喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 中國地質(zhì)大學長城學院 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 題目 高壓線除冰機械人 系 別 工程技術(shù)系 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 學生姓名 李佰君 學 號 05208338 指導(dǎo)教師 楊義勇 職 稱 教授 2012年 05月 01日 本科畢業(yè)生畢業(yè)設(shè)計誠信承諾書 畢業(yè) 設(shè)計題目 除冰機器人機構(gòu)、控制設(shè)計 學生姓名 李佰君 專業(yè) 機制 學號 05208338 指導(dǎo)老師 楊義勇 職稱 教授 所在系別 工程技術(shù)系 誠信承諾 本人慎重承諾和聲明： 我承諾在畢業(yè)論文（設(shè)計）活動中遵守學校有關(guān)規(guī)定，恪守學術(shù)規(guī)范，在本人的畢業(yè)論文中不剽竊、抄襲他人的學術(shù)觀點、思想和成果，不篡改研究數(shù)據(jù)，如有違規(guī)行為發(fā)生，我愿承擔一切責任，接受學校的處理。 學生（簽名）： 年 月 日 中國地質(zhì)大學長城學院畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 學生姓名 李佰君 學號 05208338 班 級 08機制三班 指導(dǎo)教師 楊義勇 職稱 教授 單 位 中國地質(zhì)大學 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目 除冰機器人機構(gòu)、控制設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計主要內(nèi)容和要求： 第一：設(shè)計除冰機器人的整個形狀布局以及各個零部件的大小尺寸，材料，結(jié)構(gòu)。 第二：設(shè)計除冰機器人的控制系統(tǒng)。 第三：除冰機器人在線纜上行走的運動形式和動力裝置。 第四：模擬除冰機器人的運動仿真。 第五：除冰的機構(gòu)在不同的冰層使整體除冰的效果保證最好。 主要參考資料： [1] 王肖然. 供電線路快速除冰方案[J ]. 發(fā)明與創(chuàng)新, 2008年6月。. [2] 李海，張吉等 .架空高壓輸電線除冰機器人設(shè)計[J ]. 中國科技信息，2010年第19期。 [3] 王超，魏世明，廖啟征. 高壓輸電線上除冰機器人的系統(tǒng)設(shè)計[J ].機械工程與自動化，2010 年2月。 [4] 繆思怡，孫煒，張海霞. 基于小波矩的高壓輸電線路除冰機器人障礙智能視覺識別方法[J ]，機器人，2010年5月 [5] 許馮平.關(guān)節(jié)式管外行走機器人運動學研究[j].機械傳動，2005，6（29）：22-24. [6] 張家梁等.氣動蠕動式纜索維護機器人的研制[j].機器人，2000，9：397-401. [7] 張家梁等.氣動管外爬升機構(gòu)的研究[j].機械工程師，1997，7：7-8. [8] 周成武，董繼先.氣動爬纜機械手的研究和設(shè)計[j].陜西科技大學學報，2004，22：60-62. [9] 畢道欽等.氣動蠕動式管外爬行機器人的設(shè)計與實現(xiàn)[j].機械制造，2005，3：38-40. [10] 張家梁等.管外摩擦輪自爬升機構(gòu)的研究[j].現(xiàn)代機械，1999，3：32-33. 畢業(yè)設(shè)計應(yīng)完成的主要工作： 1.畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 2.畢業(yè)設(shè)計開題報告 3.畢業(yè)設(shè)計文獻綜述 4.畢業(yè)設(shè)計的翻譯文章及外文原文 5.畢業(yè)論文 6.相關(guān)圖紙 畢業(yè)設(shè)計進度安排： 序號 畢業(yè)設(shè)計各階段內(nèi)容 時間安排 備注 1 查閱資料并撰寫畢業(yè)設(shè)計開題報告 2011.12.10-2011.12.20 2 指導(dǎo)教師審核開題報告,學生根據(jù)指導(dǎo)老師意見做進一步修改 2011.12.21-2011.12.22 3 系里組織開開題報告會 2011.12.21-2011.12.22 4 由指導(dǎo)老師指導(dǎo)查閱資料，并翻譯外文資料 2012.12.23-2011.12.31 5 撰寫文獻綜述，經(jīng)指導(dǎo)老師審閱后著手畢業(yè)論文的寫作 2012.01.01-2012.01.20 6 開始編寫畢業(yè)設(shè)計工作計劃，進入畢業(yè)設(shè)計的撰寫 2012.01.21-2012.03.06 7 整改論文 2012.04.29-2012.04.30 8 畢業(yè)設(shè)計答辯 2012.05.05-2012.05.19 課題信息： 課題性質(zhì)： 設(shè)計■ 論文□ ? 課題來源： 教學□ 科研■ 生產(chǎn)□ 其它□ 發(fā)出任務(wù)書日期： 2011.12.6 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 教研室意見： 教研室主任簽名： 年 月 日 學生簽名： 中國地質(zhì)大學長城學院畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告 學生姓名 李佰君 學號 05208338 專業(yè)班級 08機制三班 指導(dǎo)教師 楊義勇 職稱 教授 單 位 中國地質(zhì)大學 課題性質(zhì) 設(shè)計■ 論文□ 課題來源 科研■ 教學□ 生產(chǎn)□ 其它□ 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目 除冰機器人機構(gòu)、控制設(shè)計 研究的目的及其意義 隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的發(fā)展，機器人越來越廣泛地應(yīng)用在各行各業(yè)中。機器人的研究與應(yīng)用水平己經(jīng)成為一個國家經(jīng)濟實力和科技發(fā)展水平的重要標志。我國自1987年實施國家“863“高技術(shù)研究發(fā)展計劃以來，就把智能機器人研究確立為自動化領(lǐng)域的主體之一。目前，開發(fā)輸電線路機器人代替人工作業(yè)以提高除冰效率和維護人員安全以成為國內(nèi)外研究的熱點。然而在機器人研究領(lǐng)域并未出現(xiàn)與輸電鐵塔檢測相關(guān)的成熟方案，落后的人工檢測桿塔方法不僅危險性高，而且缺乏準確度，無法完全排除安全隱患。因此提出一款用于輸電鐵塔檢測的機器人代替人工作業(yè)，以提高其工作效率，安全性和準確性就具有較好的應(yīng)用前景和實用意義。本論文因此討論一種安全有效的輸電鐵塔攀爬機構(gòu)用于該類機器人的研究。 國家電網(wǎng)的快速建設(shè)，超高壓大容量輸電線路的應(yīng)用也越來多，然而電網(wǎng)線路所覆蓋的地理環(huán)境極為復(fù)雜，常常經(jīng)過人跡罕至的崇山峻嶺，這就給輸電線路維護上造成了很大的困難。特別是在寒冬臘月的時候，輸電鐵塔和輸電線路往往出現(xiàn)結(jié)冰現(xiàn)象，極易發(fā)生輸電鐵塔倒塌和輸電線路斷裂，給國家電力系統(tǒng)帶來極其嚴重的破壞，導(dǎo)致全國各地不同程度的大范圍長時間的停電，嚴重影響人們的日常生活和企業(yè)的正常安全生產(chǎn)，直接或間接的給國家和人民帶來無法估量的損失。目前已有各種類型的輸電線路除冰機器人出現(xiàn)，用于除去高壓輸電線上覆蓋的積冰，避免輸電線路發(fā)生斷裂。然而，無論是人工除冰還是機器人除冰都需要由電力人員爬上輸電鐵塔進行操作。因此輸電鐵塔在寒冷嚴酷的環(huán)境下是否出現(xiàn)了裂紋等安全隱患就關(guān)系到了維護人員和設(shè)備的安全問題。另外若輸電鐵塔出現(xiàn)隱患對于電網(wǎng)系統(tǒng)也是一個嚴重的威脅?；谏鲜銮闆r，就有必要設(shè)計一款針對于輸電鐵塔的檢測機器人用于輸電鐵塔的安全檢測維護，以解決人工上塔探傷時危險性高、準確性低、勞動強度大、工作效率低的問題。從而確保人員和設(shè)備安全，保證電網(wǎng)安全，在災(zāi)害下挽救更多的國家財產(chǎn)，最大程度的減少損失。因此本論文在已發(fā)明的壁面攀爬檢測機器人的基礎(chǔ)上，提出一種用于輸電鐵塔檢測的機器人代替人工作業(yè)，以提高其工作效率，安全性和準確性。 研究現(xiàn)狀 目前，研究開發(fā)輸電線路檢測、除冰機器人已經(jīng)成為了熱點。國外發(fā)達國家相對來說起步較早，例如在20世紀80年代末,日本、美國、加拿大等發(fā)達國家先后開展了高壓輸電線路巡檢機器人的研究工作。然而針對輸電鐵塔的檢測機器人研究并不成熟。但國外的壁面攀爬機器人發(fā)展技術(shù)相對成熟，一些壁面攀爬機器人已應(yīng)用在清潔窗戶和墻面或用于檢測偵查。 如：1990年東京工業(yè)大學的広瀬茂男領(lǐng)導(dǎo)的研究小組在4足步行機器人的基礎(chǔ)上開發(fā)NINJA系列4足壁面移動機器人。其中NINJA-II實現(xiàn)了地面至壁面、壁面至天花板、壁面至相鄰壁面的移動過程，并對壁面移動機器人的特有步態(tài)——壁面步態(tài)（Wall Gait）和控制方法進行深入研究。其后，該研究小組于1996年又開發(fā)了適應(yīng)高速公路路基大角度護坡作業(yè)的移動機器人TITAN VII，該機器人不僅實現(xiàn)了在土質(zhì)護坡上行走的目標，還可完成打孔作業(yè)。上述步行式結(jié)構(gòu)的壁面移動機器人具有越障能力強的特點，易于實現(xiàn)復(fù)雜的多組合面轉(zhuǎn)換功能，但控制比較復(fù)雜。 國內(nèi)的機器人技術(shù)起步于上世紀80年代，技術(shù)水平較發(fā)達國家相對落后，在國家“863”高技術(shù)計劃的支持下，國內(nèi)的機器人發(fā)展技術(shù)較快。哈爾濱工業(yè)大學、北京航空航天大學、上海交通大學在壁面移動機器人這一領(lǐng)域處于國內(nèi)領(lǐng)先地位，許多科研單位也相繼推出了各自的壁面清洗機器人。針對我國核工業(yè)發(fā)展的需要，哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所自行設(shè)計并研制我國的第一臺用于檢查核廢液儲罐壁厚及焊縫的壁面爬行式遙控檢查機器人，填補了國內(nèi)的空白。隨后，哈爾濱工業(yè)大學又相繼研制出單吸盤真空吸附車輪行走式壁面攀爬機器人從國內(nèi)外目前的研究成果來看，一般來說壁面移動機器人，不管其應(yīng)用領(lǐng)域是什么，執(zhí)行什么任務(wù)，都必須具有兩個基本功能：壁面靜態(tài)定位功能和移動功能。因此可以按照這兩大基本功能進行分類。按吸附功能分，主要分為真空吸附、磁吸附兩類。真空吸附的承載能力受真空發(fā)生裝置所能達到的真空度和壁面環(huán)境的影響，通常承載能力不大。磁吸附法要求壁面必須是導(dǎo)磁材料，如鋼鐵表面等。這類機器人結(jié)構(gòu)簡單，吸附力遠大于真空吸附。如推力式，仿壁虎足掌吸附等等，其中仿壁虎足是通過分子間的作用力來吸附的，能夠不受壁面材料和表面狀況的影響，代表了今后壁面移動機器人發(fā)展的方向，但目前僅處于初步研究階段，離實用還有很長一段的距離。按運動方式分，可以分為連續(xù)移動和交替移動兩大類。連續(xù)移動類機器人又可分為輪式和履帶式兩類。共同特點是使用輪子行走和轉(zhuǎn)向，運動連續(xù)，移動速度快。缺點是一般需要在平面上行走，越障能力不強，不能實現(xiàn)壁面過渡，與真空吸附配合使用時，由于吸盤跟著一起運動，存在泄漏，因而負載能力有限。履帶式更是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，轉(zhuǎn)向不如輪式靈活。交替移動類機器人通常有兩個或者多個吸盤，分為兩組，一組吸附于壁面，另一組向行進方向移動一段距離然后吸附，再讓前一組脫離吸附，往前移動。如此交替進行。其特點是越障能力比較強，負載能力也比較大。但移動速度緩慢。足式機器人，框架式機器人等均屬于此類。其中足式機器人的腿從兩條到八條甚至更多，每條腿都有多個自由度，因而需要很多的電機等驅(qū)動機，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制難度大。吸附方式與運動方式組合，可得各種機器人，如單吸盤輪式壁面機器人，足式磁吸附機器人等，需根據(jù)不同的使用場合選用吸附和移動方式。 研究內(nèi)容： 第一：設(shè)計除冰機器人的控制系統(tǒng)。第二：除冰機器人在線纜上行走的運動形式和動力裝置。第三：模擬除冰機器人的運動仿真。第四：除冰的機構(gòu)在不同的冰層使整體除冰的效果保證最好。 研究方案： 基于冰層強度和溫度的特殊環(huán)境下工作問題的考慮，在設(shè)計中應(yīng)該選擇合適的材料，這種材料不但具有較好的強度和剛度，更重要的是，能在較冷的環(huán)境下能穩(wěn)定的工作而不至于是刀具損壞，從而達到較好的除冰效果，延長刀具的使用壽命，且具有較高的除冰效率。整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計也要盡量考慮合理安排動力的分配情況，在保證最好的除冰效果下，減少能量損失。同時要考慮機器本身對線纜造成的負擔。要選取合適的裝置功率，更加有效的提高除冰效率效率，而不至于使線纜因機器自身重量過大而造成破壞。在設(shè)計傳動裝置時也要對其功率和傳動比進行校核。 進度安排： 2011年12月21日-31日，在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下查閱資料，結(jié)合畢業(yè)設(shè)計課題進行外文資料閱讀，并翻譯外文資料； 2012年1月1日-1月20日，向指導(dǎo)教師匯報開發(fā)設(shè)計進展、文獻閱讀情況，并撰寫文獻綜述。完成文獻綜述、外文翻譯的指導(dǎo)工作，將文獻綜述和外文翻譯定稿交與指導(dǎo)老師。經(jīng)指導(dǎo)教師審閱通過后著手畢業(yè)設(shè)計的繪圖及設(shè)計說明的寫作。 2012年1月21日-3月6日，開始編寫畢業(yè)設(shè)計工作計劃，進入畢業(yè)設(shè)計的撰寫階段。在假期內(nèi)利用電子郵件等方式與指導(dǎo)教師溝通，修改計劃和設(shè)計，指導(dǎo)教師填寫“指導(dǎo)記錄表”。進入畢業(yè)設(shè)計繪圖、實驗、實習等階段。 2012年3月8日前，接受學院、系對開題報告、文獻綜述、外文譯文的隨機抽查。提交畢業(yè)設(shè)計工作計劃，經(jīng)指導(dǎo)教師審閱同意后實施。 2012年3月9日—3月31日，完成畢業(yè)設(shè)計雛形，并定期向指導(dǎo)教師匯報進度，聽取指導(dǎo)教師的意見和指導(dǎo)。 2012年4月1日—4月15日，進入中期檢查階段，根據(jù)檢查情況，填寫“中期檢查表”。 2012年4月17日前，根據(jù)《中國地質(zhì)大學長城學院畢業(yè)設(shè)計（論文）撰寫規(guī)范》完成畢業(yè)設(shè)計的寫作。 參考文獻： [1] 王肖然. 供電線路快速除冰方案[J ]. 發(fā)明與創(chuàng)新, 2008年6月。. 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The current robot on HV power transmission lines is mainly applied to transmission line inspection. On line deicing application is little research. The deicing robot design, planning, negotiation dynamics analysis are studied. The main research contents are as follows. Firstly, on the analysis of the transmission line structure and deicing operation on the basis of the requirements of inspection robot for power transmission lines, design a kind of deicing robot body mechanism, and the obstacle of action planning. improve the high voltage transmission line deicing efficiency, reduce the loss, maintain the safety of workers, the development of a replacement or partial replacement workers were deicing operation of new equipment has been in the domestic and foreign related research. Therefore, the development of safe and effective deicing machine to replace the human to lead deicing and has better application prospect and practical significance Key words：Deicing robot; mechanism design; Motor; rigid-flexible coupling dynamics 目 錄 摘 要 1 1 引言 1 1.1 問題的提出及研究意義 1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1 1.3工業(yè)機器人的發(fā)展史 2 1.4導(dǎo)線覆冰的原因 3 2 高壓輸電線路的覆冰 4 2.1 不規(guī)則覆冰和不同期脫冰 4 2.2除冰的方式方法 4 2.3輸電線路的抗冰 5 3 除冰機器人機構(gòu) 7 3.1 除冰機器人種類 7 3.1.1 線纜除冰機器人 7 3.1.2 可跨躍障礙多分裂機器人 8 3.1.3 電力設(shè)施的微波除冰裝置 9 3.2 前端多環(huán)銑刀 9 3.2.1 成型銑刀的結(jié)構(gòu)參數(shù) 10 3.2.2 成型銑刀截面的計算 13 3.3 機械升降平臺 14 3.3.1 升降平臺的機械結(jié)構(gòu)形式 14 3.3.2 升降平臺零件設(shè)計 15 3.4電機的選擇 17 3.4.1升降步進電機 17 3.4.2 回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機 19 4 控制系統(tǒng)的設(shè)計 21 4.1 機器人的控制系統(tǒng) 21 4.2 基于運動卡的控制系統(tǒng)的建立 22 4.2.1總體方案的確定 22 4.2.2 機器人控制工作原理 23 4.3 軟件編程語言的特點 24 4.4指令系統(tǒng) 24 4.5運動控制程序運行過程的簡介 25 參考文獻 26 致 謝 27 中國地質(zhì)大學長城學院2012屆畢業(yè)設(shè)計 1 引言 1.1 問題的提出及研究意義 現(xiàn)如今西南的很多地方出現(xiàn)了連續(xù)的低溫雨雪冰凍天氣，并且遭受了很嚴重的冰雪災(zāi)害。國家減災(zāi)委員會專家已定性為：“西南地區(qū)發(fā)生的冰雪災(zāi)害，是世界上比較大面積、極端性氣候事件，影響的地區(qū)人口之多是世界罕見的”。冰災(zāi)造成中心的城區(qū)正值春節(jié)期間停電、停水很多天，交通、通訊、電視均出現(xiàn)不同程度的中斷，然而有些城市則成為我國南方冰雪災(zāi)害最嚴重的地區(qū)。特別是電力系統(tǒng)遭受毀滅性重創(chuàng)，冰災(zāi)引起了倒塔,現(xiàn)場調(diào)查了湖南冰災(zāi)期間大于220kV輸電線路的受損情況，發(fā)現(xiàn)倒塔線路覆冰厚度相對集中，同時微地形和微氣象造成覆冰加重和覆冰的不均勻性，檔距、塔形等對線路倒塔也存在影響。分析倒桿斷線的形式認為覆冰太厚超過設(shè)計值、垂直荷載壓垮和不平衡張力拉垮是造成線路倒塔。專家解說，高壓線高高的鋼塔在下雪天時，可以承受2-3倍的重量。但如果下雨凇，可能會承受10-20倍的電線重量。電線結(jié)冰，遇冷收縮，風吹引起震蕩，就使電線不勝重荷而斷裂。 隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，超高壓大容量輸電線很多，線路的穿越情況更加復(fù)雜，如經(jīng)過大面積的水庫、湖泊和崇山峻嶺，給線路維護帶來很多困難。而且在嚴冬及初春季節(jié)，我國云貴高原一帶及兩湖地區(qū)常出現(xiàn)霧凇和雨凇現(xiàn)象，造成架空輸電線路覆冰，使線路舞動、閃絡(luò)、燒傷，甚至斷線倒桿，使電網(wǎng)結(jié)構(gòu)遭到破壞，安全運行受到嚴重威脅。在緊急情況下，尋道員用帶電操作桿或其它類似的絕緣棒只能為很少的一部分覆冰線路除冰，人工除冰有很高的危險性。所以一種新型的而且方便安全的除冰方式的研究是迫在眉睫的。本次的設(shè)計題目就是關(guān)于高壓電線的除冰機構(gòu)的設(shè)計，最后能有效的消除冰雪天氣對輸電線的嚴重威脅，從而達到理想的效果。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 在國外，一些國家的地理與氣候情況與我國相似，甚至一些國家的情況更加惡劣，為了保證電力系統(tǒng)的可靠性，這些國家為了提高高壓輸電線除冰的效率，減少不必要的損失，維護工人的安全，開發(fā)了一種可以替代或部分替代工人進行除冰作業(yè)的新型設(shè)備。這種新型的設(shè)備的研究一直是國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的熱點。因此，研制安全有效的除冰機械以代替人為操作進行除冰具有較好的實用意義。 而現(xiàn)如今全球氣候正經(jīng)歷以變暖為主要特征的變化，氣候變暖導(dǎo)致“厄爾尼諾”和“拉尼娜”等極端天氣氣候事件的頻率與強度明顯增加，因為輸電線路所處地質(zhì)條件復(fù)雜，容易遭受冰災(zāi)等極端天氣的影響，所以國內(nèi)外對已多次發(fā)生的輸電線路冰災(zāi)事故進行了相關(guān)的研究。在國內(nèi)襲擊湖南的持續(xù)低溫、雨雪、冰凍天氣過程來臨之前，湖南溫度偏高、空氣干燥。并且湖南東、南、西部三面環(huán)山，向中部、北部過渡為丘陵和平地，冷空氣襲擊湖南后，湖南降溫迅速，加上湖南北低南高的地勢使逆溫層得以加強，地勢陡增處南下冷空氣因推進受阻而徘徊駐留，隨著暖濕氣流不斷補充，易形成長時間降雨、冰凍，形成持續(xù)的雨凇。由于降溫迅速，湘西高海拔山區(qū)和緯度較高的湘北地區(qū)地表氣溫低，但降水主要集中在湘南、湘中、湘東，且停留時間較長，導(dǎo)致湘南、湘中、湘東冰凍災(zāi)害強于湘北和湘西高海拔山區(qū)。湖南電網(wǎng)冰凍災(zāi)害是在大尺度天氣形勢控制下形成的，拉尼娜現(xiàn)象起到推波助浪的作用，冰凍災(zāi)害受損范圍與程度具有較強的微地形影響特征。 1.3工業(yè)機器人的發(fā)展史 工業(yè)機器人的發(fā)展通常可規(guī)劃分為三代： 第一代工業(yè)機器人：通常是指目前國際上商品化與使用化的“可編程的工業(yè)機器人”，又稱“示教再現(xiàn)工業(yè)機器人”，即為了讓工業(yè)機器人完成某項作業(yè)，首先由操作者將完成該作業(yè)所需要的各種知識（如運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序和作業(yè)時間等），通過直接或間接手段，對工業(yè)機器人進行“示教”，工業(yè)機器人將這些知識記憶下來后，即可根據(jù)“再現(xiàn)”指令，在一定精度范圍內(nèi)，忠實的重復(fù)再現(xiàn)各種被示教的動作。1962年美國萬能自動化公司的第一臺Unimate工業(yè)機器人在美國通用汽車公司投入使用，標志著第一代工業(yè)機器人的誕生。 第二代工業(yè)機器人：通常是指具有某種智能（如觸覺、力覺、視覺等）功能的“智能機器人”。即有傳感器得到觸覺、力覺和視覺等信息計算機處理后，控制機器人的操作機完成相應(yīng)的適當操作。1982年美國通用汽車在裝配線上為工業(yè)機器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣布了新一代智能工業(yè)機器人的問世。 第三代工業(yè)機器人：即所謂的“只治式工業(yè)機器人”。它不僅具有感知功能，而且還有一定的決策及規(guī)劃能力。第一代工業(yè)機器人目前仍處在實驗室研究階段。工業(yè)機器人經(jīng)歷了誕生---成長---成熟期后，已成為制造業(yè)中不可缺少的核心裝備，世界上有約75萬臺工業(yè)機器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在個條生產(chǎn)線上，特種機器人作為機器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來居上之勢，仿人機器人、農(nóng)業(yè)機器人、服務(wù)機器人、水下機器人、醫(yī)療機器人、軍用機器人、娛樂機器人等各種用途發(fā)特種機器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進。 但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。 1.4導(dǎo)線覆冰的原因 影響導(dǎo)線覆冰因素很多，主要包括：氣象條件、地理及地形條件、海拔高度、導(dǎo)線懸掛高度、導(dǎo)線直徑、水滴直徑、電場強度等。 按不同的分類方法，導(dǎo)線覆冰類型可分為： （1）按冰的表現(xiàn)特性分為：雨凇、霧凇、混合凇、積雪和白霜等；雨凇是過冷卻的降水碰到溫度等于或低于0℃的物體表面時所形成玻璃狀的透明或無光澤的表面粗糙的冰覆蓋層，其密度較大。霧凇則分為兩種：一種是粒狀霧凇，即過冷卻霧滴碰到冷的物體后迅速結(jié)成粒狀小冰塊，其結(jié)構(gòu)較為緊密；另一種是晶狀霧凇，結(jié)構(gòu)較松散，稍有震動就有脫落?；旌馅∈沁^冷卻水滴在導(dǎo)線的迎風面形成的雨凇和霧凇混合凍結(jié)的不透明或半透明覆冰，黏附力較強。積雪為黏附在導(dǎo)線上的自然降雪，也有干、濕之分。干雪和濕雪的密度較小，粘附力較弱。白霜是由于空氣中潮濕的原因所凝結(jié)而成的，這對于導(dǎo)線的威脅不是很大，但會增加輸電線路的負載。凍雨覆冰形成的雨凇因密度大、附著力強，對架空輸電線路的危害最大，南方的電力冰災(zāi)則主要由該原因造成的。 （2）按冰的形成機理分為：降水覆冰、云中覆冰和升華覆冰。 （3）按冰在導(dǎo)線上的橫截面形狀分為：圓形或橢圓形覆冰、翼型覆冰和新月形等，如圖1所示。按冰在導(dǎo)線表面的增長過程可分為：干增長、濕增長。這種分類利于分析導(dǎo)線覆冰的形成機理及形成過程中的熱平衡及熱傳遞。霧淞和干雪是干增長覆冰過程，雨淞和濕雪是濕增長覆冰過程，而混合淞是介于二者間的一種覆冰過程。 圖1-1導(dǎo)線覆冰截面圖 2 高壓輸電線路的覆冰 2.1 不規(guī)則覆冰和不同期脫冰 在高壓電線路覆冰時，導(dǎo)線因為承受過重的荷載，導(dǎo)致導(dǎo)線和覆冰重量產(chǎn)生的拉力將通過導(dǎo)線、金具、絕緣子傳遞給桿塔，桿塔再傳遞給拉線，只要其中一個環(huán)節(jié)承受不住拉力，就將出現(xiàn)倒桿和斷線事故。相鄰檔線路不均勻覆冰或不同期脫冰都會產(chǎn)生張力差，使導(dǎo)線在線夾內(nèi)滑動，嚴重時將使導(dǎo)線外層鋁線夾出口處全部斷裂，造成線路的另一側(cè)發(fā)生頸縮，擁擠在線夾附近。不均勻覆冰的張力差是靜荷載，而不同期脫冰為動荷載，二者有所不同。其次，直線桿塔承受鄰檔的張力差，會使絕緣子串產(chǎn)生較大偏移，碰撞橫擔而造成損傷。再次，當張力差達到一定程度后，導(dǎo)線將碰撞拉線，從而電氣的間隙將減小而燒斷拉線，桿塔因失去拉線支持后倒塌。 還有一種特別的形式極為冰閃，他是污閃的一種特殊形式。在絕緣線路嚴重覆冰時，大量傘形冰連接，導(dǎo)致泄漏的距離縮短，絕緣強度降低。在融冰過程中，冰體表面水膜因溶解污穢中的電解質(zhì)而形成導(dǎo)電水膜，使得絕緣子串的電壓分布發(fā)生畸變，在融冰時期常伴有大霧，使大氣中的污穢微粒進一步增加融化冰水導(dǎo)電率，形成冰閃。冰閃的持續(xù)電弧將燒傷絕緣子，絕緣強度降低。最后由于覆冰形狀的不對稱，改變了導(dǎo)線的空氣動力學特性。當風速達到一定的數(shù)值時，導(dǎo)線具有較好的空氣動力性能，在風的激勵下產(chǎn)生低頻高幅振蕩。輕者發(fā)生閃絡(luò)、跳閘，重者發(fā)生金具及絕緣子損壞，導(dǎo)線斷股、斷線，桿塔傾斜、倒塌等電氣事故。 2.2除冰的方式方法 使用機械外力手工或自動強制使覆冰脫落的除冰方法，稱為機械除冰方法。研制機械除冰方法的歷史遠早于其他類型的除冰、防冰方法。機械法是針對輸電線路的，滑輪輾壓鏟刮法和強力振動法，在當時滑輪輾壓鏟刮法并達到了當時所需求的實用水平。 有一種人工的除冰方式是它需要線路操作者在現(xiàn)場執(zhí)行。并且處理方法千變?nèi)f化，包括敲打、撞擊等。當線路停電，可以觸及到冰時，可采用手工除冰，從地面向?qū)Ь€、避雷線拋擲短木棍將覆冰打掉，或用木棒、竹竿敲打。在線路帶電時，應(yīng)用與線路電壓等級相符的絕緣棒敲打。此外，也可用木制套圈套在導(dǎo)線上，用繩子順著導(dǎo)線拉，以消除覆冰，這種方法只是權(quán)宜之計，既不安全，又不十分有效，因此，很少有人推薦使用，如果要用，就得為這種方法制定標準的操作規(guī)則。 為了能進一步的達到有高效而且安全的除冰方式，則由加拿大水電局研制的滑輪鏟刮技術(shù)。這種技術(shù)是一種由地面操作人員拉動滑輪在線路上行走而鏟除導(dǎo)線覆冰的技術(shù)，運用這種技術(shù)的除冰方法叫滑輪輾壓鏟刮法，滑輪輾壓鏟刮法已經(jīng)在加拿大的使用了50多年，是目前唯一可行的輸電線路除冰的機械方法。它由滑輪、牽引繩及涂漆的膠合板或環(huán)氧樹脂板等器件構(gòu)成，加在滑輪上的力要足夠讓導(dǎo)線產(chǎn)生彎曲，這樣，產(chǎn)生的應(yīng)力才能使冰破裂脫落。如果在板的兩邊固定一把鋸齒刀，則除冰效果更好，但拉扯時注意不要損傷導(dǎo)線、避雷線和絕緣子?；嗙P刮法的最大優(yōu)點是效果很快，且不需要特別的設(shè)備和專家，簡便易操作，耗能小，價格低廉，較為實用。但它也有缺點，那就是費時，安全性能不完善，且受地形限制。據(jù)統(tǒng)計，要對一公里長導(dǎo)線進行滾壓除冰約需2小時的時間。 在以后由于科技的發(fā)展和進步。加拿大的魁北克水電局則發(fā)明了一種電纜除冰裝置。該裝置包括一對導(dǎo)線，導(dǎo)線連接到電纜上，并沿電纜呈螺旋形纏繞，導(dǎo)線的一端連接到一個能在導(dǎo)線內(nèi)產(chǎn)生電磁脈沖的脈沖發(fā)生裝置上，另一端連接在一起構(gòu)成封閉電路，依靠導(dǎo)線中電磁脈沖的通路，在導(dǎo)線之間產(chǎn)生推斥力，該推斥力振動導(dǎo)線，使導(dǎo)線上的覆冰振碎脫落，由于要求外加振動源及振動會促使線纜疲勞，因而難以在工程實際中應(yīng)用。 在隨著電磁技術(shù)的發(fā)展，又研制出了基于機械振動與撞擊原理的電磁力技術(shù)和電脈沖技術(shù)是為飛行器除冰。但是，由于電磁力或電脈沖可以使導(dǎo)線產(chǎn)生強烈而又在控制范圍內(nèi)的振動，所以二者也是架空線路易接受的除冰方法之一。最后這種電磁脈沖技術(shù)效率高而且方便，這種方法將是輸電線路除冰最易接受的方法。美國堪薩斯州的州立大學也提出了電脈沖法除冰，即利用電容器組向線圈放電，由線圈產(chǎn)生強磁場，在置于線圈附近的導(dǎo)電板(即目標物)上產(chǎn)生一個幅值高、持續(xù)時間短的機械力，使冰破裂而脫落，但在線路融冰研究方面因技術(shù)不成熟和費用過高沒有達到預(yù)期的目的。 最后，另一種采用由電場或磁場力控制的柔韌性涂料機械方法仍處于設(shè)想階段。然而，這些方法可作為驗證其典型除冰方法的實驗和研制的基礎(chǔ)。但是并沒有運用到實際的除冰操作中，所以要尋找一種實用并且普及的除冰方式至關(guān)重要。 2.3輸電線路的抗冰 氣象要素是確定在一定區(qū)域內(nèi)能否形成導(dǎo)線覆冰、形成什么種類的覆冰和形成多大的導(dǎo)線覆冰的基本條件, 要有效地預(yù)防輸電線路覆冰, 應(yīng)該搜集分析本地區(qū)歷年冰雪情資料, 積極開展冰雪情觀測與預(yù)測工作。輸電線路覆冰是一種地域性很強的自然現(xiàn)象, 氣候起決定性的作用, 而且同一地區(qū)不同的微地形、微氣候差別也很大, 使得輸電線路走廊的覆冰因素千差萬別。只有得到長期的詳細的氣象資料才能準確地把握輸電線走廊的覆冰情況。 新建線路的抗冰設(shè)計對于新建的輸電線路, 要根據(jù)已掌握的氣象資料, 合理劃分冰區(qū), 選取不同的設(shè)計冰厚進行線路設(shè)計, 力求做到確保線路安全運行而又不過分增加線路的造價。輸電線路經(jīng)過的各種地勢、微氣候及微地形的差別較大, 沿線冰雪情不會一致, 故不能只采取一個冰厚設(shè)計值。為了確保重冰段的安全,應(yīng)在搜集到的氣象資料的基礎(chǔ)上, 結(jié)合線路所經(jīng)過地區(qū)及周圍地形、地物情況、相對高差、路徑走向及覆冰時的風速、風向、濕度等進行綜合分析, 合理劃分冰區(qū)和確定相應(yīng)的冰厚設(shè)計值。新建線路在路徑選擇上, 應(yīng)力求避開嚴重覆冰段, 并做到線路應(yīng)沿起伏不大的地形走線；線路應(yīng)避免橫跨埡口、風道和通過湖泊、水庫等易于覆冰的地帶；線路翻越山嶺時不應(yīng)采取大檔距、大高差； 線路沿山嶺通過時宜沿覆冰時的背風坡走線。當線路無法避開重冰區(qū)時，應(yīng)采取抗冰設(shè)計。 已運行線路的抗冰害措施對于已運行的線路, 為加強其對覆冰災(zāi)害的抵御能力，應(yīng)視具體情況區(qū)別對待。海拔較高的輸電線路, 翻越分水嶺及橫跨峽谷、風道、埡口等處的路線應(yīng)進行改造; 重冰區(qū)的輸電線路應(yīng)重新以抗冰要求進行徹底改造, 方法參照新建線路的抗冰設(shè)計; 對沒有明顯微氣候、微地形影響的大面積覆冰地區(qū), 不宜立即進行線路改造, 可以考慮采用融冰措施來防治冰雪害。覆冰絕緣子防冰閃目前, 國內(nèi)輸電線路覆冰防護工作主要集中于防斷線、倒桿及防碰線短路等方面, 而絕緣子覆冰后的閃絡(luò)問題也應(yīng)該引起人們足夠的重視, 因為已有多起絕緣子冰閃事故發(fā)生。純冰的絕緣電阻很高, 很難造成閃絡(luò), 冰中混含導(dǎo)電雜質(zhì)后, 覆冰絕緣子的閃絡(luò)電壓才會降低, 含水量較多的雪也容易造成絕緣子的閃絡(luò)。要防止絕緣子的冰閃, 最簡單的辦法就是增大爬電距離。另外, 可以從改善絕緣子傘裙的結(jié)構(gòu)入手, 大小傘與等徑傘在相同條件下, 前者更有利于防治冰閃, 適當調(diào)整絕緣子的外形結(jié)構(gòu), 使其在大雪天不易積雪, 積雪后不易發(fā)生閃絡(luò)。絕緣子水平懸掛、V 型串、斜向懸掛等均是阻斷融冰水形成水簾的有效方法, 運行實踐表明,阻水簾是提高冰閃電壓的基本措施。 3 除冰機器人機構(gòu) 3.1 除冰機器人種類 3.1.1 線纜除冰機器人 圖3-1除冰盾 該除冰機器人，由機架、除冰盾、電源、夾持機構(gòu)和行走機構(gòu)構(gòu)成，除冰盾的結(jié)構(gòu)包括振動驅(qū)動裝置和在向前進方向的前端設(shè)有向盾牌，盾牌固定前伸出的若干根尖錐，振動驅(qū)動裝置時機架上安裝振動偏心電機，安裝的振動偏心電機帶動除冰盾前后運動；夾持機構(gòu)包括起碼兩對夾持導(dǎo)輪和夾持的開啟閉合裝置構(gòu)成，開啟閉合裝置時合頁結(jié)構(gòu)，沒對導(dǎo)輪分別安裝在一側(cè)合頁上，圍繞著合頁軸開啟閉合，采用夾持導(dǎo)輪，行走機構(gòu)采用行走電機和線纜驅(qū)動輪構(gòu)成，電源采用蓄電池。 它包括主機，所述主機上連接柔性推動臂、懸掛導(dǎo)向臂，在柔性推動臂的前端連接一顆開合點擊動力組，懸掛導(dǎo)向臂的前端連接一開合除冰工作頭，所述可開合除冰工作頭的前端可弧線擺動的連接只少兩個正向除冰轉(zhuǎn)到組。如圖所示。 3.1.2 可跨躍障礙多分裂機器人 圖3-2 爬行裝置 該機器人包括：導(dǎo)線爬行裝置，用于所述高壓輸電線路爬行；旋轉(zhuǎn)除冰裝置，安裝于所述導(dǎo)線爬行裝置，用于采用旋轉(zhuǎn)敲擊力去除導(dǎo)線上的覆冰；動力裝置，用于爬行裝置和除冰裝置，提供驅(qū)動力；控制裝置，用于對所述導(dǎo)線的爬行以及對所述旋轉(zhuǎn)除冰裝置的旋轉(zhuǎn)進行控制。該機器人不僅適用于單導(dǎo)線除冰更適用于多分裂導(dǎo)線的除冰，該機器人通過傳感器感測障障礙物并實施有效避讓措施，尤其適合在諸多障礙的多分裂導(dǎo)線上作長距離自主爬行。 由燃料發(fā)動機驅(qū)動的機器人，所述的除冰裝置還包括：旋轉(zhuǎn)除冰裝置，安裝于所述導(dǎo)線行走機器人，用于利用旋轉(zhuǎn)敲擊力去除導(dǎo)線上的覆冰；動力裝置與所述旋轉(zhuǎn)除冰裝置相耦合，用于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)除冰裝置選裝；控制裝置，用于控制所述導(dǎo)線行走機器人的移動以及所述動力裝置的運轉(zhuǎn)。本發(fā)明的高壓線路導(dǎo)線除冰裝置在導(dǎo)線行走機器人上安裝旋轉(zhuǎn)敲擊棒、震動沖擊錐以及刮冰鏟，由這三個除冰裝置同時工作，通過橫向敲擊、軸向沖擊、軸向擠壓有效的將導(dǎo)線上的覆冰去除。 3.1.3 電力設(shè)施的微波除冰裝置 圖3-3微波除冰裝置 該機器人由移動裝置、微波輻射融冰器和微波電極切冰刀組成。該裝置的除冰方法采用微波輻射融冰和微波電極切冰兩種模式，通過兩種模式的有機結(jié)合和相互配合，應(yīng)對不同的覆冰狀態(tài)，對電力設(shè)施覆冰絕緣子進行除冰。 3.2 前端多環(huán)銑刀 所謂多環(huán)銑刀顧名思義，是由不同型號的鏟齒成形銑刀套在除冰系統(tǒng)里的工作輪系當中，就形成了多環(huán)銑刀。這種銑刀是用于銑削工件成形表面的專用刀具。它的刃形是根據(jù)工件廓形設(shè)計計算的，它具有較高的抗磨性，并能保證工件形狀和尺寸的互換性，因此得到廣泛使用。成形銑刀按齒背形狀可分為鏟齒與尖齒兩種。 尖齒成形銑刀：尖齒成形銑刀齒數(shù)多，具有合理的后角，因而切削輕快、平穩(wěn)，加工表面質(zhì)量好，銑刀壽命高。但尖齒成形銑刀需要專用靠?；蛟跀?shù)控工具磨床上來重磨后面、刃磨工藝復(fù)雜。因此，刃形簡單的成形銑刀一般做成尖齒形。 鏟齒成形銑刀：齒背由徑向鏟削形成，使其具有成形刃后角。該刀具沿前刀面重磨后能保證刃形不變，故在生產(chǎn)中一般采用鏟齒結(jié)構(gòu)，只有在大批量生產(chǎn)中才采用尖齒結(jié)構(gòu)。在這里對于除冰機器人的重要的零部件，所采用的則是鏟齒銑刀，達到能高速的鏟除電線上的冰雪。 3.2.1 成型銑刀的結(jié)構(gòu)參數(shù) 圖3-4 成型銑刀結(jié)構(gòu) 如圖3-4所示，成形銑刀齒形高度可取為h＝hｗ＋（1~2）mm，式中hｗ—工件的廓形高度。 銑刀寬度一般比工件廓形最大寬度大1～5mm ，并應(yīng)采用標準系列尺寸。用銑刀切削時，要求其刀桿直徑足夠大，以保證在銑削力作用下有足夠的強度和剛度。因此，銑刀孔徑應(yīng)按強度或剛度條件計算決定。在一般情況下，可根據(jù)銑削寬度和切削條件選取。表3-5是根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗推薦的數(shù)值。 表3-5 成型銑刀內(nèi)孔直徑 銑 削 寬 度 銑 刀 孔 徑 一般切削 重切削 <6 13 13 >6~12 16 22 >12~25 22 27 >25~40 27 32 >40~60 32 40 >60~100 40 50 由于在除冰機器人的性能要求，銑刀必須有足夠的硬度。在保證銑刀孔徑足夠大和銑刀刀體強度足夠的條件下，應(yīng)選較小的銑刀外徑，以減小扭矩和減少高速鋼的消耗。 設(shè)計銑刀時，可首先用下式估算外徑，待確定了銑刀的其他有關(guān)參數(shù)后，再校驗銑刀刀體強度。 ｄ0=（2~2.2）d + 2. 2h+（2~6）mm （3-1） 對于加強形式的容屑槽，銑刀外徑可小些 ｄ0=（1.6~2）d+2h+（2~6）mm （3-2） 表3-6給出了銑刀直徑的推薦值，它是按式（3-1）與式（3-2）計算的，并圓整為5的整數(shù)倍。 表3-6成型銑刀的外徑 孔 徑 d 銑 刀 齒 形 高 度 h 5 6 8 10 12 15 18 20 22 25 28 30 32 35 13 45 55 70 — — — — — 45 50 55 70 16 50 55 70 90 — — — — 45 45 50 55 60 65 70 90 22 65 65 70 90 110 — — — — — 55 55 60 65 70 75 80 90 100 115 27 70 75 80 90 110 135 — — — — — — 65 65 70 75 80 85 90 95 100 115 125 135 32 85 90 95 100 110 135 160 — — — — — — — 75 75 80 85 90 95 100 105 110 115 125 135 145 160 40 105 110 110 115 125 135 160 — — — — — — — 90 95 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 160 在保證刀齒強度和足夠的重磨次數(shù)的條件下，應(yīng)盡力取齒數(shù)多些，以便增加銑削的平穩(wěn)性。齒數(shù)Zk與銑刀直徑之間有如下關(guān)系。 Zk＝лd/t (3-3) 式中 t—銑刀的圓周齒距。粗加工時，可取 t＝（1.8~2.4）H 　　　　　 （3-4） 精加工時，可取 t＝（1.3一1.8）H 　(3-5) 式中H—容屑槽高度。H=h＋K＋r。式中： K—刀齒鏟削量 r—容屑槽底半徑，一般為1~3mm。 由于齒數(shù)Zk未確定時K與r都不能確定，因此可按下式初步估算H H＝h＋0. 06d0＋（1～3）mm 　　 （3-6） 將式（3-6）代入式（3-5）或式（3-4），再代入式（3-3），可求出Zk ，也可根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗按銑刀外徑的大小預(yù)選銑刀齒數(shù)，在設(shè)計計算出銑刀的其他結(jié)構(gòu)參數(shù)后，再校驗所選齒數(shù)是否合理。表是根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗推薦的鏟齒成形銑刀的齒數(shù)。此表適用于平底式容屑槽的不鏟磨銑刀。對于加強式容屑槽，齒數(shù)可適當增加，對鏟磨銑刀，齒數(shù)可適當減少。 表3-7 成型銑刀齒數(shù) 銑刀外徑d。(mm) 40 40~45 50~55 60~75 80~105 110~120 130~140 150~230 銑刀齒數(shù)Zk 18 16 14 12 11 10 9 8 初定成形銑刀的各參數(shù)后，需校驗刀體、刀齒強度是否足夠。如果校驗結(jié)果不符合要求，應(yīng)重新假設(shè)和計算，直到滿意為止。 （1）校驗刀齒強度：對于平底式容屑槽銑刀，可按下式計算齒根寬度c。 c≈3π(d0－2H)/4Zk （3-7） 要求c /H≥0. 8 ，當不滿足時，應(yīng)減少銑刀齒數(shù)。對加強式槽底的成形銑刀，一般不需進行此項校驗。 （2）校驗刀體強度：為保證刀體強度，要求m≥(0. 3~0. 5) dm可按下式計算 ｍ＝（d0－2H－ｄ）/2 （3-8） 當不滿足時，應(yīng)增大銑刀外徑。 刀齒齒根強度和刀體強度的校驗亦可采用作圖法進行，即按選定的銑刀結(jié)構(gòu)參數(shù)直接畫出銑刀的端面投影圖，由圖直接觀察并測量銑刀齒根寬度ｃ和刀體厚度m是否足夠。 圖3-8銑刀鏟磨干涉 （1）按所設(shè)計的成形銑刀參數(shù)d0、Zk 、H、θ 和ｒ作出成形銑刀刀齒的端面投影圖，可得A、I、J三點。從第一齒的頂點A沿徑向取齒廓高度h得G點，從第二齒的頂點J沿徑向取鏟削量K得B點，取齒廓高度h得E點，從A點作直線AO1，AO1與前刀面AO夾角為αf　，又作AB兩點連線的中垂線與直線AO1交于O1點，以O(shè)1為圓心，O1A為半徑作圓弧連A點和B點即得近似的齒頂鏟背曲線；以O(shè)1G為半徑畫圓弧GD，即為近似的齒底鏟背曲線。 （2）選輪系直徑Ds≥(2h+25+5) mm，式中ｈ為銑刀齒廓高度。一般60≤Ds≤120。 （3）在ＡＪ上取一點ａ，使Ａａ≈ＡＪ/2　，連ａｏ；交ＧＤ于Ｆ點，連接FO1并延長之，自F點在此延長線上截取F02 = Ds/2,　得02　點，以02為圓心，Ds/2為半徑作圓，即得輪系的外圓周，并切GD于F點。此時輪外圓周如在下一個刀齒E點的上方，則輪系在鏟磨時不會碰到下一個刀齒，如果在E點的下方，則鏟磨時會碰到下一個刀齒，即發(fā)生干涉。如發(fā)生干涉，需改變銑刀的一些參數(shù)，如減少齒數(shù)Zk與鏟削量Ｋ或增大θ等，需要重新設(shè)計。 3.2.2 成型銑刀截面的計算 在這種工作的情況下，工件法剖面截形就是銑刀的齒形。 銑刀有了前角以后，其刀齒在徑向截面的齒形和前刀面上的齒形，就與工件法剖面的截形不同了。設(shè)γf為銑刀外圓處的縱向前角，當γf較大（例如γf>50）時，銑刀徑向截面和前刀面上的齒形需進行修正計算。 為了能確定工件齒形和銑刀齒形的關(guān)系。在給定的工件齒形以后銑刀徑向截面應(yīng)具有的齒形，即鏟刀應(yīng)具有的齒形，即樣板應(yīng)具有的齒形。 表3-9成型銑刀截面計算公式 序號 計算項目 符號 計算公式 計算精度 1 齒形點的橫坐標 0.001 2 （見圖4—19） 0.00001° 3 齒形點縱坐標 0.001 鏟齒成形銑刀需要設(shè)計兩幅樣板,一幅為檢驗銑刀刃形,其廓形與銑刀前刀面廓形相同；另一幅為檢驗鏟齒成形銑刀樣板刃形，其廓形與銑刀軸向剖面廓形相同。 樣板的設(shè)計方法與成形車刀樣板相同。 3．3 機械升降平臺 3.3.1 升降平臺的機械結(jié)構(gòu)形式 根據(jù)升降機的平臺尺寸，參考國內(nèi)外同類產(chǎn)品的工藝參數(shù)可知，該升降機宜采用單雙叉機構(gòu)形式：即有兩個單叉機構(gòu)升降臺合并而成，有四個同步液壓缸做同步運動，以達到升降機升降的目的。其具體結(jié)構(gòu)形式為：主要起支撐作用和運動轉(zhuǎn)化形式的作用，一方面支撐上頂板的載荷，一方面通過其鉸接將液壓缸的繩縮運動轉(zhuǎn)化為平臺的升降運動，上頂板與載荷直接接觸，將載荷轉(zhuǎn)化為均布載荷，從而增強局部承載能力。下底架主要起支撐和載荷傳遞作用，它不僅承擔著整個升降機的重量，而且能將作用力傳遞到地基上。通過這些機構(gòu)的相互配合，實現(xiàn)升降機的穩(wěn)定和可靠運行。 圖3-10 升降臺外形結(jié)構(gòu) 兩支架在o 點鉸接，支架1上下端分別固定在上、下板面上，通過活塞桿的伸縮和鉸接點o 的作用實現(xiàn)貨物的舉升。 根據(jù)以上分析，升降機的運動過程可以敘述如下：支架2、3為升降機機構(gòu)中的固定支架，他們與底板的鉸接點做不完整的圓周運動，支架1、4為活動支架，他們在液壓缸的作用下由最初的幾乎水平狀態(tài)逐漸向后來的傾斜位置運動，在通過支架之間的絞合點帶動2、3也不斷向傾斜位置運動，以使升降機升降。 初態(tài)時，上寫底板處于合閉狀態(tài)，支架1、2、3、4可近似看作為水平狀態(tài)，隨著液壓油不斷的輸入到液壓缸中，活塞桿外伸，將支架2頂起，支架2 上升時，由于絞合點o的作用使支架1 運動，1與液壓缸相連，從而液壓缸也開始運動，通過一系列的相互運動和作用，使上頂板上升，當上升到指定高度時，液壓缸停止運動，載荷便達到指定高度。 3.3.2 升降平臺零件設(shè)計 根據(jù)升降臺的工藝參數(shù)和他的基本運動機理來確定支架1、2、3、4的長度和截面形狀。之間的距離和液壓缸的工作行程。 設(shè)()，則1、2、3、4支架的長度可以確定為h=2-x/2,(h15mm)即支架和地板垂直時的高度應(yīng)大于15mm,這樣才能保證其最大升降高度達到15mm，其運動過程中任意兩個位置的示意圖表示如下： 圖3-11 運動過程示意圖 設(shè)支架1、2和3、4都在其中點處絞合，液壓缸頂端與支架絞合點距離中點為t ,根據(jù)其水平位置的幾何位置關(guān)系可得： 。 下面根據(jù)幾何關(guān)系求解上述最佳組合值： 初步分析：值范圍為 ,取值偏小，則上頂板點承力過大，還會使支架的長度過長，造成受力情況不均勻。X值偏小，則會使液壓缸的行程偏大，并且會造成整個機構(gòu)受力情況不均勻。在該設(shè)計中，可以選擇幾個特殊值：=0.4, =0.6, =0.8，分別根據(jù)數(shù)學關(guān)系計算出h和t。然后分析上下頂板的受力情況。選取最佳組合值便可以滿足設(shè)計要求。 （1）=0.4，支架長度為h=2-x/2=1.8，=h/2=0.9 液壓缸的行程設(shè)為l,升降臺上下頂板合并時，根據(jù)幾何關(guān)系可得到：l+t=0.9 升降臺完全升起時，有幾何關(guān)系可得到： = （3-9） 聯(lián)合上述方程求得： t=0.355m l=0.545m 即液壓缸活塞桿與2 桿絞合點與2 桿中心距為0.355m.活塞行程為0.545m （2）=0.6，支架長度為=2-x/2=1.7，=h/2=0.85液壓缸的行程設(shè)為l,升降臺上下頂板合并時，根據(jù)幾何關(guān)系可得到：l+t=0.9 升降臺完全升起時，有幾何關(guān)系可得到： = （3-10） 聯(lián)合上述方程求得： t=0.32m l=0.53m 即液壓缸活塞桿與2 桿絞合點與2 桿中心距為0.32m.活塞行程為0.53m。 （3）=0.8，支架長度為=2-x/2=1.6，=h/2=0.8，液壓缸的行程設(shè)為l,升降臺上下頂板合并時，根據(jù)幾何關(guān)系可得到：l+t=0.9 升降臺完全升起時，有幾何關(guān)系可得到： = （3-11） 聯(lián)合上述方程求得： t=0.284m l=0.516m 即液壓缸活塞桿與2 桿絞合點與2 桿中心距為0.284m.活塞行程為0.516m。 比較上述三種情況下的載荷分布狀況，x去小值，則升到頂端時，兩相互絞合的支架間的間距越大，而此時升降臺的載荷為均布載荷，有材料力學理論可知，此時兩支架中點出所受到的彎曲應(yīng)力為最大，可能會發(fā)生彎曲破壞，根據(jù)材料力學中提高梁的彎曲強度的措施 知，合理安排梁的受力情況，可以降低值，從而改善提高其承載能力。分析上述時梁的受力情況和載荷分布情況，可以選擇第二種情況。 3.4電機的選擇 3.4.1升降步進電機 除冰機器人升降用步進電機來驅(qū)動，通過絲桿傳動來實現(xiàn)升降。初選步進電機： 由前計算絲桿導(dǎo)程為，本設(shè)計升降速度選定為， 所以絲桿轉(zhuǎn)速 （3-12） 回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩： 式中： ——升降相對絲桿的回轉(zhuǎn)力矩 ； ——升降相對絲桿的摩擦阻力矩 ； ——升降在停止（制動）過程中相對與絲桿的慣性力矩 ； 其中： （3-13） 式中：——升降啟動或制動過程中角速度的變化量，也就是工作的角速度： ； ——升降啟動或制動的時間：本設(shè)計取為； ——升降時各部件對回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量， 其中： 式中：——絲桿對其轉(zhuǎn)動軸的轉(zhuǎn)動慣量， 其中： 式中：——絲桿的公稱直徑由前計算得 ——絲桿的長度本設(shè)計取為0.6(m) 代入得： （3-14） ——升降電機與絲桿間的聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量 ——步進電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量 代入得： 把以上代入得： 其中： ； 式中： G——電機自重約為200N f——絲桿螺母副與絲桿間的摩擦系數(shù)f=0.08 代入得： （3-15） 得： 電機與絲桿直接聯(lián)接所以=1； 所以 上式中：——負載峰值轉(zhuǎn)速（），如上計算 ：； ——負載峰值力矩（），如上計算： 電動機的功率計算式： （3-16） 上式中：——計算系數(shù)，其中一般，本設(shè)計中?。?； ——絲桿傳動裝置的效率，一般取，本設(shè)計中?。海? 代入以上數(shù)據(jù)得： 根據(jù)負載峰值力矩最大靜轉(zhuǎn)矩，選用步矩角為步進電機，其最大靜轉(zhuǎn)矩為0.882，滿足負載峰值力矩最大靜轉(zhuǎn)矩的要求。 3.4.2 表3-12 電機參數(shù)表 電機型號 相數(shù) 步距角 /（°） 電壓 /V 最大靜轉(zhuǎn)矩 /N·m(Kgf·cm) 最高空載啟動頻 率 /HZ 運行頻率 /HZ 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 10Kg·m 分配 方式 質(zhì)量 /Kg 75BF003 3 3 30 0．882（9） 1250 16000 1．568 三相六拍 1．58 3.4.2 回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機 除冰機器人的旋轉(zhuǎn)擊棒安裝在底座上與回轉(zhuǎn)電機相連:設(shè)計選取為即旋轉(zhuǎn)1800的時間為3s； 回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩： （3-17） 式中： ——整體相對底座回轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)力矩 ； ——整體相對底座回轉(zhuǎn)軸的摩擦阻力矩 ； ——底座在停止（制動）過程中相對與絲桿的慣性力矩 ； 其中： ， （3-18） 式中： ——底座旋轉(zhuǎn)在啟動或制動過程中角速度的變化量，也就是工作角速度： ； ——底座旋轉(zhuǎn)啟動或制動的時間：本設(shè)計中； ——與的轉(zhuǎn)化系數(shù)：，本設(shè)計中取 ——底座旋轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動慣量 式中：——擊棒的質(zhì)量（kg） ——底座的質(zhì)量（kg） ——機身的質(zhì)量（kg） 其中：的轉(zhuǎn)動慣量看作均勻圓柱體來計算；——與相對應(yīng)的長度（m）。 把以上數(shù)據(jù)代入得： （3-20） 所以： 上式中：——負載峰值轉(zhuǎn)速（），如上計算 ：； ——負載峰值力矩（），如上計算： 電動機功率的計算公式式： 式中： ——步進電動機的功率（W） ； ——負載峰值轉(zhuǎn)速（），由前計算 ：； ——負載峰值力矩（），由前計算：=0.737（）； ——計算系數(shù)，其中一般，本設(shè)計中?。?； ——底座傳動裝置的效率，估算為。 根據(jù)負載峰值力矩最大靜轉(zhuǎn)矩，選用步矩角為的步進電機90BF003，其最大靜轉(zhuǎn)矩為1.96，滿足要求。 表3-13 電機參數(shù)表 電機型號 相數(shù) 步距角 /（°） 電壓 /V 最大靜轉(zhuǎn)矩 /N·m(Kgf·cm) 最高空載啟動頻 率 /HZ 運行頻率 /HZ 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 10Kg·m 分配方式 質(zhì)量 /Kg 90BF003 3 3 60 1．96（20） 1500 8000 17．64 三相六拍 4．2 4 控制系統(tǒng)的設(shè)計 4.1 機器人的控制系統(tǒng) 工業(yè)機器人的控制技術(shù)是在傳統(tǒng)機械系統(tǒng)的控制技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，因此兩者之間并無根本的不同但工業(yè)機器人控制系統(tǒng)也有許多特殊之處。其特點如下，工業(yè)機器人有若干個關(guān)節(jié)，典型工業(yè)機器人有五六個關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)由一個伺服系統(tǒng)控制，多個關(guān)節(jié)的運動要求各個伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。工業(yè)機器人的工作任務(wù)是要求操作機的手部進行空間點位運動或連續(xù)軌跡運動，對工業(yè)機器人的運動控制，需要進行復(fù)雜的坐標變換運算，以及矩陣函數(shù)的逆運算。工業(yè)機器人的數(shù)學模型是一個多變量、非線性和變參數(shù)的復(fù)雜模型，各變量之間還存在著耦合，因此工業(yè)機器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補償、解耦和自適應(yīng)等復(fù)雜控制技術(shù)。較高級的工業(yè)機器人要求對環(huán)境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求，自動選擇最佳控制規(guī)律。工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)發(fā)基本要求有，實現(xiàn)對工業(yè)機器人的位置、速度、加速度等控制功能，對于連續(xù)軌跡運動的工業(yè)機器人還必須具有軌跡的規(guī)劃與控制功能。方便的人---機交互功能，操作人員采用直接指令代碼對工業(yè)機器人進行作用指示。使用工業(yè)機器人具有作業(yè)知識的記憶、修正和工作程序的跳轉(zhuǎn)功能。具有對外部環(huán)境（包括作業(yè)條件）的檢測和感覺功能。為使工業(yè)機器人具有對外部狀態(tài)變化的適應(yīng)能力，工業(yè)機器人應(yīng)能對諸如視覺、力覺、觸覺等有關(guān)信息進行測量、識別、判斷、理解等功能。在自動化生產(chǎn)線中，工業(yè)機器人應(yīng)用與其它設(shè)備交換信息，協(xié)調(diào)工作的能力。 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)可以從不同角度分類，如控制運動的方式不同，可為關(guān)節(jié)控制、笛卡爾空間運動控制和自適應(yīng)控制；按軌跡控制方式的不同，可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制；按速度控制方式的不同，可分為速度控制、加速度控制、力控制。 程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。 人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運動程序，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實時確定控制作用。當外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。因而本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。 4.2 基于運動卡的控制系統(tǒng)的建立 4.2.1總體方案的確定 機器人控制系統(tǒng)是一種典型的多軸實時運動控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)的機器人控制系統(tǒng)基本上是設(shè)計者基于自己的獨立結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)目的而開發(fā)，它采用了專用計算機、專用機器人語言、專用微處理器的封閉式體系結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)的控制器存在制造和使用成本高，開發(fā)周期長，升級換代困難，無法添加系統(tǒng)的新功能等一系列缺點。該系統(tǒng)基于TRIO運動控制卡的開放式結(jié)構(gòu)機器人控制系統(tǒng)，采用IPC+DSP的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)機器人的控制。這種機器人控制系統(tǒng)采用開放式硬件、軟件結(jié)構(gòu)，可以根據(jù)需要方便地擴展功能，具有良好的開放性和擴展性，能適應(yīng)于不同類型機器人或機器人自動生產(chǎn)線。通過運動控制卡在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，根據(jù)運動控制的相關(guān)理論和直流伺服電機的具有不易受干擾、易于用微機實現(xiàn)數(shù)字控制、無積累誤差等特性以及其動作迅速、反映快、維護簡單、可實現(xiàn)過載自動保護等特點作為相關(guān)背景的基礎(chǔ)之上提出了基于TRIO運動控制卡的自動化程度和定位精度均較高的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)。這種機器人控制系統(tǒng)的重要特點在于它采用通用個人計算機加DSP—多控制回路的開放式體系結(jié)構(gòu)以及它的網(wǎng)絡(luò)控制特性。 目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用一般負載1000N（相當100kg）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機主要是AC伺服電動機。其中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直流驅(qū)動電動機（DD）均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機器人驅(qū)動系統(tǒng)中。利用運動控制卡（運動控制和邏輯算法有機的結(jié)合，輕松實現(xiàn)多種運動形式的運動控制器）對機器人驅(qū)動系統(tǒng)進行控制能夠有效地提高整個機器人系統(tǒng)的性能及開發(fā)效率。由于機器人需要精確的控制和精準的定位，采用合適的直流電機調(diào)速器和光電軸角編碼器即能滿足要求。 由于所選用的硬件設(shè)備都是市場上成熟的，綜上所述，本設(shè)計題目的理論基礎(chǔ)、整體的構(gòu)想和所實施的方案是切實可行的，在老師的指導(dǎo)下，借鑒相關(guān)書籍，通過通過自己的學習，能夠達到本次設(shè)計的要求。 該系統(tǒng)主要由個人PC、PCI—208系列TRIO運動控制卡、運動卡外接線板、ZK4系列直流電機調(diào)速器、光電軸角編碼器、系統(tǒng)工作狀態(tài)檢測輸入行程開關(guān)等組成。TRIO運動控制卡通過對直流電機調(diào)速器發(fā)出模擬電壓信號對直流伺服電動機的轉(zhuǎn)上速、角位移、正、反轉(zhuǎn)等進行控制，從而外控制輸出電機驅(qū)動；且還在系統(tǒng)中采用光電軸角編碼器對電機的參數(shù)運行狀態(tài)以及程序的運行狀態(tài)進行反饋；另外還設(shè)置行程開關(guān)對電機的行程位置進行控制。 機器人具有三個自由度（即：RRP—大臂回旋、仰角、小臂伸縮三個運動）和一個爪開合動作，采用全電機驅(qū)動控制。機器人本體由機身、大臂、小臂、手找等組成。機身固定在機械小車上；大臂可以繞著機身在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；小臂在絲桿的傳動下，可以前后進行伸縮。在大臂和小臂的共同作用下，機械手的手爪能夠接近要抓的物體。當物體被控制在手爪的控制范圍內(nèi)時，手爪夾緊物體，然后通過大臂的旋轉(zhuǎn)和小臂的伸縮運動，最終將物體置于規(guī)定的位置。 4.2.2 機器人控制工作原理 機器人具有三個自由度（即：RRP—大臂回旋、仰角、小臂伸縮三個運動）和一個爪開合動作，采用全電機驅(qū)動控制。機器人本體由機身、大臂、小臂、手找等組成。機身固定在機械小車上；大臂可以繞著機身在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；小臂在絲桿的傳動下，可以前后進行伸縮。在大臂和小臂的共同作用下，機械手的手爪能夠接近要抓的物體。當物體被控制在手爪的控制范圍內(nèi)時，手爪夾緊物體，然后通過大臂的旋轉(zhuǎn)和小臂的伸縮運動，最終將物體置于規(guī)定的位置。 機器人大臂回旋運動和大臂仰角運動均采用直流電動機、諧波減速器傳動，PWM脈寬調(diào)速器控制，可實現(xiàn)20—2000mm/Min無級調(diào)速控制。 手爪開合采用連桿及螺旋機構(gòu)，同步電機驅(qū)動，其結(jié)構(gòu)簡單，無調(diào)速器，電路控制方便。由于在機械結(jié)構(gòu)設(shè)計中采用了諧波減速器、滾珠絲桿、滾珠直線導(dǎo)軌等精密傳動裝