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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 題目 大學(xué)生方程式賽車設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì) 年 5 月 30 日 方程式賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 摘 要 賽車轉(zhuǎn)向系的設(shè)計(jì)對(duì)賽車轉(zhuǎn)向行駛性能 操縱穩(wěn)定性等性能都有較大影響 在賽車轉(zhuǎn)向系設(shè)計(jì)過程中首先通過轉(zhuǎn)向系統(tǒng)受力計(jì)算和 UG 草圖功能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分 析 確定轉(zhuǎn)向系的傳動(dòng)比 確定了方向盤轉(zhuǎn)角輸入與輪胎轉(zhuǎn)角輸出之間的角傳動(dòng) 比為 3 67 運(yùn)用空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的原理 采用 Matlab 軟件編制轉(zhuǎn)向梯形斷開點(diǎn)的 通用優(yōu)化計(jì)算程序 確定汽車轉(zhuǎn)向梯形斷開點(diǎn)的最佳位置 從而將懸架導(dǎo)向機(jī)構(gòu)與 轉(zhuǎn)向桿系的運(yùn)動(dòng)干涉減至最小 然后采用 UG 運(yùn)動(dòng)分析的方法 分析轉(zhuǎn)向系在轉(zhuǎn)向 時(shí)的運(yùn)動(dòng) 求解內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角 拉桿與轉(zhuǎn)向器及轉(zhuǎn)向節(jié)臂的傳動(dòng)角 轉(zhuǎn)向器的行程的 對(duì)應(yīng)關(guān)系 為轉(zhuǎn)向梯形設(shè)計(jì)及優(yōu)化提供數(shù)據(jù)依據(jù) 完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化后我們對(duì)轉(zhuǎn)向縱拉桿與橫拉桿計(jì)算球鉸的強(qiáng)度與耐磨性 校核以及對(duì)一些易斷的桿件進(jìn)行了校核計(jì)算 確保賽車有足夠的強(qiáng)度與壽命 完 成了對(duì)轉(zhuǎn)向輕便性的計(jì)算 我們計(jì)算了轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向力矩 M 轉(zhuǎn) 轉(zhuǎn)向盤上作用力 p 手 以及轉(zhuǎn)向盤回轉(zhuǎn)總?cè)?shù) n 以確認(rèn)是否達(dá)到賽車規(guī)則中所規(guī)定的要求以及轉(zhuǎn)向 的靈活性與輕便性 最后我們建立三維模型數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)裝配 在軟件上檢查我們 設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向系是否存在干涉等現(xiàn)象以及檢查我們的轉(zhuǎn)向系是否滿足我們的設(shè)計(jì)要 求 對(duì)我們的設(shè)計(jì)進(jìn)行改進(jìn) 關(guān)鍵詞 賽車 轉(zhuǎn)向 UG 轉(zhuǎn)向梯形 運(yùn)動(dòng)分析 齒輪齒條 I The design of Formula front and rear suspension and steering system steering system ABSTRACT Steering System Design of a car has a significant impact of driving performance steering stability In the car design process first through the steering force calculations and the UG kinetic analysis we determine the ratio of steering system the relationship between the wheel angle input and output The principles of spatial mechanism kinetics and a related optimization program by using Matlab are applied to the calculation of the spatial motion of the ackerman steering linkage By using the method the interference between suspension guiding mechanism and steering linkage is minimized then UG kinetic analysis is used to analysis the motion of steering system when turning and calculating the corresponding relation between the turning angle of inside and outside wheels the transmission angle of steering linkage and steering box or steering linkage and track rod and steering box stroke And it provides a theoretical basis for designing and optimizing the steering trapezoidal mechanism After the work we calculate the ball joints tie rod strength and wear resistance and some calculations was made on some dangerous bars to ensure the car has enough strength and life After carrying out a complete calculation of the portability we calculate the torque of the wheel the force of steering wheel on the hands and the total number of turns to meet the requirements in the car rules Finally we set up pre assembled three dimensional model data checking the steering we designed whether there is interference phenomena and to examine whether our steering meet our design requirements to improve our design KEY WORDS FSAE UG steering trapezoid motion analysis rack and pinion II 目 錄 第一章 緒 論 1 1 1 Formula SAE 概述 1 1 1 1 背景 1 1 1 2 發(fā)展和現(xiàn)狀 2 1 2 中國 FSAE 發(fā)展概況 2 1 3 任務(wù)和目標(biāo) 3 第二章 轉(zhuǎn)向系設(shè)計(jì)方案分析 4 2 1 賽車轉(zhuǎn)向系概述 4 2 2 轉(zhuǎn)向系的基本構(gòu)成 4 2 3 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu) 4 2 4 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 6 2 5 機(jī)械式轉(zhuǎn)向器方案分析 6 2 5 1 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器 6 2 5 2 其他形式的轉(zhuǎn)向器 8 2 5 3 轉(zhuǎn)向器形式的選擇 9 2 6 賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)比分析 9 2 7 轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的分析與選擇 10 2 7 1 轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的選擇 10 2 7 2 斷開式轉(zhuǎn)向梯形參數(shù)的確定 10 2 7 3 轉(zhuǎn)向系內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系的確定 12 2 7 4 MATLAB 內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線部分程序 14 第三章 轉(zhuǎn)向系主要性能參數(shù) 16 3 1 轉(zhuǎn)向器的效率 16 3 1 1 轉(zhuǎn)向器的正效率 16 3 1 2 轉(zhuǎn)向器的逆效率 17 3 2 傳動(dòng)比的變化特性 17 3 2 1 轉(zhuǎn)向系傳動(dòng)比 17 3 2 2 力傳動(dòng)比與轉(zhuǎn)向系角傳動(dòng)比的關(guān)系 18 III 3 2 3 轉(zhuǎn)向系的角傳動(dòng)比 19woi 3 2 4 轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比及其變化規(guī)律 19 3 3 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙 t 20 3 3 1 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)間隙特性 20 3 3 2 如何獲得傳動(dòng)間隙特性 21 3 4 轉(zhuǎn)向系傳動(dòng)比的確定 22 第四章 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)與計(jì)算 23 4 1 轉(zhuǎn)向系計(jì)算載荷的確定 23 4 1 1 原地轉(zhuǎn)向阻力矩 MR 的計(jì)算 23 4 1 2 作用在轉(zhuǎn)向盤上的手力 Fh 23 4 1 3 轉(zhuǎn)向橫拉桿直徑的確定 24 4 1 4 初步估算主動(dòng)齒輪軸的直徑 24 4 2 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的設(shè)計(jì) 25 4 2 1 齒條的設(shè)計(jì) 25 4 2 2 齒輪的設(shè)計(jì) 25 4 2 3 轉(zhuǎn)向橫拉桿及其端部的設(shè)計(jì) 25 4 2 4 齒條調(diào)整 26 4 2 5 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比 27 4 3 齒輪軸和齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 28 4 3 1 選擇齒輪材料 熱處理方式及計(jì)算許用應(yīng)力 28 4 3 2 初步確定齒輪的基本參數(shù)和主要尺寸 29 4 3 3 確定齒輪傳動(dòng)主要參數(shù)和幾何尺寸 30 4 4 齒輪齒條轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向橫拉桿的運(yùn)動(dòng)分析 31 4 5 齒輪齒條傳動(dòng)受力分析 32 4 6 齒輪軸的強(qiáng)度校核 32 4 6 1 軸的受力分析 32 4 6 2 判斷危險(xiǎn)剖面 33 4 6 3 軸的彎扭合成強(qiáng)度校核 33 4 6 4 軸的疲勞強(qiáng)度安全系數(shù)校核 33 第五章 轉(zhuǎn)向梯形的優(yōu)化設(shè)計(jì) 36 5 1 目標(biāo)函數(shù)的建立 36 IV 5 2 設(shè)計(jì)變量與約束條件 37 5 2 1 保證梯形臂不與車輪上的零部件發(fā)生干涉 37 5 2 2 保證有足夠的齒條行程來實(shí)現(xiàn)要求的最大轉(zhuǎn)角 38 5 2 3 保證有足夠大的傳動(dòng)角 38 第六章 基于 UG 運(yùn)動(dòng)仿真的轉(zhuǎn)向梯形設(shè)計(jì)與優(yōu)化 41 6 1 建立 UG 三維模型 41 6 2 基于 UG 工程圖模塊的轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)圖 42 6 3 UG 模型以及基于 UG 高級(jí)仿真的零部件校核 42 6 4 UG 裝配模型檢查干涉問題 43 第七章 結(jié)論 45 參考文獻(xiàn) 46 致 謝 47 0 第一章 緒 論 1 1 Formula SAE 概述 1 1 1 背景 Formula SAE 賽事由美國汽車工程師協(xié)會(huì) the Society of Automotive Engineers 簡稱 SAE 主辦 SAE 是一個(gè)擁有超過 60000 名會(huì)員的世界性的工程 協(xié)會(huì) 致力與海 陸 空各類交通工具的發(fā)展進(jìn)步 Formula SAE 是一項(xiàng)面對(duì)美國汽車工程師學(xué)會(huì)學(xué)生會(huì)員組隊(duì)參與的國際賽事 于 1980 年在美國舉辦了第一屆賽事 比賽的目的是設(shè)計(jì) 制造一輛小型的高性 能賽車 目前美國 歐洲和澳大利亞每年都會(huì)定期舉辦該項(xiàng)賽事 比賽由三個(gè)主 要部分組成 工程設(shè)計(jì) 成本以及靜態(tài)評(píng)比 多項(xiàng)單獨(dú)的性能試驗(yàn) 高性能耐久 性測(cè)試 Formula SAE 發(fā)展的初衷是想創(chuàng)立一個(gè)小型的道路賽車比賽 而現(xiàn)在已經(jīng)發(fā) 展成為一個(gè)擁有大約 20 個(gè)競(jìng)賽因素的大型比賽 參與者包括賽車和車隊(duì) Formula SAE 向年輕的工程師們提供了一個(gè)參與有意義的綜合項(xiàng)目的機(jī)會(huì) 由參 與的學(xué)生負(fù)責(zé)管理整個(gè)項(xiàng)目 包括時(shí)間節(jié)點(diǎn)的安排 做預(yù)算以及成本控制 設(shè)計(jì) 采購設(shè)備 材料 部件以及制造和測(cè)試 Formula SAE 為在傳統(tǒng)教室學(xué)習(xí)中的學(xué) 生提供了一個(gè)現(xiàn)實(shí)的工程經(jīng)歷 Formula SAE 隊(duì)員在這個(gè)過程中將會(huì)經(jīng)受考驗(yàn) 面對(duì)挑戰(zhàn) 培養(yǎng)創(chuàng)造性思維和實(shí)踐能力 出于此項(xiàng)比賽的宗旨 參賽學(xué)生們是被 一個(gè)假象的制造公司雇傭 讓他們制造一輛原型車 用于量產(chǎn)前的各項(xiàng)評(píng)估 目 標(biāo)市場(chǎng)就是那些會(huì)在周末去參加高速穿障比賽 Autocross 的非專業(yè)車手 因此 這些賽車在加速 制動(dòng) 和操控性方面要有非常好的表現(xiàn) 它們要造價(jià)低廉 便 于維修并且足夠可靠 另外 這些賽車的市場(chǎng)競(jìng)爭力會(huì)因?yàn)橐恍└郊右蛩?比如 美觀 舒適性和零件的兼容性而得到提升 制造公司日產(chǎn)能力要達(dá)到 4 輛 并且 原型車的造價(jià)要低于 25 000 美元 對(duì)于設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)來說 挑戰(zhàn)在于要在一定的時(shí) 間和一定的資金限制下 設(shè)計(jì)和制造出最能滿足這些目的的原型車 每一項(xiàng)設(shè)計(jì) 將會(huì)與其他的設(shè)計(jì)一起參與比較和評(píng)估從而決出最佳整車 1 1 2 發(fā)展和現(xiàn)狀 1 從世界范圍來看 當(dāng)今有三個(gè)地區(qū)有 Formula SAE 的學(xué)生競(jìng)賽 即美國 歐 洲 澳洲 70 年代中期 幾個(gè)美國大學(xué)開始主辦當(dāng)?shù)氐膶W(xué)生設(shè)計(jì)競(jìng)賽賽車 SAE MiniBaja 的名稱沿襲了著名的墨西哥 Baja 1000 汽車比賽 第一屆 SAE Mini Baja 比賽于 1976 年舉辦 并且迅速成為一個(gè)地區(qū)性的年度比賽 比賽由三個(gè)評(píng) 判標(biāo)準(zhǔn)組成 即一天的靜態(tài)比賽 設(shè)計(jì) 成本 陳述 接著一天是各自的性 能競(jìng)賽 2 項(xiàng)目 Mini Baja 比賽重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)了地盤的設(shè)計(jì) 因?yàn)槊總€(gè)隊(duì)伍都使用一 個(gè) 8 匹馬力的引擎 這一點(diǎn)無法改變 在過去的 20 多年里 SAE Mini Baja 的 成功超乎了每個(gè)人的預(yù)期 在 SAE Mini Baja 的成功獲得各界認(rèn)同的同時(shí) SAE 聯(lián)合美國三大汽車公司開始推廣一項(xiàng)技術(shù)水平更高的工程類學(xué)生競(jìng)賽 這就是 Formula SAE FormulaSAE 相比 SAE Mini Baja 有著許多進(jìn)步和發(fā)展 引擎的限 制也已經(jīng)大大放寬 允許參賽車隊(duì)使用 610cc 以下的發(fā)動(dòng)機(jī) 這極大地提升了賽 車的性能表現(xiàn) 在發(fā)達(dá)國家 很多高校已經(jīng)從事 Formula SAE 超過 20 年時(shí)間 擁有大量資 金和試驗(yàn)基礎(chǔ)的情況下 他們的作品已經(jīng)基本達(dá)到了專業(yè)水平 最高時(shí)速可達(dá)到 甚至超過 200km h 0 到 100km h 加速時(shí)間一般都在 4 5s 以內(nèi) 從原先在 SAE Mini Baja 比賽中的 8hp 發(fā)動(dòng)機(jī)到現(xiàn)今 Formula SAE 中已經(jīng) 超過 100hp 的大功率發(fā)動(dòng)機(jī) Formula SAE 在多方面都取得了驚人的成績 并且 該項(xiàng)比賽一直保持了發(fā)展的態(tài)勢(shì) 1 2 中國 FSAE 發(fā)展概況 外國該類項(xiàng)目起步較早 經(jīng)驗(yàn)較豐富 而國內(nèi)才剛剛起步 只有同濟(jì)大學(xué) 湖南大學(xué)等極少數(shù)的知名院校參加過此類賽事 具有參賽經(jīng)驗(yàn) 其中湖南大學(xué)已 經(jīng)兩次赴美國參賽 已有兩代車型 其中第二代比第一代質(zhì)量輕了許多 懸架采 用了阻尼可調(diào)的減震器 增加了前后橫向穩(wěn)定桿 增加了懸架剛度和側(cè)傾剛度 轉(zhuǎn)向梯形轉(zhuǎn)至座艙頂部 改善座艙內(nèi)部空間 并減小最小轉(zhuǎn)彎半徑是賽車更加靈 活 制動(dòng)方面使用雙制動(dòng)總泵和平衡桿結(jié)構(gòu) 是賽車前后軸制動(dòng)力分配比例可調(diào) 以適應(yīng)不同的路面情況 車身造型方面保證空氣動(dòng)力學(xué)要求的同時(shí) 使賽車更加 美觀 添加兩側(cè)冷卻風(fēng)氣道 改善冷卻系統(tǒng) 廈門理工車隊(duì)的車在北美獲得 燃 油經(jīng)濟(jì)性 和 新秀獎(jiǎng) 兩個(gè)單項(xiàng)亞軍 他們的賽車進(jìn)行過發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì) 及流場(chǎng)特性分析 FSAE 賽車進(jìn)氣系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì) FSAE 賽車懸架安裝座三維定位 2 尺寸算法與 CAE 分析 FSAE 賽車懸架仿真分析及操縱穩(wěn)定性虛擬試驗(yàn) 基于有 限元的 FSAE 賽車車架的強(qiáng)度及剛度計(jì)算與分析等分析設(shè)計(jì) 仔細(xì)分析湖大轉(zhuǎn)向系采用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器橫置在賽車上 經(jīng)齒條兩端的球 頭與左右橫拉桿連接 當(dāng)齒條移動(dòng)時(shí)推動(dòng)或拉動(dòng)橫拉桿 是轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn) 實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn) 向 他的轉(zhuǎn)向器上還沒有設(shè)置齒輪齒條游隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 齒輪齒條磨損后會(huì)嚴(yán)重影 響轉(zhuǎn)向性能 并且湖大的轉(zhuǎn)向系設(shè)計(jì)中只進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 而沒有涉及到動(dòng)力 學(xué) 轉(zhuǎn)向系剛度對(duì)系統(tǒng)優(yōu)化的影響也沒有考慮 在賽車車身側(cè)傾轉(zhuǎn)向時(shí)還不滿足 阿克曼轉(zhuǎn)向理論 與國際賽車還存在較大差距 我們此次設(shè)計(jì)旨在設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)更 合理 轉(zhuǎn)向性能更好的賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 以縮小與外國車隊(duì)的差距 1 3 任務(wù)和目標(biāo) 任務(wù)和目標(biāo)主要分成兩個(gè)部分 1 設(shè)計(jì)一個(gè)達(dá)到一定性能并符合 FSAE 競(jìng)賽相關(guān)規(guī)定的方程式賽車的專項(xiàng) 系統(tǒng) 2 立足國內(nèi)的采購條件以及目前項(xiàng)目可以達(dá)到的加工條件 通過購買可以 通用的部件 改裝符合條件的通用部件以及制造所有其他部件 完成賽車轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)的制造 裝配和調(diào)試 在這個(gè)過程中必須兼顧成本 性能和可靠性三個(gè)方面 3 第二章 轉(zhuǎn)向系設(shè)計(jì)方案分析 2 1 賽車轉(zhuǎn)向系概述 賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是關(guān)系到賽車性能的主要系統(tǒng) 它是用來保持或者改變賽車行 駛方向的機(jī)構(gòu) 在賽車行駛時(shí) 保證各轉(zhuǎn)向輪之間有協(xié)調(diào)的轉(zhuǎn)角關(guān)系 我們轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是 學(xué)習(xí)大學(xué)生方程式賽車規(guī)則 根據(jù)相關(guān)車 型的國內(nèi)外資料 以及一些相關(guān)調(diào)查和報(bào)告 對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)進(jìn)行分析研究 形成具 體的技術(shù)方案 完成轉(zhuǎn)向系各主要方面的設(shè)想 為進(jìn)一步具體設(shè)計(jì)計(jì)算提供依據(jù) 如所設(shè)計(jì)的汽車具有什么樣的性能 采用何種形式的轉(zhuǎn)向器 何種形式的轉(zhuǎn)向梯 形 怎么布置轉(zhuǎn)向系的各部件 采用什么新結(jié)構(gòu) 新技術(shù) 以及為滿足各方面的 要求需要采取什么措施等 從而保證所設(shè)計(jì)的汽車不僅在預(yù)定的使用條件下具有 良好的使用性能 重量輕 壽命長 結(jié)構(gòu)簡單 使用方便 經(jīng)濟(jì)性好等 綜合指 標(biāo)方面上要不斷縮小與世界先進(jìn)水平的差距 2 2 轉(zhuǎn)向系的基本構(gòu)成 圖 2 1 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 1 轉(zhuǎn)向器 2 轉(zhuǎn)向搖臂 3 轉(zhuǎn)向直拉桿 4 轉(zhuǎn)向節(jié)臂 5 轉(zhuǎn)向梯形 6 轉(zhuǎn)向橫拉桿 2 3 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu) 4 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向盤 轉(zhuǎn)向軸 轉(zhuǎn)向管柱 其總體設(shè)計(jì)如圖 2 2 所示 圖 2 2 轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu) 圖 2 3 轉(zhuǎn)向萬向節(jié) 有時(shí)為了布置方便 減小由于裝置位置誤差及不見相對(duì)運(yùn)動(dòng)所引起的附加載 荷 提高汽車正面碰撞的安全性以及便于拆裝 在轉(zhuǎn)向軸與轉(zhuǎn)向器的輸入端之間 安裝有轉(zhuǎn)向萬向節(jié) 如上圖 2 3 所示 采用柔性萬向節(jié)可減少傳至傳動(dòng)軸的振動(dòng) 但柔性萬向節(jié)如果過軟 則會(huì)影響轉(zhuǎn)向系的剛度 根據(jù)交通事故統(tǒng)計(jì)資料和對(duì)汽車碰撞試驗(yàn)結(jié)果的分析表明 汽車正面碰撞時(shí) 轉(zhuǎn)向盤 轉(zhuǎn)向管柱是使駕駛員受傷的主要元件 因此 要求汽車在以 48km h 的 速度 正面同其他物體碰撞的試驗(yàn)中 轉(zhuǎn)向管柱和轉(zhuǎn)向軸在水平方向上的后移量 不得大于 127mm 在臺(tái)架試驗(yàn)中 用人體模型的軀干以 6 7m s 的速度碰撞轉(zhuǎn)向 盤時(shí) 作用在轉(zhuǎn)向盤上的水平力不得超過 1123N 見 GB11557 1998 為此 需 在轉(zhuǎn)向系中設(shè)計(jì)并安裝能防止或者減輕駕駛員受傷的機(jī)構(gòu) 圖 2 4 防傷機(jī)構(gòu) 圖 2 5 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 本文所采用的機(jī)構(gòu)如上左圖 2 4 示 當(dāng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)軸中采用萬向節(jié)連接時(shí) 只 要布置合理即可在汽車正面碰撞時(shí)防止轉(zhuǎn)向軸等向乘客艙或駕駛室內(nèi)移動(dòng) 這種 結(jié)構(gòu)雖然不能吸收碰撞能量 但其結(jié)構(gòu)簡單 只要萬向節(jié)連接的兩軸之間存在夾 角正面碰撞后轉(zhuǎn)向傳動(dòng)軸和轉(zhuǎn)向盤就會(huì)錯(cuò)位 轉(zhuǎn)向盤沒有后移便不會(huì)危及駕駛員 5 安全 轉(zhuǎn)向軸上設(shè)置有萬向節(jié)不僅能提高安全性 而且有利于使轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向器 在汽車上得到合理布置 提高操縱方便性并且拆裝容易 2 4 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向搖臂 轉(zhuǎn)向縱拉桿 轉(zhuǎn)向節(jié)臂 轉(zhuǎn)向梯形臂以及轉(zhuǎn)向 橫拉桿等 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把轉(zhuǎn)向器輸出的力和運(yùn)動(dòng)傳給左 右轉(zhuǎn)向節(jié)并使左 右轉(zhuǎn)向輪按一定關(guān)系進(jìn)行偏轉(zhuǎn) 由于我們賽車采用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器 并且轉(zhuǎn)向齒條橫向布置 因此該車 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)非常簡單緊湊 不需要轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向拉桿 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即為橫 拉桿及相應(yīng)接頭 其結(jié)構(gòu)如上右圖 2 5 所示 2 5 機(jī)械式轉(zhuǎn)向器方案分析 2 5 1 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器 圖 2 6 自動(dòng)消除間隙裝置 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器由與轉(zhuǎn)向軸做成一體的轉(zhuǎn)向齒輪和常與轉(zhuǎn)向橫拉桿做成一 體的齒條組成 與其他形式的轉(zhuǎn)向器比較 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器最主要的優(yōu)點(diǎn)是 結(jié)構(gòu)簡單 緊湊 殼體采用鋁合金或鎂合金壓鑄而成 轉(zhuǎn)向器的質(zhì)量比較小 傳 動(dòng)效率高達(dá) 90 齒輪與齒條之間因磨損出現(xiàn)間隙以后 利用裝在齒條背部 靠 近主動(dòng)小齒輪處的壓緊力可以調(diào)節(jié)的彈簧 能自動(dòng)消除齒間間隙 如圖 2 6 所示 這不僅可以提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的剛度 還可以防止 6 沖擊和噪聲 轉(zhuǎn)向器體積小 1 沒有轉(zhuǎn)向搖臂和直拉桿 所以轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角可以增 大 制造成本低 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的主要缺點(diǎn)是 因逆效率高 60 70 汽車在不平 路面上行駛時(shí) 發(fā)生在轉(zhuǎn)向輪與路面之間沖擊力的大部分能傳至轉(zhuǎn)向盤 稱之為 反沖 反沖現(xiàn)象會(huì)使駕駛員精神緊張 并難以準(zhǔn)確控制汽車行駛方向 轉(zhuǎn)向盤突 然轉(zhuǎn)動(dòng)又會(huì)照成打手 同時(shí)對(duì)駕駛員造成傷害 1 根據(jù)輸入齒輪位置和輸出特點(diǎn) 不同 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器有四種形式 中間輸入 兩端輸出 圖 a 側(cè)面輸入 兩端輸出 圖 b 側(cè)面輸入 中間輸出 圖 c 側(cè)面輸入 一端輸出 圖 d 2 7 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的四種形式 根據(jù)齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向梯形相對(duì)前軸位置的不同 齒輪齒條是轉(zhuǎn)向器 在汽車上有四種布置形式 轉(zhuǎn)向器位于前軸后方 后置梯形 轉(zhuǎn)向器位于前軸后 方 前置梯形 轉(zhuǎn)向器位于前軸前方 后置梯形 轉(zhuǎn)向器位于前軸前方 前置梯 形 如圖 2 8 所示 7 圖 2 8 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的四種布置形式 2 5 2 其他形式的轉(zhuǎn)向器 其他形式的轉(zhuǎn)向器主要還有循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器 蝸桿滾輪式轉(zhuǎn)向器 蝸桿指銷 式等形式的轉(zhuǎn)向器 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器由螺桿和螺母共同形成的螺旋槽內(nèi)裝鋼球構(gòu)成的傳動(dòng)副 以 及螺母上齒條與搖臂軸上齒扇構(gòu)成的傳動(dòng)副組成 如圖 2 9 所示 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的優(yōu)點(diǎn)是 在螺桿和螺母之間因?yàn)橛锌梢匝h(huán)流動(dòng)的鋼球 將滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L動(dòng)摩擦 因而傳動(dòng)效率可達(dá)到 75 85 在結(jié)構(gòu)和工藝上 采取措施后 包括提高制造精度 改善工作表面的粗糙度和螺桿 螺母上的螺旋 槽經(jīng)淬火和磨削加工 使之有足夠的硬度和耐磨損性能 可保證有足夠的使用壽 命 轉(zhuǎn)向器的傳動(dòng)比可以變化 工作可靠平穩(wěn) 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的缺點(diǎn)是 逆效率高 結(jié)構(gòu)復(fù)雜 制造困難 制造進(jìn)度要求 高 8 圖 2 9 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器 2 5 3 轉(zhuǎn)向器形式的選擇 由上述分析綜合考慮學(xué)校的實(shí)際情況 比如考慮到我們的加工精度等因素 我們選擇了齒輪齒條是轉(zhuǎn)向器 2 6 賽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動(dòng)比分析 由于賽車比賽比較激烈 方向盤轉(zhuǎn)角與商用車相差較大 一般汽車方向盤轉(zhuǎn) 角一般大于三圈 而 F1 賽車方向盤轉(zhuǎn)角都比較小 考慮到我們賽車的整體參數(shù) 與卡丁車比較相似 我們參考卡丁車初選轉(zhuǎn)向系角傳動(dòng)比為 1 1 方向盤轉(zhuǎn) 40 度 轉(zhuǎn)向內(nèi)輪轉(zhuǎn) 40 度 賽車靜止?fàn)顟B(tài)與轉(zhuǎn)向系有關(guān)的力如圖 2 10 和 2 11 所示 圖 2 10 考慮主銷后傾角時(shí)受力 21 47 GaFL 式中 賽道阻尼系數(shù) G 賽車質(zhì)量 sin輪RMr 圖 2 11 為考慮主銷內(nèi)傾時(shí)受力 9 考慮到本次設(shè)計(jì)賽車主銷內(nèi)傾角后傾角均為零 考慮到方向盤上的力 268 7N 太大 在減小方向盤力的同時(shí) 考慮到傳動(dòng)比 太小轉(zhuǎn)向靈敏度太高 不適于賽車手操作 故將傳動(dòng)比改為 3 7 方向盤轉(zhuǎn) 110 度 內(nèi)輪轉(zhuǎn) 30 度 按選定傳動(dòng)比再次計(jì)算方向盤力為 60N 滿足要求 圖 2 10 考慮主銷后傾角是受力 圖 2 11 考慮主銷內(nèi)傾時(shí)受力 2 7 轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的分析與選擇 2 7 1 轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的選擇 轉(zhuǎn)向梯形有整體式和斷開式兩種 選擇整體式或斷開式轉(zhuǎn)向梯形方案與懸架 采用何種方案有關(guān) 無論采用那一種方案 都必須正確選擇轉(zhuǎn)向梯形參數(shù) 做到 汽車轉(zhuǎn)彎時(shí) 保證全部車輪繞一個(gè)瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心行駛 使在不同圓周上運(yùn)動(dòng)的車 輪 作無滑動(dòng)的純滾動(dòng)運(yùn)動(dòng) 同時(shí) 為達(dá)到總體布置要求的最小轉(zhuǎn)彎直徑值 轉(zhuǎn) 向輪應(yīng)有足夠大的轉(zhuǎn)角 由于我們賽車采用的是獨(dú)立懸架 所以轉(zhuǎn)向梯形需采用與此對(duì)應(yīng)的斷開式轉(zhuǎn) 向梯形 其主要優(yōu)點(diǎn)是它與前輪采用獨(dú)立懸架相配合 能夠保證一側(cè)車輪上 下 跳動(dòng)時(shí) 不會(huì)影響另一側(cè)車輪 2 7 2 斷開式轉(zhuǎn)向梯形參數(shù)的確定 橫拉桿上斷開點(diǎn)的位置與獨(dú)立懸架形式有關(guān) 采用雙橫臂獨(dú)立懸架時(shí) 常用 圖解法 基于三心定理 確定斷開點(diǎn)的位置 求法如 2 12 10 圖 2 12 斷開點(diǎn)的確定 1 延長 KBB 與 KAA 交于立柱 AB 的瞬心 P 點(diǎn) 由 P 點(diǎn)作直線 PS S 點(diǎn) 為轉(zhuǎn)向節(jié)臂球銷中心在懸架桿件 雙橫臂 所在平面上的投影 當(dāng)懸架搖臂的軸 線斜置時(shí) 應(yīng)以垂直于搖臂軸的平面作為當(dāng)量平面進(jìn)行投影和運(yùn)動(dòng)分析 2 延長直線 AB 與 KAKB 交于 QAB 點(diǎn) 連 PQAB 直線 3 連接 S 和 B 點(diǎn) 延長直線 SB 4 作直線 PQBS 使直線 PQAB 與 PQBS 間夾角等于直線 PKA 與 PS 間的 夾角 當(dāng) S 點(diǎn)低于 A 點(diǎn)時(shí) PQBS 線應(yīng)低于 PQAB 線 5 延長 PS 與 QBSKB 相交于 D 點(diǎn) 此 D 點(diǎn)便是橫拉桿鉸接點(diǎn) 斷開點(diǎn) 的理想位置 以上是在前輪沒有轉(zhuǎn)向的情況下 確定斷開點(diǎn) D 的位置的方法 此外 還要 對(duì)車輪向左轉(zhuǎn)和向右轉(zhuǎn)的幾種不同工況驚進(jìn)行校核 圖解方法同上 但 S 點(diǎn)的位 置變了 當(dāng)車輪轉(zhuǎn)向時(shí) 可以認(rèn)為 S 點(diǎn)沿垂直于主銷中心線 AB 的平面上畫弧 不計(jì)主銷后傾角 如果這種方法所得到的橫拉桿長度在不同轉(zhuǎn)角下都相同或 十分接近 則不僅在汽車直線行駛是 而且在轉(zhuǎn)向時(shí) 車輪的跳動(dòng)都不會(huì)對(duì)轉(zhuǎn)向 產(chǎn)生影響 雙橫臂互相平行的懸架能滿足此要求 如圖 2 12a c 所示 2 2 7 3 轉(zhuǎn)向系內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系的確定 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向系的結(jié)構(gòu)如圖 2 13 所示 轉(zhuǎn)向軸 1 的末端與轉(zhuǎn)向器的齒輪軸 11 2 直接相連或通過萬向節(jié)軸相連 齒輪 2 與裝于同一殼體的齒條 3 嚙合 外殼則 固定于車身或車架上 齒條通過兩端的球鉸接頭與兩根分開的橫拉桿 4 7 相連 兩橫拉桿又通過球頭銷與左右車輪上的梯形臂 5 6 相連 因此 齒條 3 既是轉(zhuǎn) 向器的傳動(dòng)件又是轉(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)中三段式橫拉桿的一部分 圖 2 13 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖 1 轉(zhuǎn)向軸 2 齒輪 3 齒條 4 左橫拉桿 5 左梯形臂 6 右梯形臂 7 右橫拉桿 我們的齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器布置在前軸后方 安裝時(shí) 齒條軸線與汽車縱向?qū)?稱軸垂直 而且當(dāng)轉(zhuǎn)向器處于中立位置時(shí) 齒條兩端球鉸中心應(yīng)對(duì)稱的處于汽車 縱向?qū)ΨQ軸的兩側(cè) 我們賽車 軸距 L 主銷后傾角 以及左右兩主銷軸線延長線與地面交點(diǎn)之 間的距離 K 齒條兩端球鉸中心距 M 梯形底角 梯形臂長 L1 以及齒條軸線到 梯形底邊的安裝距離 h 則橫拉桿長度 L2 殼由下式計(jì)算 21212 sin co hLKL 轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤時(shí) 齒條便向左或向右移動(dòng) 使左右兩邊的桿系產(chǎn)生不同 u 的運(yùn) 動(dòng) 從而使左右車輪分別獲得一個(gè)轉(zhuǎn)角 以汽車左轉(zhuǎn)彎為例 此時(shí)右輪為外輪 外輪一側(cè)的桿系運(yùn)動(dòng)如圖 2 12 所示 設(shè)齒條向右移動(dòng)某一行程 S 通過右橫拉桿 推動(dòng)右梯形臂 使之轉(zhuǎn)角 o 取梯形右底角頂點(diǎn) O 為坐標(biāo)原點(diǎn) X Y 軸方向如圖 2 所示 則可導(dǎo)出齒條 行程 S 與外輪轉(zhuǎn)角 的關(guān)系 o 12 2 2 2 sin cos 121 MKhLLii 圖 2 15 內(nèi)輪一側(cè)桿系運(yùn)動(dòng)情況 圖 2 14 外輪一側(cè)桿系運(yùn)動(dòng)情 另外 由圖 2 14 可知 o 而 SMKharctg2 211rosOEL 1 hSE 2 3 212 arcsin 2 hSMKLLSMKharctgo 而內(nèi)輪一側(cè)的運(yùn)動(dòng)則如圖 2 15 所示 齒條右移了相同的行程 S 通過左橫拉 桿拉動(dòng)右梯形臂轉(zhuǎn)過 i 取梯形左底角頂點(diǎn) O1 為坐標(biāo)原點(diǎn) X Y 軸方向如 2 15 所示 則同樣可導(dǎo)出齒條行程 S 與內(nèi)輪轉(zhuǎn)角 i的關(guān)系 即 2 4 2 sn cos 1 21 MKhLLii 13 2 5 21 2 arcsin 2 hSMKLLSMKharctgi 因此 利用公式 2 2 便可求出對(duì)應(yīng)于任一外輪轉(zhuǎn)角 0的齒條行程 S 再 將 S 代人公式 2 5 即可求出相應(yīng)的內(nèi)輪轉(zhuǎn)角 i 把公式 2 2 和 2 5 結(jié)合 起來便可將 i表示為 0的函數(shù) 記作 0 Fi 反之 也可利用公式 2 4 求出對(duì)應(yīng)任一內(nèi)輪轉(zhuǎn)角 的齒條行程 S 再將 Si 代入公式 2 3 即可求出相應(yīng)的外輪轉(zhuǎn)角 將公式 2 4 和 2 3 結(jié)合起來0 可將 表示為 的函數(shù) 記作 0 i 0iF 通過計(jì)算得 hllMKl llKlharctg oo ooi 212112 2121 sin cs ros si cs 2 2 7 4 MATLAB 內(nèi)外輪轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線部分程序 sita20 0 0001 for i 1 50 D2R pi 180 sita21 atan 1 1 tan sita20 1200 1650 angles1 i 1 sita20 D2R angles1 i 2 sita21 D2R sita20 sita20 D2R end plot angles1 1 angles1 2 axis 0 30 0 30 xlabel input angles degrees ylabel solved angles degrees hold on 14 r 66 pi 180 h 50 k 1100 M 730 sita0 0 L1 40 L2 k M 2 L1 cos r 2 L1 sin r h 2 0 5 D2R pi 180 for i 1 50 sita0 sita0 D2R end plot angles 1 angles 2 axis 0 30 0 30 xlabel input angles degrees1 ylabel solved angles degrees1 圖 2 16 MATLAB 繪制的內(nèi)外論轉(zhuǎn)角關(guān)系曲線 15 第三章 轉(zhuǎn)向系主要性能參數(shù) 3 1 轉(zhuǎn)向器的效率 功率 P1 從轉(zhuǎn)向軸輸入 經(jīng)轉(zhuǎn)向搖臂軸輸出所求得的效率稱為正效率 用符 號(hào) 表示 P1 P2 Pl 反之稱為逆效率 用符號(hào) 表示 P3 P2 P3 式中 P2 為轉(zhuǎn)向器中的摩擦功率 P3 為作用在轉(zhuǎn)向搖臂軸上的功率 為 了保證轉(zhuǎn)向時(shí)駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤輕便 要求正效率高 為了保證汽車轉(zhuǎn)向后轉(zhuǎn)向 輪和轉(zhuǎn)向盤能自動(dòng)返回到直線行駛位置 又需要有一定的逆效率 為了減輕在不 平路面上行駛時(shí)駕駛員的疲勞 車輪與路面之間的作用力傳至轉(zhuǎn)向盤上要盡可能 小 防止打手又要求此逆效率盡可能低 3 1 1 轉(zhuǎn)向器的正效率 影響轉(zhuǎn)向器正效率的因素有 轉(zhuǎn)向器的類型 結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)參數(shù)和制造質(zhì) 量等 1 轉(zhuǎn)向器類型 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)與效率 在前述四種轉(zhuǎn)向器中 齒輪齒條式 循 環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的正效率比較高 而蝸桿指銷式特別是固定銷和蝸桿滾輪式轉(zhuǎn)向器 的正效率要明顯的低些 同一類型轉(zhuǎn)向器 因結(jié)構(gòu)不同效率也不一樣 如蝸桿滾輪式轉(zhuǎn)向器的滾輪與 支持軸之間的軸承可以選用滾針軸承 圓錐滾子軸承和球軸承等三種結(jié)構(gòu)之一 第一種結(jié)構(gòu)除滾輪與滾針之間有摩擦損失外 滾輪側(cè)翼與墊片之間還存在滑動(dòng)摩 擦損失 故這種轉(zhuǎn)向器的效率 ly 僅有 54 另外兩種結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向器效率 根據(jù) 試驗(yàn)結(jié)果分別為 70 和 75 轉(zhuǎn)向搖臂軸軸承的形式對(duì)效率也有影響 用滾針軸承比用滑動(dòng)軸承可使正或 逆效率提高約 10 2 轉(zhuǎn)向器的結(jié)構(gòu)參數(shù)與效率 如果忽略軸承和其它地方的摩擦損失 只考 慮嚙合副的摩擦損失 對(duì)于蝸桿和螺桿類轉(zhuǎn)向器 其效率可用下式計(jì)算 3 1 tan 0 式中 o 為蝸桿 或螺桿 的螺線導(dǎo)程角 為摩擦角 arctanf f 為摩擦因數(shù) 16 3 1 2 轉(zhuǎn)向器的逆效率 根據(jù)逆效率大小不同 轉(zhuǎn)向器又有可逆式 極限可逆式和不可逆式之分 路面作用在車輪上的力 經(jīng)過轉(zhuǎn)向系可大部分傳遞到轉(zhuǎn)向盤 這種逆效率較高的 轉(zhuǎn)向器屬于可逆式 它能保證轉(zhuǎn)向后 轉(zhuǎn)向輪和轉(zhuǎn)向盤自動(dòng)回正 這既減輕了駕 駛員的疲勞 又提高了行駛安全性 但是 在不平路面上行駛時(shí) 車輪受到的沖 擊力 能大部分傳至轉(zhuǎn)向盤 造成駕駛員 打手 使之精神狀態(tài)緊張 如果長時(shí) 間在不平路面上行駛 易使駕駛員疲勞 影響安全駕駛 屬于可逆式的轉(zhuǎn)向器有 齒輪齒條式和循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器 不可逆式轉(zhuǎn)向器 是指車輪受到的沖擊力不能傳到轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向器 該沖擊 力由轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的零件承受 因而這些零件容易損壞 同時(shí) 它既不能保證車 輪自動(dòng)回正 駕駛員又缺乏路面感覺 因此 現(xiàn)代汽車不采用這種轉(zhuǎn)向器 極限可逆式轉(zhuǎn)向器介于上述兩者之間 在車輪受到?jīng)_擊力作用時(shí) 此力只有 較小一部分傳至轉(zhuǎn)向盤 它的逆效率較低 在不平路面上行駛時(shí) 駕駛員并不十 分緊張 同時(shí)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的零件所承受的沖擊力也比不可逆式轉(zhuǎn)向器要小 如果忽略軸承和其它地方的摩擦損失 只考慮嚙合副的摩擦損失 則逆效率 可用下式計(jì)算 3 2 0tan 式 3 1 和式 3 2 表明 增加導(dǎo)程角 o 正 逆效率均增大 受 增大的影 響 o 不宜取得過大 當(dāng)導(dǎo)程角小于或等于摩擦角時(shí) 逆效率為負(fù)值或者為零 此時(shí)表明該轉(zhuǎn)向器是不可逆式轉(zhuǎn)向器 為此 導(dǎo)程角必須大于摩擦角 通常螺線 導(dǎo)程角選在 8 10 之間 3 2 傳動(dòng)比的變化特性 3 2 1 轉(zhuǎn)向系傳動(dòng)比 轉(zhuǎn)向系的傳動(dòng)比包括轉(zhuǎn)向系的角傳動(dòng)比 和轉(zhuǎn)向系的力傳動(dòng)比woi pi 從輪胎接地面中心作用在兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪上的合力 2Fw 與作用在轉(zhuǎn)向盤上的手力 之比 稱為力傳動(dòng)比 即 ip 2Fw F h hF 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 w 與同側(cè)轉(zhuǎn)向節(jié)偏轉(zhuǎn)角速度 k 之比 稱為轉(zhuǎn)向系角 傳動(dòng)比 iwo 即 17 kkwodti 式中 d 為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角增量 d k 為轉(zhuǎn)向節(jié)轉(zhuǎn)角增量 dt 為時(shí)間增量 它 又由轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比 iw 和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)角傳動(dòng)比 iw 所組成 即 iwo iw iw 轉(zhuǎn)向盤角速度 w 與搖臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 K 之比 稱為轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比 iw 即 kpwdti 式中 d p 為搖臂軸轉(zhuǎn)角增量 此定義適用于除齒輪齒條式之外的轉(zhuǎn)向器 搖臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)角速度 p 與同側(cè)轉(zhuǎn)向節(jié)偏轉(zhuǎn)角速度 k 之比 稱為轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 的角傳動(dòng)比 即 wi kpkpkwdti 3 2 2 力傳動(dòng)比與轉(zhuǎn)向系角傳動(dòng)比的關(guān)系 輪胎與地面之間的轉(zhuǎn)向阻力 和作用在轉(zhuǎn)向節(jié)上的轉(zhuǎn)向阻力矩 之間有如wFrM 下關(guān)系 3 3 aMr 式中 為主銷偏移距 指從轉(zhuǎn)向節(jié)主銷軸線的延長線與支承平面的交點(diǎn)至 車輪中心平面與支承平面交線間的距離 作用在轉(zhuǎn)向盤上的手力 Fh 可用下式表示 3 4 SWhDF2 式中 為作用在轉(zhuǎn)向盤上的力矩 為轉(zhuǎn)向盤直徑 hM 將式 3 3 式 3 4 代入 后得到hwpi 2 3 5 aMihSWrp 分析式 3 5 可知 當(dāng)主銷偏移距 a 小時(shí) 力傳動(dòng)比 ip 應(yīng)取大些才能保證轉(zhuǎn) 向輕便 通常轎車的 a 值在 0 4 0 6 倍輪胎的胎面寬度尺寸范圍內(nèi)選取 而 貨車的 d 值在 40 60mm 范圍內(nèi)選取 轉(zhuǎn)向盤直徑 根據(jù)車型不同在 JB4505 swD 86 轉(zhuǎn)向盤尺寸標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的系列內(nèi)選取 18 如果忽略摩擦損失 根據(jù)能量守恒原理 2 可用下式表示rMh 3 6 wokhrid 2 將式 3 6 代人式 3 5 后得到 3 7 aDiswop2 當(dāng) 和 不變時(shí) 力傳動(dòng)比 越大 雖然轉(zhuǎn)向越輕 但 也越大 表SWDpi woi 明轉(zhuǎn)向不靈敏 3 2 3 轉(zhuǎn)向系的角傳動(dòng)比 woi 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)角傳動(dòng)比 除用 d p d k 表示以外 還可以近似地用轉(zhuǎn)向 wi 節(jié)臂臂長 L2 與搖臂臂長 Ll 之比來表示 即 d p d ki L2 Ll 現(xiàn)代汽車結(jié)構(gòu) 中 L2 與 L1 的比值大約在 0 85 1 1 之間 可近似認(rèn)為其比值為 d d 由此可見 研究轉(zhuǎn)向系的傳動(dòng)比特性 只需研究轉(zhuǎn)向器的角傳動(dòng)woi 比 及其變化規(guī)律即可 3 2 4 轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比及其變化規(guī)律 式 3 7 表明 增大角傳動(dòng)比可以增加力傳動(dòng)比 從 2Fw Fh 式可知 當(dāng)pi Fw 一定時(shí) 增大 ip 能減小作用在轉(zhuǎn)向盤上的手力 Fh 使操縱輕便 考慮到 iwo iw 由 iwo 的定義可知 對(duì)于一定的轉(zhuǎn)向盤角速度 轉(zhuǎn)向輪偏 轉(zhuǎn)角速度與轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比成反比 角傳動(dòng)比增加后 轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角速度對(duì)轉(zhuǎn)向 盤角速度的響應(yīng)變得遲鈍 使轉(zhuǎn)向操縱時(shí)間增長 汽車轉(zhuǎn)向靈敏性降低 所以 輕 和 靈 構(gòu)成一對(duì)矛盾 為解決這對(duì)矛盾 可采用變速比轉(zhuǎn)向器 齒輪齒條式 循環(huán)球式 蝸桿指銷式轉(zhuǎn)向器都可以制成變速比轉(zhuǎn)向器 下面 介紹齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器變速比工作原理 根據(jù)相互嚙合齒輪的基圓齒距必須相等 即 Pbl Pb2 其中齒輪基圓齒距 Pbl mlcos 1 齒條基圓齒距 Pb2 m2cos 2 由上述兩式可知 當(dāng)齒輪具有標(biāo) 準(zhǔn)模數(shù) m1 和標(biāo)準(zhǔn)壓力角 1 與一個(gè)具有變模數(shù) m2 變壓力角 2 的齒條相嚙合 并始終保持 m1cos l m2cos 2 時(shí) 它們就可以嚙合運(yùn)轉(zhuǎn) 如果齒條中部 相當(dāng)汽車 直線行駛位置 齒的壓力角最大 向兩端逐漸減小 模數(shù)也隨之減小 則主動(dòng)齒輪 嚙合半徑也減小 致使轉(zhuǎn)向盤每轉(zhuǎn)動(dòng)某同一角度時(shí) 齒條行程也隨之減小 因此 19 轉(zhuǎn)向器的傳動(dòng)比是變化的 圖 3 1 是根據(jù)上述原理設(shè)計(jì)的齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器齒條 壓力角變化示例 從圖中可以看到 位于齒條中部位置處的齒有較大壓力角和齒 輪有較大的節(jié)圓半徑 而齒條齒有寬的齒根和淺斜的齒側(cè)面 位于齒條兩端的齒 齒根減薄 齒有陡斜的齒側(cè)面 圖 3 1 齒條壓力角變化簡圖 a 齒條中部齒 b 齒條兩端齒 3 3 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙 t 3 3 1 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)間隙特性 傳動(dòng)間隙是指各種轉(zhuǎn)向器中傳動(dòng)副 如循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的齒扇和齒條 之間的 間隙 該間隙隨轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角 的大小不同而改變 并把這種變化關(guān)系稱為轉(zhuǎn)向器 傳動(dòng)副傳動(dòng)間隙特性 圖 3 2 研究該特性的意義在于它與直線行駛的穩(wěn)定性和轉(zhuǎn) 向器的使用壽命有關(guān) 圖 3 2 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)間隙特性 20 直線行駛時(shí) 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)副若存在傳動(dòng)間隙 一旦轉(zhuǎn)向輪受到側(cè)向力作用 就能在間隙 t 的范圍內(nèi) 允許車輪偏離原行駛位置 使汽車失去穩(wěn)定 為防止出 現(xiàn)這種情況 要求傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙在轉(zhuǎn)向盤處于中間及其附近位置時(shí) 一般是 10 15 要極小 最好無間隙 轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)副在中間及其附近位置因使用頻繁 磨損速度要比兩端快 在中 間附近位置因磨損造成的間隙大到無法確保直線行駛的穩(wěn)定性時(shí) 必須經(jīng)調(diào)整消 除該處間隙 調(diào)整后 要求轉(zhuǎn)向盤能圓滑地從中間位置轉(zhuǎn)到兩端 而無卡住現(xiàn)象 為此 傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙特性 應(yīng)當(dāng)設(shè)計(jì)成在離開中間位置以后呈圖 7 16 所示 的逐漸加大的形狀 圖中曲線 1 表明轉(zhuǎn)向器在磨損前的間隙變化特性 曲線 2 表 明使用并磨損后的間隙變化特性 并且在中間位置處已出現(xiàn)較大間隙 曲線 3 表 明調(diào)整后并消除中間位置處間隙的轉(zhuǎn)向器傳動(dòng)間隙變化特性 3 3 2 如何獲得傳動(dòng)間隙特性 循環(huán)球式轉(zhuǎn)向器的齒條齒扇傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙特性 可通過將齒扇齒做成不 同厚度來獲取必要的傳動(dòng)間隙 即將中間齒設(shè)計(jì)成正常齒厚 從靠近中間齒的兩 側(cè)齒到離開中間齒最遠(yuǎn)的齒 其厚度依次遞減 如圖 3 3 所示 齒扇工作時(shí)繞搖臂軸的軸線中心 O 轉(zhuǎn)動(dòng) 加工齒扇時(shí)使之 繞切齒軸線 O1 轉(zhuǎn)動(dòng) 兩軸線之間的距離 n 稱為偏心距 用這種方法切齒 可獲 得厚度不同的齒扇齒 其傳動(dòng)特性可用下式計(jì)算 7 8 coscs ta2 212hRRppd 式中 d 為端面壓力角 R 為節(jié)圓半徑 p 為搖臂軸轉(zhuǎn)角 R 1 為中心 O1 到 b 點(diǎn)的距離 n 為偏心距 圖 3 3 確定齒扇齒切齒軸線偏移傳動(dòng) 圖 3 4 偏心距 n 不同時(shí)傳 21 副徑向間隙 R 及傳動(dòng)間隙 t 的示意圖 動(dòng)間隙 t 的變化 偏心距 n 不同 傳動(dòng)副的傳動(dòng)間隙特性也不同 圖 3 4 示出偏心距 n 不同 時(shí)的傳動(dòng)間隙變化特性 n 越大 在同一搖臂軸轉(zhuǎn)角條件下 其傳動(dòng)間隙也越大 一般偏心距 n 取 0 5mm 左右為宜 3 4 轉(zhuǎn)向系傳動(dòng)比的確定 考慮到賽車的特殊性 賽車運(yùn)動(dòng)由于速度較高方向盤轉(zhuǎn)角不可能太大 所以 我們初選方向盤轉(zhuǎn)角為 60 度 綜合轉(zhuǎn)彎半徑要求 我們初定輪胎轉(zhuǎn)角位 30 度 因此轉(zhuǎn)向系初定的傳動(dòng)比為 1 5 由此傳動(dòng)比驗(yàn)算方向盤的力較大 我們參考其他學(xué)校的設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì) 把方向 盤轉(zhuǎn)角改成 110 度 轉(zhuǎn)向系傳動(dòng)比變?yōu)?3 7 由于現(xiàn)代汽車轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的角傳動(dòng)比多在 0 85 1 1 之間 即近似為 1 故 研究轉(zhuǎn)向系的角傳動(dòng)比時(shí) 為簡化起見往往只研究轉(zhuǎn)向器的角傳動(dòng)比及其變化規(guī) 律即可 22 第四章 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器設(shè)計(jì)與計(jì)算 4 1 轉(zhuǎn)向系計(jì)算載荷的確定 為了保證行駛安全 組成轉(zhuǎn)向系的各零件應(yīng)有足夠的強(qiáng)度 欲驗(yàn)算轉(zhuǎn)向系零 件的強(qiáng)度 需首先確定作用在各零件上的力 影響這些力的主要因素有轉(zhuǎn)向軸的 負(fù)荷 路面阻力和輪胎氣壓等 為轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪要克服的阻力 包括轉(zhuǎn)向輪繞主銷 轉(zhuǎn)動(dòng)的阻力 車輪穩(wěn)定阻力 輪胎變形阻力和轉(zhuǎn)向系中的內(nèi)摩擦阻力等 精確地計(jì)算出這些力是困難的 為此用足夠精確的半經(jīng)驗(yàn)公式來計(jì)算汽車在 瀝青或者混凝土路面上的原地轉(zhuǎn)向阻力矩 MR N mm 4 1 1 原地轉(zhuǎn)向阻力矩 MR 的計(jì)算 表 4 1 原地轉(zhuǎn)向阻力矩 MR 的計(jì)算 設(shè)計(jì)計(jì)算和說明 計(jì)算結(jié)果pGfR31 式中 f 輪胎和路面間的滑動(dòng)摩擦因數(shù) G1 轉(zhuǎn)向軸負(fù)荷 單位為 N P 輪胎氣壓 單位為 MPa f 1 G1 1396 5 N p 0 179 MPa MR 41116 3 m 4 1 2 作用在轉(zhuǎn)向盤上的手力 Fh 表 4 2 轉(zhuǎn)向盤手力 的計(jì)算h 設(shè)計(jì)計(jì)算和說明 計(jì)算結(jié)果 iDLMFSWRh21 式中 轉(zhuǎn)向搖臂長 單位為 mm 1L 原地轉(zhuǎn)向阻力矩 單位為 N mmRM 41116 3RMmN 255mmSWD 3 67 i 23 轉(zhuǎn)向節(jié)臂長 單位為 mm 2L 為轉(zhuǎn)向盤直徑 單位為 mm SWD 轉(zhuǎn)向器角傳動(dòng)比 i 轉(zhuǎn)向器正效率 因齒輪齒條式轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)無轉(zhuǎn)向搖臂和轉(zhuǎn)向節(jié)臂 故 不1L2 代入數(shù)值 90 97 6NhF 對(duì)給定的汽車 用上式計(jì)算出來的作用力是最大值 因此 可以用此值作為 計(jì)算載荷 4 1 3 轉(zhuǎn)向橫拉桿直徑的確定 表 4 3 轉(zhuǎn)向橫拉桿直徑的計(jì)算 設(shè)計(jì)計(jì)算和說明 計(jì)算結(jié)果 4 aMdR 2L mNPaR 3 416 16 取 10mmmind 4 1 4 初步估算主動(dòng)齒輪軸的直徑 表 4 4 主動(dòng)齒輪軸的計(jì)算 設(shè)計(jì)計(jì)算和說明 計(jì)算結(jié)果 3 max16 Mnd 140MPa 取 10mmmind 24 4 2 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的設(shè)計(jì) 4 2 1 齒條的設(shè)計(jì) 齒條是在金屬殼體內(nèi)來回滑動(dòng)的 加工有齒形的金屬條 轉(zhuǎn)向器殼體是安裝 在前橫梁或前圍板的固定位置上的 齒條代替梯形轉(zhuǎn)向桿系的搖桿和轉(zhuǎn)向搖臂 并保證轉(zhuǎn)向橫拉桿在適當(dāng)?shù)母叨纫允顾麄兣c懸架下擺臂平行 齒條可以比作是梯 形轉(zhuǎn)向桿系的轉(zhuǎn)向直拉桿 導(dǎo)向座將齒條支持在轉(zhuǎn)向器殼體上 齒條的橫向運(yùn)動(dòng) 拉動(dòng)或推動(dòng)轉(zhuǎn)向橫拉桿 使前輪轉(zhuǎn)向 圖 4 1 圖 4 1 齒條 表 4 5 齒條的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù) 序號(hào) 項(xiàng)目 符號(hào) 尺寸參數(shù) m 1 總長 L730 2 直徑 25 3 齒數(shù) 2Z31 4 法向模數(shù) Mn2 5 4 2 2 齒輪的設(shè)計(jì) 齒輪是一只切有齒形的軸 它安裝在轉(zhuǎn)向器殼體上并使其齒與齒條上的齒相 嚙合 齒輪齒條上的齒可以是直齒也可以是斜齒 齒輪軸上端與轉(zhuǎn)向柱內(nèi)的轉(zhuǎn)向 軸相連 因此 轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)使齒條橫向移動(dòng)以操縱前輪 齒輪軸由安裝在轉(zhuǎn)向 器殼體上的球軸承支承 表 4 6 齒輪的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù) 序號(hào) 項(xiàng)目 符號(hào) 尺寸參數(shù) mm 3 齒數(shù) 1Z18 4 法向模數(shù) Mn2 5 5 嚙合角 20 4 2 3 轉(zhuǎn)向橫拉桿及其端部的設(shè)計(jì) 轉(zhuǎn)向橫拉桿與梯形轉(zhuǎn)向桿系的相似 球頭銷通過螺紋與齒條連接 當(dāng)這些球 25 頭銷依制造廠的規(guī)范擰緊時(shí) 在球頭銷上就作用了一個(gè)預(yù)載荷 防塵套夾在轉(zhuǎn)向 器兩側(cè)的殼體和轉(zhuǎn)向橫拉桿上 這些防塵套阻止雜物進(jìn)入球銷及齒條中 轉(zhuǎn)向橫拉桿端部與外端用螺紋聯(lián)接 這些端部與梯形轉(zhuǎn)向桿系的相似 側(cè)面 螺母將橫拉桿外端與橫拉桿鎖緊 見圖 4 2 圖 4 2 轉(zhuǎn)向橫拉桿外接頭 1 橫拉桿 2 鎖緊螺母 3 外接頭殼體 4 球頭銷 5 六角開槽螺母 6 球碗 7 端蓋 8 梯形臂 9 開口銷 表 4 7 轉(zhuǎn)向橫拉桿及接頭的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù) 序號(hào) 項(xiàng)目 符號(hào) 尺寸參數(shù) m 1 橫拉桿總長 aL213 2 橫拉桿直徑 16 3 螺紋長度 M30 4 外接頭總長 W120 5 球頭銷總長 QXL62 6 球頭銷螺紋公稱直徑 qxdM10 1 7 外接頭螺紋公稱直徑 wM10 1 8 內(nèi)接頭總長 N65 3 9 內(nèi)接頭螺紋公稱直徑 ndM10 1 4 2 4 齒條調(diào)整 一個(gè)齒條導(dǎo)向座安裝在齒條光滑的一面 齒條導(dǎo)向座和與殼體螺紋連接的調(diào) 節(jié)螺塞之間連有一個(gè)彈簧 此調(diào)節(jié)螺塞由鎖緊螺母固定 齒條導(dǎo)向座的調(diào)節(jié)使齒 26 輪 齒條間有一定預(yù)緊力 此預(yù)緊力會(huì)影響轉(zhuǎn)向沖擊 噪聲及反饋 見圖 4 3 圖 4 3 齒條間隙調(diào)整裝置 注 轉(zhuǎn)向反饋是由前輪遇到不平路面而引起的轉(zhuǎn)向盤的運(yùn)動(dòng) 表 4 8 齒條調(diào)整裝置的尺寸設(shè)計(jì)參數(shù) 序號(hào) 項(xiàng)目 符號(hào) 尺寸參數(shù) mm 1 導(dǎo)向座高度 1B20 2 彈簧總?cè)?shù) n5 43 3 彈簧節(jié)距 t 7 92 4 彈簧外徑 D6 7083 9 轉(zhuǎn)向器殼體總長 高 kHL 195 77 4 2 5 轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比 當(dāng)轉(zhuǎn)向盤從鎖點(diǎn)向鎖點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng) 每只前輪大約從其正前方開始轉(zhuǎn)動(dòng) 30 因而 前輪從左到右總共轉(zhuǎn)動(dòng)大約 60 若傳動(dòng)比是 1 1 轉(zhuǎn)向盤旋轉(zhuǎn) 1 前輪將轉(zhuǎn)向 1 轉(zhuǎn)向盤向任一方向轉(zhuǎn)動(dòng) 30 將使前輪從鎖點(diǎn)轉(zhuǎn)向鎖點(diǎn) 這種傳動(dòng)比過于小 因?yàn)檗D(zhuǎn)向盤最輕微的運(yùn)動(dòng)將會(huì)使車輛突然改變方向 轉(zhuǎn)向角傳動(dòng)比必須使前輪轉(zhuǎn) 動(dòng)同樣角度時(shí)需要更大的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角 3 667 1 的傳動(dòng)比較為合理 在這樣的傳動(dòng)比下 轉(zhuǎn)向盤每轉(zhuǎn)動(dòng) 3 667 前輪 27 轉(zhuǎn)向 1 為了計(jì)算傳動(dòng)比 可將鎖點(diǎn)到鎖點(diǎn)過程中轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角的度數(shù)除以此時(shí)轉(zhuǎn) 向輪轉(zhuǎn)角的度數(shù) 4 2 6 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的設(shè)計(jì)要求 齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的齒輪多數(shù)采用斜齒圓柱齒輪 齒輪模數(shù)取值范圍多在 2 3mm 之間 主動(dòng)小齒輪齒數(shù)多數(shù)在 5 7 個(gè)齒范圍變化 壓力角取 20 齒輪 螺旋角取值范圍多為 9 15 齒條齒數(shù)應(yīng)根據(jù)轉(zhuǎn)向輪達(dá)到最大偏轉(zhuǎn)角時(shí) 相應(yīng) 的齒條移動(dòng)行程應(yīng)達(dá)到的值來確定 變速比的齒條壓力角 對(duì)現(xiàn)有結(jié)構(gòu)在 12 35 范圍內(nèi)變化 此外 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)驗(yàn)算齒輪的抗彎強(qiáng)度和接觸強(qiáng)度 主動(dòng)小齒輪選用材料 40Cr C N 制造 而齒條常采用 45 鋼制造 為減輕質(zhì) 量 殼體用鋁合金壓鑄 4 3 齒輪軸和齒條的設(shè)計(jì)計(jì)算 4 3 1 選擇齒輪材料 熱處理方式及計(jì)算許用應(yīng)力 1 選擇材料及熱處理方式 小齒輪 40Cr C N 共滲淬火 回火 43 53HRC 齒條 45 調(diào)質(zhì)處理 229 286HBC 2 強(qiáng)度校核 1 校核齒輪接觸疲勞強(qiáng)度 選取參數(shù) 按 ME 級(jí)質(zhì)量要求取值 MPaH501lim MPaH6502lim liS3 12liS121NZ 故以 計(jì)算1li2li liHHp PaSZHNP503 62lim 查得 1AKV 1 K 7 V 46 2 HZ8 19E2 0 zZ 0 28 則 9 0cos Z5 12kHpzEHMPabdKT 8 321 齒輪接觸疲勞強(qiáng)度合格 2 校核齒輪彎曲疲勞強(qiáng)度 選取參數(shù) 按 ME 級(jí)質(zhì)量要求取值 lim150Fa lim280FPa lim1 FS lim21 5FS 12NY STY 故以 計(jì)算li2li liF plim280137 5STpNMPa 據(jù)齒數(shù)查表有 則 3 69FaY4sa Y 0 9 1212 6Fs FpnKabd 4 3 2 初步確定齒輪的基本參數(shù)和主要尺寸 1 選擇齒輪類型 根據(jù)齒輪傳動(dòng)的工作條件 選用斜齒圓柱齒輪與斜齒齒條嚙合傳動(dòng)方案 2 選擇齒輪傳動(dòng)精度等級(jí) 選用 7 級(jí)精度 3 初選參數(shù) 初選 6 31 1 2 6 1 tK 0 1Z2d 0 7 0 9 Y 按當(dāng)量齒數(shù) 28 60cos 6cs 33 V6 51FS 4 初步計(jì)算齒輪模數(shù) nm 轉(zhuǎn)矩 90 2 0 32 14 432 14432 1TN m 閉式硬齒面?zhèn)鲃?dòng) 按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) mYZKFSdtnt074 2 3 76562 19 0cos43 2 cos321 29 5 確定載荷系數(shù) K 1 由 AK smnzmtt 015 cos106 100 0 00093 1 對(duì)稱布置 取 1 06 1vZV K 取 1 3 則 1 1 1 06 1 3 1 378 KA 6 修正法向模數(shù) 2 047 2 036 3tntm34 178 圓整為標(biāo)準(zhǔn)值 取 2 5nm 4 3 3 確定齒輪傳動(dòng)主要參數(shù)和幾何尺寸 1 分度圓直徑 d 15 231 cos 1zmdn 065 2m 2 齒頂圓直徑 1ad231 53 1 ah 3 齒根圓直徑 f 15 231 2ffd1 XnChan 15 231 2 0 625 13 981m 4 齒寬 b 1 2 15 231 18 2771d 因?yàn)橄嗷Ш淆X輪的基圓齒距必須相等 即 21bP 齒輪法面基圓齒距為 11cos nbP 齒條法面基圓齒距為 22m 取齒條法向模數(shù)為 2 5n 5 齒條齒頂高 2ha 2 5 1 0 2 5 Xmhan 2 6 齒條齒根高 2f 2 5 1 0 25 0 3 125Cnanf 2 m 30 7 法面齒距 2nS 3 925 nnmXS ta 2 4 4 齒輪齒條轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向橫拉桿的運(yùn)動(dòng)分析 圖 4 4 轉(zhuǎn)向橫拉桿的運(yùn)動(dòng)分析簡圖 當(dāng)轉(zhuǎn)向盤從鎖點(diǎn)向鎖點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng) 每只前輪大約從其正前方開始轉(zhuǎn)動(dòng) 30 因而 前輪從左到右總共轉(zhuǎn)動(dòng)約 60 當(dāng)轉(zhuǎn)向輪右轉(zhuǎn) 30 即梯形臂或轉(zhuǎn)向節(jié)由 繞圓OC 心 轉(zhuǎn)至 時(shí) 齒條左端點(diǎn) 移至 的距離為OAEA1l 30 81 cos30 68 48cosD m 81 68 48 12 52C 30 40in A 193ABE ADC 214 6 2 25 4 m 214 6 40 174 6CA 215 170 5 44 5El 1 同理計(jì)算轉(zhuǎn)向輪左轉(zhuǎn) 30 轉(zhuǎn)向節(jié)由 繞圓心 轉(zhuǎn)至 時(shí) 齒條左端