1、工業(yè)自 DOI 10 3969 j issn 1009 9492 2014 08 009 基于PLC的工業(yè)機(jī)器人藥瓶分揀系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 劉謙波 廣州交通技師學(xué)院 廣東廣州 510540 摘要 闡述了基于PLC的工業(yè)機(jī)器人藥瓶分揀系統(tǒng)的自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 分別從系。

2、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)式,1,主要內(nèi)容,氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)式的特點(diǎn) 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu) 氣驅(qū)動(dòng)式手爪,2,一、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)式的特點(diǎn),靠壓縮空氣來(lái)推動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)元件運(yùn)動(dòng)。,氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實(shí)現(xiàn)伺服控制，但其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。 適用于中小負(fù)載，快速驅(qū)動(dòng)，精度要求較低的有限點(diǎn)位控制的工業(yè)機(jī)器人中，如沖壓機(jī)器人，或用于點(diǎn)焊等較大型通用機(jī)器人的氣動(dòng)平衡中，或用于裝備機(jī)器人的氣動(dòng)夾具。,3,二、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu),4,三、氣驅(qū)動(dòng)式手爪,級(jí)聯(lián)電磁閥,油水分離器,夾緊氣缸,氣 動(dòng) 手 爪,氣泵,5,三、氣驅(qū)動(dòng)。

3、工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置 液壓驅(qū)動(dòng)式,主要內(nèi)容,液壓驅(qū)動(dòng)的工作原理 液壓驅(qū)動(dòng)式特點(diǎn) 液壓驅(qū)動(dòng)式的應(yīng)用,2,一、液壓驅(qū)動(dòng)的工作原理,液壓驅(qū)動(dòng)將油壓泵產(chǎn)生的工作油的壓力能，轉(zhuǎn)變成機(jī)械能。,3,二、液壓驅(qū)動(dòng)式特點(diǎn),液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有控制精度較高、可無(wú)極調(diào)速、反應(yīng)靈敏、可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制；,操作力大、功率體積比大，適合于大負(fù)載、低速驅(qū)動(dòng)。 但液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)密封的要求較高，對(duì)溫度有要求，此外要求的制作精度較高，,4,二、液壓驅(qū)動(dòng)式特點(diǎn),5,三、液壓驅(qū)動(dòng)式的應(yīng)用,Nachi的SC700機(jī)器人與SC500機(jī)器人,自重式手部結(jié)構(gòu),6。

4、工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置 絲杠傳動(dòng),主要內(nèi)容,絲杠簡(jiǎn)介 滾珠絲杠的作用 滾珠絲杠的工作原理 滾珠絲杠的特點(diǎn),2,絲杠簡(jiǎn)介,普通絲杠驅(qū)動(dòng)是由一個(gè)旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿絲杠軸向移動(dòng)。 普通絲杠容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象, 而且精度低, 回差大。 低成本機(jī)器人在光滑的軋制絲杠上采用有熱塑性塑料的螺母?jìng)鲃?dòng)。,3,滾珠絲杠的作用,通常情況下，裝有循環(huán)球的螺母通過(guò)與絲杠的配合來(lái)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 滾珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快，是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)相互轉(zhuǎn)換的理想傳動(dòng)裝置。 傳動(dòng)過(guò)程中所受的摩擦力是滾動(dòng)摩擦, 可極大地減小摩擦力。

5、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置 行星齒輪傳動(dòng),主要內(nèi)容,行星齒輪的結(jié)構(gòu) 行星減速器,2,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),行星齒輪結(jié)構(gòu)圖,3,一、行星齒輪的結(jié)構(gòu),4,二、行星減速器,行星減速器，是比較典型的減速器之一,行星減速器,5,二、行星減速器,1. 行星減速器減速比 如果內(nèi)齒環(huán)固定，電機(jī)帶動(dòng)減速機(jī)的太陽(yáng)輪，太陽(yáng)輪再驅(qū)動(dòng)支撐在內(nèi)齒環(huán)上的行星輪，行星架連接輸出軸，就達(dá)到了減速的目的。 若太陽(yáng)輪的齒數(shù)為a,行星齒輪的齒數(shù)為b,內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為C：,6,二、行星減速器,行星齒輪，太陽(yáng)輪齒數(shù)為16，內(nèi)齒環(huán)的齒數(shù)為48，行星齒輪的齒數(shù)為16，太陽(yáng)輪接輸入軸，內(nèi)齒環(huán)固。

6、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)裝置 同步帶傳動(dòng),主要內(nèi)容,同步帶傳動(dòng)工作原理 同步帶傳動(dòng)的特點(diǎn),2,同步帶,同步帶往往應(yīng)用于較小的機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和一些大機(jī)器人的軸上。,3,一、同步帶傳動(dòng)工作原理,4,一、同步帶傳動(dòng)工作原理,工作時(shí), 它們相當(dāng)于柔軟的齒輪。 張緊力被惰輪或軸距的調(diào)整所控制。 在伺服系統(tǒng)中，輸入傳動(dòng)的同步皮帶可以放在伺服環(huán)外面。,5,二、同步帶傳動(dòng)的特點(diǎn),（1）具有恒定的傳動(dòng)比； （2）具有緩沖、減振能力，噪聲低； （3）傳動(dòng)效率高； （4）維護(hù)保養(yǎng)方便； （5）速比范圍大，具有較大的功率傳遞范圍； （6）可用于長(zhǎng)距離傳動(dòng),6。

7、可編輯修改，可打印別找了你想要的都有！精品教育資料全冊(cè)教案，試卷，教學(xué)課件，教學(xué)設(shè)計(jì)等一站式服務(wù)全力滿(mǎn)足教學(xué)需求，真實(shí)規(guī)劃教學(xué)環(huán)節(jié)最新全面教學(xué)資源，打造完美教學(xué)模式第三章 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系3.1.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱(chēng)3.1.2 機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi)3.2 認(rèn)識(shí)和使用示教器學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí)3.3 機(jī)器人安全操作規(guī)程3.3.1 示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)3.3.2 再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)3.4 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人3.4.1 移動(dòng)方式3.4.2 典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作課前回顧工業(yè)機(jī)器人主要由哪幾部分組成。

8、工業(yè)機(jī)器人的組成,1,主要內(nèi)容,系統(tǒng)組成 機(jī)械部分 控制部分 傳感部分,2,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機(jī)器人由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織正式定義為“自動(dòng)控制的可重復(fù)編程的多功能機(jī)械手”。 根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，工業(yè)機(jī)器人由三大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成。,3,一、系統(tǒng)組成,機(jī)械部分：用于實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作，包括：機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)； 傳感部分：用于感知內(nèi)部和外部的信息，包括：感受系統(tǒng)和機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)； 控制部分：控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作，人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。,4,一、系統(tǒng)組成,工業(yè)機(jī)器人的組成系統(tǒng)之間關(guān)系及與工作對(duì)象的關(guān)系,5,二、機(jī)械部分 1.機(jī)械結(jié)構(gòu)。

9、p購(gòu)買(mǎi)設(shè)計(jì)請(qǐng)充值后下載，資源目錄下的文件所見(jiàn)即所得，都可以點(diǎn)開(kāi)預(yù)覽，資料完整，充值下載可得到資源目錄里的所有文件?！咀ⅰ浚篸wg后綴為CAD圖紙，doc,docx為WORD文檔，原稿無(wú)水印，可編輯。具體請(qǐng)見(jiàn)文件預(yù)覽，有不明白之處，可咨詢(xún)QQ:12401814/p。

10、工業(yè)機(jī)器人概述 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),1,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢(shì)主要為：結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化等方面。,一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì),2,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的前景被普遍看好。麥肯錫預(yù)計(jì)，到2025年全球約5%到15%的制造業(yè)將被工業(yè)機(jī)器人取代。展望中國(guó)未來(lái)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，假設(shè)到2018年國(guó)內(nèi)每萬(wàn)工人有100臺(tái)機(jī)器人，按照制造業(yè)從業(yè)人數(shù)5百萬(wàn)人計(jì)算，工業(yè)機(jī)器人的需求有望在2020年達(dá)到2000億。,二、工業(yè)機(jī)器人。

11、大連理工大學(xué)工程訓(xùn)練中心 實(shí) 習(xí) 教 案 實(shí)習(xí)項(xiàng)目名稱(chēng)：工業(yè)機(jī)器人訓(xùn)練 教案編寫(xiě)：姜英實(shí)習(xí)地點(diǎn)：現(xiàn)代制造技術(shù)車(chē)間 講課時(shí)間： 教案審定： 工 業(yè) 機(jī) 器 人教學(xué)目的及要求：了解工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)、應(yīng)用和簡(jiǎn)單的工作過(guò)程教學(xué)重點(diǎn)。

12、工業(yè)機(jī)器人手臂,主要內(nèi)容,一、手臂的特點(diǎn) 二、手臂的分類(lèi),2,一、手臂的特點(diǎn),手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所組成，用來(lái)支撐腕部和手部，實(shí)現(xiàn)較大運(yùn)動(dòng)范圍。 總質(zhì)量較大，受力一般比較復(fù)雜,在運(yùn)動(dòng)時(shí)，直接承受腕部、末端操作器和工件的靜、動(dòng)載荷，尤其在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性力矩），引起沖擊，影響定位精度。 手臂的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、抓取重量、動(dòng)作自由度、運(yùn)動(dòng)精度等因素來(lái)確定。,3,1.剛度要求高,為防止手臂大變形，手臂的斷面形狀要合理選擇。 工字型斷面 空心管,4,1.剛度要求高,采用多重閉合的。

13、鄭州領(lǐng)航機(jī)器人有限公司 工業(yè)機(jī)器人的背景介紹 機(jī)器人是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù) 并成為現(xiàn)代 機(jī)械制造中的一個(gè)重要組成部分 機(jī)器人顯著地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率 改善產(chǎn)品質(zhì)量 對(duì)改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重 要的作用 加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐 尤其在高溫 高壓 粉塵 噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合 應(yīng)用的更為廣泛 因而受到各先進(jìn)國(guó)家的重視 投入大量人力物力加以研究和應(yīng)用。

14、第三章 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人3.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系3.1.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱(chēng)3.1.2 機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi)3.2 認(rèn)識(shí)和使用示教器學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 課堂認(rèn)知 擴(kuò)展與提高 本章小結(jié) 思考練習(xí)3.3 機(jī)器人安全操作規(guī)程3.3.1 示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)3.3.2 再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)3.4 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人3.4.1 移動(dòng)方式3.4.2 典型坐標(biāo)系下的手。

15、is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in。

16、第二節(jié) 機(jī)器人的定義與分類(lèi),一、定義 工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)材料、零件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，或通過(guò)不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝置。 二、特點(diǎn) 1、可編程：根據(jù)工作環(huán)境變化的需要可再編程； 2、擬人化：類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更換手部末端可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)； 4、機(jī)電一體化；光機(jī)電液的任意組合； 5、自適應(yīng)性：與外界環(huán)境的交互能力。 三、優(yōu)點(diǎn) 1、減少勞動(dòng)力費(fèi)用； 2、提高生產(chǎn)率； 3、改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量； 4、增加制造過(guò)程的柔性； 5、降低生產(chǎn)成本； 6、消除危險(xiǎn)和惡。

17、第13次課 IndustrialRobot工業(yè)機(jī)器人 Unit5IndustrialRobot 1 Introduction2 ProgrammingaRobot 單詞 工業(yè)機(jī)器人 可再編程的 液壓的 氣動(dòng)的 機(jī)電的 工件封裝 圓柱狀的 梯形邏輯圖 industryrobot reprogrammable hydr。