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《機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練》總結(jié) 姓名 孔垂靖 學(xué)號 08908054 實(shí)驗(yàn)組 寶貝車第三組、流水線第五組、 機(jī)械臂第一組 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)教師 史穎剛、朱兆龍、劉利 西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院 2011年7月 機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實(shí)習(xí)總結(jié) 1、 寶貝車總結(jié) 拿到寶貝車的實(shí)習(xí)器材的那一刻我有點(diǎn)激動，因?yàn)槲覀€人覺得這個實(shí)習(xí)是我們這幾個實(shí)習(xí)中相對來說比較有趣的一個。當(dāng)然也不能總是激動，通過對實(shí)習(xí)教材的研讀我們組完成了寶貝車的安裝、程序的編輯調(diào)試和載入。下面是我們編輯的紅外線屏蔽程序和胡須屏蔽程序，經(jīng)過調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，這兩個程序能過滿足要求。 紅外線屏障程序： #include #include #include #define LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2 #define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5 #define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter; if(IR==L) for(counter=0;counter<38;counter++) { LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } if(IR==R) for(counter=0;counter<38;counter++)//右邊發(fā)射 { RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } } void Forward(void)//向前行走子程序 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void)//左轉(zhuǎn)子程序 { int i; for( i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right_Turn(void)//右轉(zhuǎn)子程序 { int i; for( i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void)//向后行走子程序 { int i; for( i=1;i<=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } int main(void) { int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf("Program Running!\n"); while(1) { IRLaunch(R); //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR;//右邊接收 IRLaunch(L); //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收 if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩邊同時接收到紅外線 { Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線 { Backward(); Right_Turn(); } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backward(); Left_Turn(); } else Forward(); } } 胡須屏障程序： #include #include int P1_4state(void) { return (P1&0x10)?1:0; } int P2_3state(void) { return (P2&0x08)?1:0; } void Forward(void) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void) { int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right_Turn(void) { int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void) { int i; for(i=1;i<=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } int main(void) { int counter=1; int old2=1; int old3=0; uart_Init(); printf("Program Running!\n"); while(1) { if(P1_4state()!=P2_3state()) { if((old2!=P1_4state())&&(old3!=P2_3state())) { counter=counter+1; old2=P1_4state(); old3=P2_3state(); if(counter>4) { counter=1; Backward();//向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn();//向左 } } else counter=1; } if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn();//向左 } else if(P1_4state()==0) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 } else if(P2_3state()==0) { Backward();//向后 Right_Turn();//向右 } else Forward();//向前 } } 2、 流水線總結(jié) 要說寶貝車是有趣的話，那么流水線生產(chǎn)則是實(shí)用的代名詞，它在我們的日常生活應(yīng)用最為廣泛的！各種各樣的流水線生產(chǎn)不在是完全由人完成，而是基本都不用人工操作，用機(jī)器代替人工是社會發(fā)展的必然要求。在這個實(shí)習(xí)中我們主要是根據(jù)流水線生產(chǎn)的運(yùn)動過程寫出了PLC電器控制圖。當(dāng)然由于這個流水線生產(chǎn)自身也存在一些問題，我們也要提出自己的改進(jìn)措施，在第五站的中我個人覺得主要存在的問題是機(jī)械臂的來回旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生巨大的轉(zhuǎn)動慣量，而轉(zhuǎn)動慣量是由轉(zhuǎn)動角速度、臂長、質(zhì)量等決定的。為了提高效率不能減小轉(zhuǎn)動角速度，當(dāng)然臂長和質(zhì)量一般也是不能改變的，所以我提出的改進(jìn)措施是在臂的擺動到位處增加緩沖機(jī)構(gòu)，從而減小臂擺時的沖擊。下面是PLC控制的梯形圖和指令表： 3、 機(jī)械臂總結(jié) 機(jī)械臂是我們實(shí)習(xí)的第一站，兩個周的實(shí)習(xí)也是從這里開始的。通過學(xué)習(xí)系統(tǒng)基礎(chǔ)硬件和軟件構(gòu)成，了解了各部件名稱、功能及使用方法，也了解了控制軟件平臺、示教再現(xiàn)控制方式及其演示軟件。學(xué)會了用機(jī)器人控制兩種坐標(biāo)空間運(yùn)動模式的操作設(shè)計。通過機(jī)械臂的操作使用，了解了部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。最后當(dāng)然是通過編程訓(xùn)練，學(xué)會了用繪圖語言控制工業(yè)機(jī)器人的基本編程方法、設(shè)計繪圖程序控制機(jī)械臂并繪出實(shí)際圖形。 通過前面的學(xué)習(xí)加之老師的細(xì)心講解，我也學(xué)會了使用鼠標(biāo)、手寫板和攝像頭控制機(jī)械臂繪制圖案文字和素描肖像。 咋一看，機(jī)械臂畫的圖好像只是好看，沒有什么實(shí)用的地方。但是實(shí)際的事實(shí)并不是這樣的，它在好多的工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著重要的作用，在給油方面表現(xiàn)尤為突出。下面的是我在實(shí)習(xí)過程中編寫的繪圖程序和繪出的肖像圖： 畫五角星程序： VAR // 程序主體運(yùn)動開始標(biāo)志 float i; float d; float r1; // 定義外圓的半徑 float r2; // 定義內(nèi)圓的半徑 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN i=0; d=54; // 初始角度 p=3.1415926; // 3.1415926為圓周率的值,這是為了畫圓而定義的 r1=100; //外圓半徑賦值 r2=38.196601; //內(nèi)圓半徑計算賦值 x=160; // 圓心x坐標(biāo) y=120; // 圓心y坐標(biāo) a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*sin(d*p/180); MoveTo(a,b); // 筆畫的起點(diǎn) while(i<5) // 循環(huán)體結(jié)構(gòu)，當(dāng)i<5時不斷的畫圓弧 { d=d+36; a=x+r1*cos(d*p/180); b=y-r1*sin(d*p/180); LineTo(a,b); // 畫當(dāng)前點(diǎn)到（a,b）點(diǎn)坐標(biāo)的直線 d=d+36; // 角度增加36 a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*sin(d*p/180); LineTo(a,b); i=i+1; // 改變循環(huán)條件 } END 畫出的圖形如下： //四葉玫瑰線： VAR // 程序主體運(yùn)動開始標(biāo)志 float d; float r; // 定義圓的半徑 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN d=0; // 初始角度 p=3.1415926; // 3.1415926為圓周率的值,這是為了畫圓而定義的 r=120; // 半徑r x=160; // 圓心x坐標(biāo) y=120; // 圓心y坐標(biāo) a=x; b=y; MoveTo(a,b); // 筆畫的起點(diǎn) while(d<6.283) // 循環(huán)體結(jié)構(gòu)，當(dāng)i<6時不斷的畫圓弧 { a=x+r*sin(2*d)*cos(d); b=y+r*sin(2*d)*sin(d); LineTo(a,b); // 畫當(dāng)前點(diǎn)到（a,b）點(diǎn)坐標(biāo)的直線 d=d+0.01; // 角度增加0.01弧度，為了使曲線更圓滑可使角度增量更小 } a=x; //以下是畫對稱軸程序段 b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b); END // 程序結(jié)束 圖形如下： 肖像圖 四、個人體會與總結(jié) 兩個周的實(shí)習(xí)是短暫的，但是在這兩個周的實(shí)習(xí)中我還是學(xué)到了不少東西，尤其是那些平時書本中學(xué)不到的東西，就像俗話說的“世上無難事，只怕有心人”。在本次的實(shí)習(xí)中，我們組做的是第五站?？此坪芎唵蔚囊粋€站，在實(shí)習(xí)過程中卻給了我們很大的困難，還好在老師的幫助下一切都順利的完成了。但是PLC程序的繪制和編輯給我們留下了深刻的記憶；開始的時候保存老是出現(xiàn)錯誤，導(dǎo)致我們編輯了好多次才成功的保存下來，幸好保存成功了，還是值得慶幸。 實(shí)習(xí)是我們大學(xué)生活必不可少的一部分，我們也會抓住每一次鍛煉自己的機(jī)會讓自己與實(shí)際更接近。實(shí)習(xí)給我們提供鍛煉自己動手能力的機(jī)會，讓我們把自己在課堂上學(xué)的知識和實(shí)踐中的東西結(jié)合起來，學(xué)以致用。 現(xiàn)在回憶這些天奮斗的過程，感觸頗深??！有成功的喜悅也有失敗的憂傷。當(dāng)面對自己做出的勞動成果時，感覺自己真的學(xué)到了很多知識，最重要的是還能把它們變成有技術(shù)含量的東西應(yīng)用到實(shí)際生活中。任何個人的力量都是有限的，在實(shí)習(xí)中我們通過幾個人的團(tuán)隊(duì)合作達(dá)到了1+1大于2的效果，這也充分地說明團(tuán)隊(duì)合作的重要性。 感謝學(xué)校給我們這次機(jī)會，讓我們能夠通過這次機(jī)會鍛煉自己的動手能力和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力！