1、廣西科技大學 畢業(yè)設計 論文 說明書 課題名稱 工業(yè)機器人夾持器的設計 系 別 職業(yè)技術教育學院 專 業(yè) 機械工程及自動化 班 級 機自 班 學 號 姓 名 指導教師 2016年3月1日 作者簽名 導師簽名 日期 年 月 日 摘 要。

2、摘 要 工業(yè)機器人專用減速器作為重要的機械傳動部件具有體積小、重量輕、傳動效率高等特點。本設計全面考慮到運轉平穩(wěn)、多齒嚙合、輪齒均載等運動學和動力學的要求，從而實現(xiàn)承載能力高、傳遞效率高、可靠性高和動力學性能優(yōu)良等指標，并且要便于制造、裝配和檢修，設計了具有合理結構的工業(yè)機器人專用減速器即擺線針輪行星減速器。 本論文所涉及的科研項目主要通過對擺線針輪行星減速器的主要零件的概念進行詳細闡述，給。

3、第三章 傳感檢測與接口電路,第一節(jié) 傳感器 一、傳感器技術 二、傳感器的分類及要求 三、傳感器性能與選用原則 （一）傳感器的性能 1 傳感器的靜態(tài)特性,圖3-1 傳感器的靜態(tài)特性 a）理想傳感器特性曲線 b）只包含偶次項的特性曲線 c）只包含奇次項的特性曲線,(1) 線性度 (2) 靈敏度 (3) 遲滯性 (4) 重復性 2傳感器的動態(tài)特性 （二）傳感器的選用原則,圖3-2 輸出輸入的非線性,圖3。

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6、工業(yè)機器人傳感器 觸覺傳感器,1,一、觸覺傳感器,力,接觸,簡單的幾何信息,物體的主要幾何特性,滑動狀況,2,二、接觸覺傳感器,1）操作,2）探測,3）響應,3,二、接觸覺傳感器,4,二、接觸覺傳感器,5,三、壓覺傳感器,電容式壓感陣列,6,三、壓覺傳感器,壓阻式壓感陣列,7,三、壓覺傳感器,微機電壓感陣列,8,四、滑覺傳感器,9,四、滑覺傳感器,10,四、滑覺傳感器,11。

7、認識示教器,0/8,示教器組成 示教器操作界面功能 使能器按鈕的功能與使用,1/8,主要內容,掌握機器人示教器的基本結構及界面常用功能。,2/8,示教器組成,1,3/8,示教器操作界面功能,操作界面：,2,4/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的功能：,3,5/8,使能器按鈕的功能與使用,使能器按鈕的使用：,已開啟（速度 1000,已停止（速度 1000,3,6/8,總結,掌握機器人示教器的基本結構及界面常用功能。,7/8,THANKS!,8/8。

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9、工業(yè)機器人傳感器 位置傳感器,1,一、位置傳感器,位置傳感器主要是檢測工業(yè)機器人的空間位置、角度與位移距離等物理量。,2,二、電位器式位置傳感器,電位器式傳感器常被用于測量機器人關節(jié)線位移和角位移，是位置反饋控制中必不可少的元件。,圖1,圖2,3,二、電位器式位置傳感器,直線型電位器的工作原理。,圖3,圖4,4,二、電位器式位置傳感器,旋轉型電位器的工作原理。,圖5,圖6,5,三、光電編碼器,光電編碼器是一種通過光電轉換將輸出軸上的直線位移或角度變化轉換成脈沖或數字量的傳感器，屬于非接觸式傳感器。,圖7,圖8,1-轉軸 2-LED 3-檢測光。

10、工業(yè)機器人的示教器示教編程,1,主要內容,認識示教器，了解其結構 掌握示教器示教的方法和步驟 掌握示教器示教的特點,2,示教器示教,定義：人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅動工業(yè)機器人的各關節(jié)周，按作業(yè)需要進行關節(jié)運動，從而完成位置和功能的編程。,3,示教器示教,大型機器人 危險作業(yè)條件,4,示教器,5,示教器結構-以ABB為例,6,示教器示教步驟,移動至動作節(jié)點,7,示教器示教步驟,編輯設置,8,示教器示教步驟,儲存&再現(xiàn),9,示教器示教實例,焊接機器人,10,示教器示教編程的特點,現(xiàn)場操作，簡單直接 編程周期短 不精確 難同步 危險。

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