1、下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人人機(jī)交互系統(tǒng)分析2900字 摘 要：隨著醫(yī)療康復(fù)市場(chǎng)的擴(kuò)大，越來(lái)越多的外骨骼機(jī)器人應(yīng)用于醫(yī)療與日常生活中。下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人可以對(duì)諸如脊髓損傷患者、截癱病發(fā)患者、殘疾人、中老年人等行走不便者輔助行走進(jìn)行有效的治療和預(yù)防。為了提高其設(shè)計(jì)的準(zhǔn)確性，規(guī)范其設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，分別從人體下肢骨結(jié)構(gòu)和自由度，步態(tài)周期及髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和髁關(guān)節(jié)的角度變化，對(duì)下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的人機(jī)交互系。

2、外骨骼康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù),1,2,主 要 內(nèi) 容,3,定義,外骨骼機(jī)器人：是一種結(jié)合了人的智能、機(jī)械動(dòng)力裝置和機(jī)械能量的人機(jī)結(jié)合的可穿戴設(shè)備。按結(jié)構(gòu)可將外骨骼機(jī)器人分為上肢、下肢、全身及各類關(guān)節(jié)機(jī)器人。,應(yīng)用,一、外骨骼機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,4,日本Tmsuk公司開(kāi)發(fā)的T52 Enryu，重量近5噸，身高達(dá)3米，可用于任何災(zāi)害的救援工作中，能幫助工作人員清理路上的碎片，能夠舉起重量近1噸的。

3、Content 下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人的 機(jī)械設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制 作者姓名：李宏偉 學(xué)科專業(yè)：控制工程 指導(dǎo)教師：劉敬猛 培養(yǎng)院系：自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院 Significance 心腦血管損傷、脊髓損傷 以及骨關(guān)節(jié)疾病能夠?qū)е?患者 下肢行走障礙 對(duì)此類失去正常行走能力 的患者，最常用也是最有 效的治療手段是引導(dǎo)患者 重復(fù)行走動(dòng)作 通常的康復(fù)過(guò)程是 依靠醫(yī) 療人員 重復(fù)扳動(dòng)病人下肢 完成康復(fù)訓(xùn)練。

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5、院系：機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院 專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化,穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人的研究,論文提綱,研究意義與現(xiàn)狀,下肢康復(fù)機(jī)器人方案設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,下肢康復(fù)機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃,下肢康復(fù)機(jī)器人步態(tài)康復(fù)模式的選擇,基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和步態(tài)規(guī)劃的康復(fù)模式實(shí)現(xiàn),結(jié)論與展望,2,2020/8/12,研究意義與現(xiàn)狀,1,研究意義,我國(guó)每年發(fā)生腦卒中病人達(dá)200萬(wàn)，現(xiàn)存中風(fēng)病人約700萬(wàn)，其中450萬(wàn)人具有。

6、迭代學(xué)習(xí)控制在下肢康復(fù)機(jī)器人的研究 迭代學(xué)習(xí)控制在下肢康復(fù)機(jī)器人的研究 2018/10/30 摘要：針對(duì)腦卒中患者在下肢康復(fù)機(jī)器人中進(jìn)行坐站訓(xùn)練控制問(wèn)題，提出一種學(xué)習(xí)阻抗控制方法。首先，根據(jù)功能需求，搭建下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，并對(duì)其工作流程進(jìn)行闡述；然后，對(duì)坐站訓(xùn)練建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)空間和約束進(jìn)行分析；最后，基于PD迭代學(xué)習(xí)律得到阻抗控。

7、摘要摘 要下肢外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴、交互式仿生機(jī)器人，其類似人體外骨骼，通過(guò)穿戴在人體身上，與人體行動(dòng)保持一致，達(dá)到輔助人體運(yùn)動(dòng)的目的。本文介紹了下肢外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、數(shù)學(xué)模型的建立，以及基于MATALAB、AMESim平臺(tái)的仿真分析。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)主要包括各關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)和優(yōu)化，所設(shè)計(jì)機(jī)器人為7自由度，基本能復(fù)現(xiàn)人體下肢的所有運(yùn)動(dòng)功能。其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動(dòng)。

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9、氣動(dòng)肌肉腕關(guān)節(jié)和下肢康復(fù)機(jī)器人及其控制技術(shù)研究康復(fù)訓(xùn)練以神經(jīng)可塑性為理論依據(jù) , 能讓肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙患者重新獲得日常行為能力。 康復(fù)機(jī)器人能夠帶動(dòng)患者進(jìn)行可重復(fù) 高精度的康復(fù)運(yùn)動(dòng) , 減少了醫(yī)生的工作強(qiáng)度 , 增加了患者的訓(xùn)練時(shí)間和訓(xùn)練強(qiáng)。

10、附錄 1. 外文翻譯 康復(fù)機(jī)器人 RRH1 本文介紹了一種用于下肢康復(fù)機(jī)器人的原型。它是在圓柱運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上創(chuàng)建的，配備了兩個(gè)剛性臂、特殊的手柄和固定裝置。它有五個(gè)活躍的自由度并且被設(shè)計(jì)成重復(fù)物理治療的軌跡。提出的康復(fù)機(jī)器人的原型有不同類型的能力訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)，如： 髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)屈曲/伸展，腿外展/內(nèi)收。機(jī)器人執(zhí)行的保護(hù)系統(tǒng)（包括過(guò)載檢測(cè)） 可以確保安全地與病人合作。 1. 開(kāi)發(fā)下肢康復(fù)機(jī)器人裝置。

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