可以實現(xiàn)上樓和下樓的雙向過程； 3、能夠在爬升的過程中實現(xiàn)方向的調整； 4、尺寸在 1000*750*500 左右，最終設計載荷 25裝水上樓輕輕松松； 5、由電機提供動力，傳動系統(tǒng)的設計應可靠有效，并具有一定的抗沖擊能力。在爬樓梯的過程中不出現(xiàn)動力的消失以致機器向下運動； 3．進度安排： (包括起迄日期、主要工作內容等 ) 查找相關資料，明確設計任務，撰寫并提交開題報告，完成英文文獻翻譯； 完成整體方案設計與結構設計 完成控制部分設計，完成相關軟硬件設計與元器件選擇，完成結構圖紙； 成畢業(yè)論文初稿； 定稿畢業(yè)設 計論文，準備答辯。 4． 參考文獻：（不少于 10 本） [1]左健民，《液壓與氣壓傳動》第 4版 [M]， 機械工業(yè)出版社出版 ， 2010. [2]張翠華、楊文敏、楊勝培、蘆書榮 ， 《機械設計》 [M]西北工業(yè)大學出版社，2015. [3]于均一、鄒青，《機械制造技術基礎》 [M]機械工業(yè)出版社出版 ， 2011. [4]饒偉 、 王建中 、 施家棟 ， 關節(jié)式履帶機器人越障性能分析 [J]2014. [5]李楠 、 王明輝 、 馬書根 、 李斌 、 王越超 ， 基于聯(lián)合運動規(guī)劃的可變形履帶機器人在線翻越樓梯控制方法 [J] 2012. [6]張京 、 趙瀟君 、 丁虹民 ,淺談智能移動機器人 [J]， 科協(xié)論壇 (下半月 )， 2012. [7]王韜 、 楊汝清 、 頓向明 、 張志偉 ， 自主越障時關節(jié)輪式移動機器人的姿態(tài)設定 [J]，上海交通大學學報 ， 2001. [8]劉靜 ， 自動爬樓梯輪椅的虛擬設計與運動仿真 [J]， 機械研究與應用 ， 2012. [9]劉晨陽 ， 移動機器人研究現(xiàn)狀和未來發(fā)展的分析 [J]， 同行 ， 2016. [10]鞏喜然 ， 爬樓梯載人輪椅機器人技術研究 [D]， 河北聯(lián)合大學 ， 2014. [11]趙書曉 、 趙凱 、 宋樹權 ， 基于 的爬樓梯小車的設計和仿真 [J]， 機械工程師 ，2008. [12]胡慶龍 ， 關節(jié)履帶式移動機器人控制系統(tǒng)設計及爬樓梯分析 [D]， 哈爾濱工業(yè)大學 ， 2010.. 指導教師簽字 ： 年 月 日 上級審查意見： 負責人簽字： 年 月 日