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3 科技譯文 Modular machine tool profession present situation and development ponder ABSTRACT Present state and development direction of modular machine tool technology and equipment at home and abroad are summarized Some concepts of the author are set forth Keywords Modular machine Development thinking Technological innovation Our country joins after WTO the manufacturing industry faces opportunity and challenge coexisting The Modular machine tool profession enterprise at the right moment adjusts the strategy adopted positively should to the strategy appeared has produced Sells two prosperous good tendencies up to September 2002 an Modular machine tool profession enterprise only Modular machine tool product item the output has reached 800 according to incomplete statistics the output value reaches 3 above the hundreds million in 2001 the same ratio grew above 10 moreover Modular machine tool profession industry increase in value Product sales rate Whole staff total wages The exportation delivery value and so on the economic indicator has the varying degree growth new product The new technology goes to the yearly average to have the large scale enhancement the obvious profession enterprise operation condition is good 1 Modular machine tool technical equip present situation and trend of development The Modular machine tool and from the generation is the collection mechanical and electrical in a body synthesis automatic high technique of manufacture and the complete craft equipment Its characteristic is highly effective High grade The economy is practical thus is widely applied in the project machinery Transportation Energy War industry Light industry Professions and so on electrical appliances Our country tradition Modular machine tool and the Modular machine tool mainly use from the generation machine Electricity Gas The hydraulic control its processing object mainly produces the Modular machine tool processing connecting rod which the batch quite big major and medium flask body class and the axis class components the recent years developed The board and so on also occupies certain share completes the drill hole Broaching Reams processes each kind of thread Bore Surfacing and lug boss in hole boring each kind of shape trough as well as milling plane and formed surface and so on he Modular machine tool classification is many has the large scale Modular machine tool and the small Modular machine tool has one sided Two sided Three Horizontal type Vertical Inclined type Compound expression but also has the multi location rotation table model Modular machine tool and so on Along with the technical unceasing progress one kind of new Modular machine tool the flexibility Modular machine tool more and more receives people s favor it applies the multi position headstock May trade the headstock The code retinue jig and the cutting tool automatic replacement matches by programmable controller PLC Numerical control NC and so on Along with market competition aggravating and to product demand high accuracy High productivity Flexibility Multi varieties Short period The numerical control engine bed and is attacking the traditional Modular machine tool profession from the generation therefore the Modular machine tool equips the development mentality must be by increases the group bed processing precision Modular machine tool flexibility The Modular machine tool operational reliability gathers the engine bed technology the complete set for the main attack direction At the same time the enhancement technology application enhances the Modular machine tool product numerical control rate On the other hand further develops the new part the multi coordinates part causes its modulation in particular Flexibility adaptation adjustable invariable Multi variety processing market demand Super velocity and super elevation precision processing technical equip and compound Multi purpose The multiple spindle control device and so on is welcome deeply However more essential is the Modern Communication Technology in the engine bed equipment application the information communication introduction causes the modern engine bed the automatic further to enhance also has the quite big disparity in these aspect our country Modular machine tool equipment therefore our country Modular machine tool technical equip high velocity High accuracy Flexibility Modulation Adjustable invariable Random workable as well as the communication application will be the next development direction 2 Modular machine tool profession development ponders in the recent two years although the Modular machine tool profession production and marketing presents the trend of escalation but in the profession some enterprise similar existence debt management situation the primary cause is the traditional Modular machine tool product can satisfy the user flexibility High accuracy The short period market demand simultaneously Modular machine tool profession some enterprises have the modern management level to be low The brain drain is serious The achievements in scientific research cannot transform rapidly as flaws and so on productive forces For this proposed suggested as follows 1 enhancement modern management level after China joins WTO the urgent need enterprise raises the modern management level further deepens the enterprise interior reform establishes the perfect adaptation market economy the operational mechanism The establishment enterprise s science management system achieves the centralization to be correct Decentralization order The authorization has the chapter With the power having responsibility right intrinsic unification organic synthesis is enhances the enterprise controlling force to have must completely change the backward system must set up the globalization management idea sharpens the international market competitive ability establishes the market rapid reaction mechanism adapts the market demand which develops day by day 2 urgently awaited to sharpen the enterprise innovation ability enterprise s survival the key lies in the product the vitality to march into Electronic Age today the traditional Modular machine tool already cannot meet the high speed development domestic and foreign market requirement this request enterprise had to adapt the science and technology rapid development established the technological innovation system the advancement enterprise s technology advancement accelerated to the flexibility Numerical control High accuracy The short period direction develops enhances the Modular machine tool applicable scope and the market coverage Simultaneously implements the name brand strategy the struggle creates the world brand accelerates our country Modular machine tool development advancement causes Our country Modular machine tool Profession Enterprise to be in an impregnable position in the world manufacture domain In summary the Modular machine tool profession must develop the technical attack attacking and capturing current profession enterprise technological development difficult problem Two must strengthen and the overseas joint capital cooperation the use and the study overseas vanguard technology enhances the enterprise the modern management level and the technical level Three must through to introduce technical the digestion absorption to carry on innovates again develops own product through ours endeavor causes our country truly by to make the great nation to turn makes the powerful nation 組合機床行業(yè)現(xiàn)狀與發(fā)展思考 摘要： 我國組合機床技術裝備的現(xiàn)狀和行業(yè)的發(fā)展，并提出了本人的一些觀點 關鍵詞：組合機床 發(fā)展思路 技術創(chuàng)新 我國加入WTO以后，制造業(yè)所面臨的機遇與挑戰(zhàn)并存。組合機床行業(yè)企業(yè)適時調整戰(zhàn)略，采取了積極的應對策略，出現(xiàn)了產(chǎn)、銷兩旺的良好勢頭，截至2002年9月份，組合機床行業(yè)企業(yè)僅組合機床產(chǎn)品一項，據(jù)不完全統(tǒng)計產(chǎn)量已達800余臺，產(chǎn)值達3個億以上，較2001年同比增長了10%以上，另外組合機床行業(yè)工業(yè)增加值、產(chǎn)品銷售率、全員工資總額、出口交貨值等經(jīng)濟指標均有不同程度的增長，新產(chǎn)品、新技術較去年均有大幅度提高，可見行業(yè)企業(yè)運營狀況良好” 1 組合機床技術裝備現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 組合機床及其自動線是集機電于一體的綜合自動化程度較高的制造技術和成套工藝裝備,它的特征是高效、高質、經(jīng)濟實用，因而被廣泛應用于工程機械、交通、能源、軍工、輕工、家電等行業(yè).我國傳統(tǒng)的組合機床及組合機床自動線主要采用機、電、氣、液壓控制，它的加工對象主要是生產(chǎn)批量比較大的大中型箱體類和軸類零件(近年研制的組合機床加工連桿、板件等也占一定份額)，完成鉆孔、擴孔、鉸孔，加工各種螺紋、鏜孔、車端面和凸臺，在孔內鏜各種形狀槽，以及銑削平面和成形面等.組合機床的分類繁多，有大型組合機床和小型組合機床，有單面、雙面、三面、臥式、立式、傾斜式、復合式，還有多工位回轉臺式組合機床等;隨著技術的不斷進步，一種新型的組合機床，柔性組合機床越來越受到人們的青睞，它應用多位主軸箱!可換主軸箱!編碼隨行夾具和刀具的自動更換，配以可編程序控制器(PLC) 、數(shù)字控制(NC)等，隨著市場競爭的加劇和對產(chǎn)品需求的，高精度、高生產(chǎn)率、柔性化、多品種、短周期、數(shù)控機床及其自動線正在沖擊著傳統(tǒng)的組合機床行業(yè)，因此組合機床裝備的發(fā)展思路必須是以提高組床加工精度、組合機床柔性、組合機床工作可靠性合機床技術的成套性為主攻方向。一方面，加強技術的應用，提高組合機床產(chǎn)品數(shù)控化率;另一方面進一步發(fā)展新型部件，尤其是多坐標部件，使其模塊化、柔性化，適應可調可變、多品種加工的市場需求。超高速和超高精度加工技術裝備與復合、多功能、多軸化控制設備等深受歡迎。然而更關鍵的是現(xiàn)代通信技術在機床裝備中的應用，信息通信技術的引進使得現(xiàn)代機床的自動化程度進一步提高，在這些方面我國組合機床裝備還有相當大的差距，因此我國組合機床技術裝備高速度、高精度、柔性化、模塊化、可調可變、任意加工性以及通信技術的應用將是今后的發(fā)展方向” 2 組合機床行業(yè)的發(fā)展思考 近兩年雖然組合機床行業(yè)產(chǎn)銷呈現(xiàn)上升趨勢，但行業(yè)內一些企業(yè)同樣存在負債經(jīng)營的情況，主要原因是傳統(tǒng)的組合機床產(chǎn)品不能滿足用戶柔性化、高精度、短周期的市場需求，同時組合機床行業(yè)一些企業(yè)存在現(xiàn)代化管理水平低、人才流失嚴重、科研成果不能迅速轉化為生產(chǎn)力等缺陷。為此提出如下建議： (1) 提高現(xiàn)代化管理水平，中國加入WTO后，迫切要求企業(yè)提高現(xiàn)代化管理水平，進一步深化企業(yè)內部改革，建立健全適應市場經(jīng)濟的運行機制，建立企業(yè)的科學的管理體制，做到集權有道、分權有序、授權有章、用權有度的責權利內在統(tǒng)一的有機結合，是提高企業(yè)控制力所必須的“要徹底改變落后的體制，必須樹立全球化經(jīng)營理念，提高國際市場競爭能力，建立市場快速反應機制，以適應日趨發(fā)展的市場需求” (2) 亟待提高企業(yè)創(chuàng)新能力“企業(yè)的生存，關鍵在于產(chǎn)品的生命力”已步入電子時代的今天，傳統(tǒng)的組合機床已經(jīng)不能適應高速發(fā)展的國內外市場需要，這就要求企業(yè)必須適應科學技術的飛速發(fā)展，建立技術創(chuàng)新體系，推進企業(yè)的技術進步，加速向柔性化、數(shù)控化、高精度、短周期方向發(fā)展，提高組合機床適用范圍和市場覆蓋面;同時實施名牌戰(zhàn)略，爭創(chuàng)世界品牌，加速我國組合機床的發(fā)展進程，使我國組合機床行業(yè)企業(yè)在世界制造領域里立于不敗之地。 綜上所述，組合機床行業(yè)要開展科技攻關攻克當前行業(yè)企業(yè)技術發(fā)展上的難題;二要加強與國外的合資合作，利用和學習國外的先進技術，提高企業(yè)的現(xiàn)代化管理水平和技術水平;三要通過對引進技術的消化吸收進行再創(chuàng)新，發(fā)展自己的產(chǎn)品“通過我們的努力，使我國真 正由制造大國變成制造強國”。 沈陽化工大學科亞學院 本科畢業(yè)設計 字號為1號，隸書 字號為三號，宋體 字號為1號，黑體 “設計或論文”處 只保留其中兩個字，按實填寫 題 目：立式加工中心Z軸進給傳動設計與仿真 專 業(yè)： 機械設計制造及其自動化 字號為小三號，宋體 班 級： 機制1204 學生姓名： 李崎崎 指導教師： 王志成 論文提交日期： 2016 年 5 月 25 日 論文答辯日期： 2016 年 6 月 6 日 畢業(yè)設計（論文）任務書 機械設計制造及其自動化專業(yè) 機制1204班 學生：李崎崎 畢業(yè)設計（論文）題目： 立式加工中心Z軸進給傳動設計與仿真 畢業(yè)設計（論文）內容： 本設計的內容主要包括滾珠絲杠螺母副的選擇和計算；機床導軌副的選擇和計算；聯(lián)軸器選擇計算；坐標軸定位精度校核；平衡機構設計。數(shù)控系統(tǒng)選型、伺服電機選型；運用自動控制理論和MATLAB仿真軟件，對所設計的半閉環(huán)進給系統(tǒng)進行動態(tài)分析。主要技術參數(shù)：Z軸（主軸箱）行程 500mm，定位精度0.018mm，重復定位精度0.012mm，最大移動速度24m/min。 畢業(yè)設計（論文）專題部分： （1）切削力和切削功率的分析與計算 （2）滾珠絲杠副的選型與計算，確定滾珠絲杠的尺寸參數(shù)和型號、支撐方式、間隙調整和預緊、潤滑和密封 （3）直線滾動導軌的選型與計算，壽命估算 （4）X、Y、Z軸定位精度的驗算等 （5）裝配圖與零件圖設計 （6）伺服電機選型，基于NATLAB動態(tài)特性的仿真 起止時間：2016.2.29~2016.6.17 指導教師： 王志成 簽字 2015年12月4日  摘要 裝備工業(yè)的技術水平和現(xiàn)代化程度決定著整個國民經(jīng)濟的水平和現(xiàn)代化程度,數(shù)控技術及裝備是發(fā)展高新技術產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)（如：信息技術及其產(chǎn)業(yè)，生物技術及其產(chǎn)業(yè)，航空、航天等國防工業(yè)產(chǎn)業(yè)）的使能技術和最基本的裝備。制造技術和裝備是人類生產(chǎn)活動的最基本的生產(chǎn)資料，而數(shù)控技術則是當今先進制造技術和裝備最核心的技術。當今世界各國制造業(yè)廣泛采用數(shù)控技術，以提高制造能力和水平，提高對動態(tài)多變市場的適應能力和競爭能力。此外世界上各工業(yè)發(fā)達國家還將數(shù)控技術及數(shù)控裝備列為國家的戰(zhàn)略物資，不僅采取重大措施來發(fā)展自己的數(shù)控技術及其產(chǎn)業(yè)，而且在“高精尖”數(shù)控關鍵技術和裝備方面對我國實行封鎖和限制政策。 數(shù)控機床技術的發(fā)展自1953年美國研制出第一臺三坐標方式升降臺數(shù)控銑床算起，至今已有53年歷史了。20世紀90年開始，計算機技術及相關的微電子基礎工業(yè)的高速發(fā)展，給數(shù)控機床的發(fā)展提供了一個良好的平臺，使數(shù)控機床產(chǎn)業(yè)得到了高速的發(fā)展。我國數(shù)控技術研究從1958年起步，國產(chǎn)的第一臺數(shù)控機床是北京第一機床廠生產(chǎn)的三坐標數(shù)控銑床。雖然從時間上看只比國外晚了幾年，但由于種種原因，數(shù)控機床技術在我國的發(fā)展卻一直落后于國際水平，到1980年我國的數(shù)控機床產(chǎn)量還不到700臺。到90年代，我國的數(shù)控機床技術發(fā)展才得到了一個較大的提速。目前，與國外先進水平相比仍存在著較大的差距。 總之，大力發(fā)展以數(shù)控技術為核心的先進制造技術已成為世界各發(fā)達國家加速經(jīng)濟發(fā)展、提高綜合國力和國家地位的重要途徑。 加工中心：是帶有刀庫和自動換刀裝置的一種高度自動化的多功能數(shù)控機床。在中國香港，臺灣及廣東一代也有很多人叫它電腦鑼。工件在加工中心上經(jīng)一次裝夾后，數(shù)字控制系統(tǒng)能控制機床按不同工序，自動選擇和更換刀具，自動改變機床主軸轉速、進給量和刀具相對工件的運動軌跡及其他輔助機能，依次完成工件幾個面上多工序的加工。并且有多種換刀或選刀功能，從而使生產(chǎn)效率大大提高。 加工中心由于備有刀庫并能自動更換刀具，使得工件在一次裝夾中可以完成多工序的加工。加工中心一般不需要人為干預，當機床開始程序后，它將一直運行到程序結束。 關鍵詞： 數(shù)控機床； 進給傳動系統(tǒng)； 滾珠絲杠； 仿真 ? abstract Industrial equipment technical level and the modernized degree determines the level and degree of modernization in the whole national economy, numerical control technology and equipment is the development of high-tech industries and high-tech industries (such as: Information Industry and information technology, biological technology and industry, aeronautics and Astronautics, national defense industry and trade industry) enabling technology and the most basic equipment, manufacturing technology and equipment is the most basic means of production of human production and activity, and numerical control technology is today's advanced manufacturing technology and equipment, the core technology. CNC technology widely used for manufacturing countries in the world today, in order to improve the high manufacturing capacity and level, improve the ability to adapt to the dynamic changeable market and competition ability. In addition, all industrial countries in the world will also list and CNC numerical control technology and equipment for the strategic materials of the country, not only to take significant measures to develop their own numerical control technology and industry, and in "sophisticated" key technology and equipment of numerical control of our country to implement policy of closures and restrictions. The development of CNC machine tool technology since 1953 the United States developed the first three coordinate lifting mode of CNC milling machine, so far has 53 years history of 20 century 90 years, the rapid development of computer technology and the microelectronic industrial base, to the development of CNC machine tool provides a good platform, the CNC machine tool industry has been rapid development. CNC technology research in our country started in 1958, domestic the first CNC machine tools is Beijing first machine tool plant production of three axis NC milling machine. Although from time to time to see only later than abroad for a few years, but due to various reasons, CNC machine tool technology in the development of our country is a Straight after on the international level, in 1980, China's output of CNC machine tools is not to 700 sets. In the 1990s, China's CNC machine tool technology development got a larger speed. At present, with foreign advanced level compared to still exist large gap. In short, vigorously develop the CNC technology as the core of advanced manufacturing technology has become the world's developed countries to accelerate economic development, improve the comprehensive national strength and the national status of an important way. Machining center: with a knife library and automatically change the knife device is a highly automated multi function CNC machine tools. In Hong Kong, China, Taiwan and Guangdong generation also many people call it the computer gongs. Workpiece in machining center by a clamping, the digital control system can control the machine tool according to not the same process, automatic selection and replacement of cutting tools, automatically change spindle speed, feed rate and tool relative workpiece trajectory and other auxiliary functions, in order to complete the process of the workpiece surface processing. And there are a variety of change knife or knife selection function, so that the production efficiency is greatly improved. Machining center equipped with because of the knife and can automatically replace the tool and the workpiece in a fixture can complete the processing of multi process. Processing centers do not require human intervention, when the machine tool to start the program, it will have to run to the end of the process. Key words: CNC machine tool; feed drive system; ball screw；simulation 目 錄 第1章概述 1 1.1課題的背景 1 1．2國內外相關產(chǎn)品及研發(fā)現(xiàn)狀 4 1．3主要研究內容及技術路線 6 第2章滾珠絲杠螺母副 7 2.1滾珠絲桿副及其支承的選取 7 2.2計算 7 第3 章伺服電機 19 3.1伺服電機的選型 19 3.1.1電機負載扭矩計算 19 3.1.2 慣量匹配計算 20 3.2伺服定位精度的驗證 21 3.2.1 機械傳動裝置剛度計算 21 3.2.2 伺服剛度計算 22 第4章仿真分析 23 4.1　機電進給系統(tǒng)綜合結構圖 23 4.2仿真分析 23 4.2.1　理想線性狀態(tài)的仿真分析 23 4. 2. 2　具有摩擦非線性因素的仿真分析 24 參考文獻 26 致謝 29 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第1章 概述 第1章 概述 1.1課題的背景 制造業(yè)直接體現(xiàn)了一個國家的生產(chǎn)力水平，是區(qū)別發(fā)展中國家和發(fā)達國家的重要因素。制造業(yè)是我國國民經(jīng)濟的支柱產(chǎn)業(yè)，是我國經(jīng)濟增長的主導部門和經(jīng)濟轉型的基礎，是我國城鎮(zhèn)就業(yè)的主要渠道和國際競爭力的集中體現(xiàn)：作為過去20多年我國綜合國力提高的主要標志。我國已經(jīng)成為裝備制造業(yè)大國，但產(chǎn)業(yè)大而不強、自主創(chuàng)新能力薄弱、自主創(chuàng)新產(chǎn)品推廣應用困難等問題依然突出。應該看到，我國目前正處于擴大內需、加快基礎設施建設和產(chǎn)業(yè)轉型升級的關鍵時期，對先進裝備有著巨大的市場需求。因此，提高中高檔數(shù)控機床的市場競爭力是機床行業(yè)轉型升級的首要任務。必須采取有效措施加快產(chǎn)業(yè)結構調整，推動產(chǎn)業(yè)優(yōu)化升級，加強技術創(chuàng)新，促進裝備制造業(yè)持續(xù)穩(wěn)定發(fā)展，為我國經(jīng)濟平穩(wěn)較快發(fā)展做出貢獻。 數(shù)控機床作為現(xiàn)代裝備制造業(yè)的關鍵裝備，其產(chǎn)量和技術水平在某種程度上代表了國家的工業(yè)現(xiàn)代化水平和競爭力。我國數(shù)控機床的技術水平、性能和質量與裝備制造業(yè)發(fā)達國家還有很大差距，高檔數(shù)控機床及功能部件大多依靠進口，同時，數(shù)控機床作為國防軍工的戰(zhàn)略裝各，是各種武器裝備最重要的制造母機，是國防軍工裝備現(xiàn)代化的重要保證口。因此，一些發(fā)達國家把高性能數(shù)控機床作為戰(zhàn)略物資嚴加控制，限制我國進口。 根據(jù)中國機床工具工業(yè)協(xié)會市場部提供的國際招標信息，中國機床工具工業(yè)協(xié)會分會對2012年1～3月份通過國際招標采購的加工中心總量、產(chǎn)品分類占比、產(chǎn)品水平和價格方面、用戶及制造商情況進行了統(tǒng)計分析。進一步了解了市場需求，為企業(yè)有針對性地開發(fā)新產(chǎn)品并積極參與國際招標競爭起到引導作用。根據(jù)國際招標采購加工中心匯總表，2012年1～3月，加工中心中標項目共有153項，中標數(shù)量為314臺，產(chǎn)品金額總計46962．4萬美元。各類加工中心中標情況見表1．1。 表1．1 各類加工中心中標情況 產(chǎn)品分類 中標數(shù)量 產(chǎn)品數(shù)額（萬美元） 金額占比% 臥式加工中心-生產(chǎn)線 6 17857.75 38.0% 臥式加工中心 166 11945.98 25.4% 龍門加工中心 27 7255.68 15.5% 其它加工中心 50 4467.60 9.5% 立式加工中心-生產(chǎn)線 2 2544.21 5.4% 立式加工中心 61 2435.38 5.2% 其它加工中心-生產(chǎn)線 2 455.8 1.0% 總計 314 46962.4 100% 2012年1～3月份通過國際招標采購的314臺加工中心，分布在13個國家和地區(qū)。以金額計算，德國中標額最大，達到24387萬美元，占中標總額的51．93％；日本中標額排第2，為13856．06萬美元，占中標總額的29．5％；法國排名第3，中標額為2065．44萬美元，占中標總額的4．4％；美國中標額最少，為11．17萬美元，占中標總額的0．02％。以數(shù)量計算，日本中標臺數(shù)最多，為119臺；德國中標97臺名列第2；法國中標23臺排在第3；中國中標17臺位列第4。詳細情況見表1．2。 表1．2 中標產(chǎn)品國別分布及占比 制造商國別或地區(qū) 臺數(shù) 金額（萬美元） 金額占比 德國 97 24387.00 51.93% 日本 119 13856.06 29.50% 法國 23 2065.44 4.40% 意大利 12 1788.78 3.81% 瑞士 7 854.31 1.82% 韓國 12 803.01 1.71% 奧地利 1 695.35 1.48% 中國 17 657.79 1.40% 捷克 5 597.52 1.27% 西班牙 2 548.52 1.17% 中國臺灣 14 424.45 0.90% 新加坡 2 273.00 0.58% 美國 1 11.17 0.02% 總計 314 46962.40 100.00% 由以上數(shù)據(jù)可以看出，2012年，世界28個主要機床生產(chǎn)國機床產(chǎn)值932億美元，中國機床產(chǎn)值273．6億美元，約占30％，中國金屬加工機床消耗約占全球市場的45％。2012年，機床進口額136．6億美元，其中加工中心進口5萬臺，進口額56．5億美元，占進口機床總額的41．4％。2012年軍工企業(yè)進口五軸聯(lián)動機床進口數(shù)量約占總進口機床70％。而德國哈默公司C系列立式五軸加工中心屬于高精度、高性能機床，是我國進口主要機種之一。 愛好軍事的朋友大多都知道著名的“東芝事件”：上世紀末，日本東芝公司賣給前蘇聯(lián)幾臺五軸聯(lián)動的數(shù)控銑床，結果讓前蘇聯(lián)用于制造潛艇的推進螺旋槳，上了幾個檔次，使美國間蝶船的聲納監(jiān)聽不到潛艇的聲音了，所以美國以東芝公司違反了戰(zhàn)略物資禁運政策，要懲處東芝公司。由此可見，五軸聯(lián)動數(shù)控機床系統(tǒng)對一個國家的航空、航天、軍事、科研、精密器械、高精醫(yī)療設各等等行業(yè)，有著舉足輕重的影響力?，F(xiàn)在大家普遍認為，五軸聯(lián)動數(shù)控機床系統(tǒng)是解決葉輪、葉片、船用螺旋槳、重型發(fā)電機轉子、汽輪機轉予、大型柴油機曲軸等加工的唯一手段。是衡量我國數(shù)控裝備制造水平的重要依據(jù)之一。與裝備制造發(fā)達國家相比，我國在五軸加工中心系列化程度、加工功能、加工效率、加工精度和市場占有率上尚有差距。尤其是五軸加工中心國產(chǎn)制造能力明顯不足，這已經(jīng)成為制約我國制造業(yè)快速發(fā)展，尤其是制約國家重大國防、航空和航天裝備制造能力的瓶頸。 1．2國內外相關產(chǎn)品及研發(fā)現(xiàn)狀 根據(jù)近三年來，中國國際機床展覽會展出機床產(chǎn)品來看，展會展品的特點是：突出智能功能，倡導低碳和綠色制造方式，柔性、復合、五軸聯(lián)動、高精、高速化仍然是數(shù)控機床的發(fā)展主流，自動化水平高，機床向安全、宜人化深度發(fā)展。1 1屆展會具有五軸聯(lián)動功能的機床展品有80余臺套，眾多國際知名廠家都帶來展品。如HERMLE、DMG、米克朗、森精機等，臺灣的崴立、簏馳和友佳公司都帶來五軸聯(lián)動機床展出，國內的沈陽集團、大連機床集團、北京機電院等也都展出了五軸聯(lián)動加工中心。展會展出的五軸聯(lián)動加工中心結構形式多種多樣，從功能上講除了葉片式、葉輪式及龍門式加工中心外，五軸機床不再僅展示曲面加工，還有不少是展示一次裝夾，多面高效加工的功能。這是展會五軸機床最突出的亮點，也是五軸機床的發(fā)展趨勢，更是全面解決方案服務理念的具體體現(xiàn)。 瑞士GF阿奇夏米爾集團展出的HPM 800U五軸加工中心屬于高效銑削領域中的最新一代產(chǎn)品。機床結構設計緊湊、穩(wěn)定性好且動力出眾。尤為突出的是：它對第四軸和第五軸的直接驅動使其在加工500kg的工件時回轉軸和擺動軸有充足的動能。它具有四種不同類型的工作臺，可使小型工件在完全聯(lián)動的回轉擺動工作臺上手動輕松裝載，并可以從后面進行托盤交換。機床主要參數(shù)：行程(X×YXZ)：850×800X 550mlll，擺動軸：+91。／．121。，回轉軸：360。，工作主軸：20000 min．1，快速移動：45m／min，工作臺面：500×630 mm，最大承重：800kg，HSK．A63刀庫容量：60把。 DMG的新機床DMU 60也是一次裝夾多面加工的典范。該機將萬能銑床和立式加工中心的性能完美地結合，滿足一次裝夾五軸聯(lián)動輪廓加工的要求。該機采用了動梁式龍門結構，直線軸(X×YXZ)的行程為600×500×500mm。B軸和C軸采用轉速 高達60rpm、擺動范圍為+5。／．1 10。的快速數(shù)控擺動分度工作臺。工作臺的直徑為630mm，負載能力為400kg。旋轉軸的力矩電機驅動提高了機床的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。DMU 60標準機床采用滾珠絲杠傳動，快移速度為50 m／min。該機左側刀庫和鏈式托架的設計也非常巧妙，機械手結構簡單，穩(wěn)定可靠。標配30把刀庫。標配14，000 rpm主軸，用戶也可以選配18，000 rpm或24，000 rpm主軸。所有主軸可以配置SK40(BT40)或HSKA63刀柄。 還有HERMLE的C30U及北京機電院的XKH800、南通科技的5DLl 100等五軸加工中心，先進的驅動技術及控制系統(tǒng)在五軸聯(lián)動7J口32中,t>上得到了廣泛的應用，如直驅技術、直線電機、力矩電機、內裝式電主軸、熱變形控制技術以及結構優(yōu)化技術等被廣泛利用。力矩電機在五軸聯(lián)動機床的結構創(chuàng)新設計中起到了特別重要的作用。 從五軸聯(lián)動加工中心產(chǎn)品上看，國內五軸機床已走過從無到有，特別引人關注的時段。五軸機床的市場與立、臥式加工中心相比相對還比較小，如果機床做不成精品和實用，不能全面為用戶解決加工問題，用戶是不會輕易采購的。國外眾多知名廠商大多在其原有的機床上做了很大的改進，五軸機床的結構設計巧妙，制造精良，全面解決問題的能力非常強，這正是國內廠家需要好好學習的，也是我國五軸機床的發(fā)展方向。 1．3主要研究內容及技術路線 目前，我國數(shù)控機床的技術水平、性能和質量與裝備制造業(yè)發(fā)達國家還有很大差距，高檔數(shù)控機床及功能部件大多依靠進口。數(shù)控機床作為國防軍工的戰(zhàn)略裝備，是各種武器裝備最重要的制造母機，是國防軍工裝備現(xiàn)代化的重要保證。因此，一些發(fā)達國家把高性能數(shù)控機床作為戰(zhàn)略物資嚴加控制，限制我國進口。大連機床集團有限責任公司在綜合比較分析國內外五軸聯(lián)動設計技術，綜合借鑒國內外先進機床設計結構和設計分析手段的基礎上，采用設計計算和試驗相結合的方法，系統(tǒng)的對墻式五軸加工中心總體布局、主要功能部件的設計、機床精度保持和機床高速運動的動態(tài)性能分析等關鍵項技術進行深入研究。 論文作者為本產(chǎn)品主要研發(fā)人之～。本文將針對墻式五軸加工中心開發(fā)過程中機床結構方面的問題展開研究，并著重進行以下幾方面的分析和論述： (1)機床總體布局的確定 依據(jù)國內外高檔五軸加工中心的機床參數(shù)，綜合分析市場需求、投入市場的競爭力、企業(yè)生產(chǎn)能力及產(chǎn)品結構等因素，確定合理的機床參數(shù)；分析各種五軸加工中心結構布局，綜合考慮機床的整體剛性、性能、制造成本、操作方便等因素，確定切合實際可行的布局方案。 (2)機床各傳動系統(tǒng)的理論分析及計算選型 對機床三向進給傳動系統(tǒng)進行理論分析，計算、校核三向絲杠及驅動電機的規(guī)格和型號；選定主傳動功率，分析主軸形式并確定主傳動系統(tǒng)動力參數(shù)；進行直取式快速換刀系統(tǒng)理論分析計算，確定刀庫驅動電機及減速機的規(guī)格和型號。 (3)機床各部件原理分析及結構模型設計 簡要介紹產(chǎn)品研發(fā)設計軟件平臺Pro／E軟件以及墻式五軸加工中心主體結構：重點分析三向進給傳動結構原理、分析提高傳動系統(tǒng)性能的措施，完成結構設計：進行直取式快速換刀系統(tǒng)結構原理分析及設計，簡要分析床身、橫梁、滑板、雙軸搖籃轉臺等功能機構的結構原理及設計，完成機床的外觀造型設計。 (4)主要結構模型有限元分析 簡要介紹Pro／E軟件、ANSYS軟件和優(yōu)化設計流程；運用ANSYS軟件對主要結構模型進行有限元分析。 7 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第2章 滾珠絲杠螺母副 第2章 滾珠絲杠螺母副 2.1滾珠絲桿副及其支承的選取 在半閉環(huán)控制方式中, 機床定位精度很大程度上取決于滾珠絲桿的精度, 其中絲桿的導程誤差對機床定位精度的影響最明顯。因此根據(jù)機床定位精度要求, 首先確定絲桿導程精度, 再根據(jù)機床行程、快速移動速度、承載要求, 確定絲桿軸長、導程、直徑。最終選定滾珠絲桿型號為50×10C3- 2FDI( 長度分別為1.8m、1.4m、1.2m) , 軸承型號為35TAC72B。 2.2計算 (1)滾珠絲杠選型的初始設計條件如表2.1，機床各移動部件的重量如表2.2。 表2.1 滾珠絲杠初始設計條件 進給方向 驅動數(shù)量 行程（mm） 快進速度（m/min） 定位精度（mm） X向 單驅 1100 60 0.02 Y向 雙驅 1100 60 0.02 Z向 單驅 750 60 0.016 表2.2 機床移動部件重量 移動部件 橫梁結構 滑板結構 主軸箱結構 工作臺最大載量 重量（kg） 2300 500 900 2000 考慮到在沒有平衡器的情況下，只靠伺服電機對主軸單元進行升降及位置保持，電 機負荷過大，電力耗損量增加，另外，電機也會發(fā)熱使得絲杠受熱變長，影響機床精度，因此，利用氮氣平衡器平衡其重量，來減輕伺服電機負荷，降低電力消耗和發(fā)熱，提高時的加工度，減輕絲杠及主軸單元導向部的負荷。 初選Pascal氮氣平衡器DNG32C，填充氣壓在7．0MPa時，初始負荷為5．6kN，最 大負荷為6．7kN。平衡力取初始值的90％：5kN。 (2)運轉條件如表2.3。 表2.3 運轉條件 運動類型 X向軸向負載（N） Y向軸向負載（N） Z向軸向負載（N） 傳動速度m/min 使用時間比例（%） 切削阻力 滑動阻力Fa 切削阻力 滑動阻力Fa 切削阻力 滑動阻力Fa+自重-平衡力 快進 0 55 0 145 0 3855 60000 30 輕中切削 4000 55 4000 145 4000 3855 800 50 重切削 8000 55 8000 145 8000 3855 200 20 注：1)滑動阻力F=u mg，其中導軌面摩擦系數(shù)：u=0．004 (3)各基本參數(shù)的選定 絲杠直徑：d=45(mm) 絲杠軸底槽徑：dr=39．4(mm) 絲杠螺紋總長：Lo=最大行程+螺母長+余量 軸承安裝距離：La=最大行程+螺母長／2+軸端余量 最大行程：Lb 及絲杠總長度：L 如表2.4 表2.4 基本參數(shù)的選定 進給方向 X向 Y向 Z向 絲杠螺紋總長Lo (mm) 1330 1330 957 軸承安裝距離La (mm) 1417 1417 1043 最大行程Lb（mm） 1120 1120 770 絲杠總長度L（mm） 1672 1672 1300 絲杠選擇精度等級：C3 由驅動電機的最高轉速Nmax、機床預備達到的最高進給速度V。來計算絲杠導程Ph(mm)常規(guī)伺服電機Nmax=3900(r／min)，機床快速移動速度Vmax=6000(mm／min)。 計算公式為 (2-1) 故初選擇絲杠導程為20mm 絲杠快進轉速N：60000／20=3000(rpm) (4)直徑、導程、螺母的選定 ① 定動載荷的確認，如表2.5。 表2.5 額定動載荷的選定 運轉類型 X向軸向負載（N） Y向軸向負載（N） Z向軸向負載（N） 絲杠轉速（rmp） 使用時間比例（%） 快進 55 80 3855 3000 30 輕中切削 4055 2280 145 40 50 強力切削 8055 4480 4145 10 20 因為Y向為雙驅動裝置，故Y向負載取值總負載的O．55倍。 平均負載 (2-2) 平均轉數(shù) (2-3) 根據(jù)公式2．2、2．3求各方向的平均負載和平均轉數(shù)，計算結果見表f。 表2．6 平均負載和平均轉數(shù) 進給方向 X向 Y向 Z向 Fm（N） 1372 768 3828 Nm(rpm) 922 922 922 負載系數(shù)L如表2.7。 表2.7 負載系數(shù)值 沒有沖擊的平滑運轉時 1.0~1.2 普通運轉時 1.2~1.5 有振動沖擊的運轉時 1.5~3.0 機床疲勞壽命的一般目標值：Lt=20000h(注：16小時×250天×10年×0．5移動率)。機床運轉平滑，基本沒有沖擊，因此，取fw=1.2 基本額定動負載 (2-4) 根據(jù)公式2．4求得各進給方向需求最小基本額定動負載，如表2．8。 表2.8 各進給方向需求最小基本額定動負載 進給方向 X向 Y向 Z向 (N) 17028 9532 47511 初選絲杠基本額定動載荷為69100N，所以滿足使用條件。 ②容許轉速的確認 a．危險速度 取f=21．9，絲杠快進轉速為n=3000 rpm (2-5) 計算最小軸底槽徑 根據(jù)公式E求得各進給方向需求最小軸底直徑，如表2.10。 2.10 各進給方向最小軸底直徑值表 進給方向 X向 Y向 Z向 （mm） 27.5 27.5 14.9 由于初定參數(shù)中，絲杠直徑：d=45(mm)，軸底槽徑：d。=39．42>27．5(mm)，所以滿足使用條件。 b．求d·n值 ③滾珠絲杠系統(tǒng)剛度的確認 a． 螺桿剛性：Ks(彈性位移量ΔLs，) 在產(chǎn)生最大軸向位移的螺桿中央位置上進行計算： (2-6) (2-7) (縱向彈性系數(shù)E=2.06 x105MPa) b．螺母剛性KN(彈性位移量△LN) 1/3左右的最大軸向負載設為預壓負載： (2-8) (其中剛性值K==1470 N／μm，基本額定動負載Ca=69100N，剛性計算基準系數(shù) ε=0.1) (2-9) c．支撐軸承剛KB(彈性位移量ΔLB) 支撐軸承為滾珠絲杠用推力角接觸球軸承(2A—BST型)，軸承組合型號為： 2A—BST35×72-113DTBT(見NTN軸承樣本) 軸承剛性值：KB=2260 N／μm (2-10) 計算結果： (2-11) 將a、b、C三項計算結果列于表1.11中。 表2.11 各進給方向滾珠絲杠剛度計算值 進給方向 螺桿 螺母（公稱型號：EM4520—6E） 軸承 合計ΔLμm KS ΔLS KN ΔLN KB ΔLB X向 708.63 0.0774 858.15 0.0641 2260 0.0122 0.1537 Y向 708.63 0.1126 705.72 0.2055 2260 0.0321 0.3501 Z向 962.73 0.0366 687.67 0.0509 2260 0.0077 0.0953 各進給方向絲杠剛度計算結果滿足要求。 (5) ．基本的安全性確認 ① 可軸向負載確認 表2.12 壓屈負載系數(shù)值 安裝方式 m N 固定—自由 1.2 0.25 簡單支撐—簡單支撐 5.0 1 固定—簡單支撐 10.0 2 固定—固定 19.9 4 (2-12) 將公式l計算結果列于表m中。 表2.13 各進給方向最小軸底直徑值 進給方向 X向 Y向 Z向 mm 16.89 14.59 12.27 因為初選絲杠dr=39．4>16．89，所以滿足要求。 ②允許轉速確認 a． 危險速度 (2-13) 表2.14 各進給方向最大容許轉速值 進給方向 X向 Y向 Z向 rmp 4297.35 4297.35 7981.80 因為初選絲杠n=3000<4297．35，所以滿足要求。 b．d·n值 ，滿足要求。 ③壽命的確認 額定動載荷Ca=69100 N，fw=1．2 (2-14) 表2.15 各進給方向最小計算壽命值 進給方向 X向 Y向 Z向 (h) 1336429 7619467 61531 因為最小壽命值Lt=61531 h>20000 h，所以滿足要求。 (6) 對適合要求性能的項目進行確認 ①精度的確認 a．定位精度： 選用定精度等級：C3，根據(jù)絲杠樣本查得： 表2．16 x／Y／Z進給方向定位用代表性移動量誤差ep和變動值vN的許可值 進給方向 X向 Y向 Z向 ep ±0.029/1600 ±0.029/1600 ±0.024/1250 vN 0.018 0.018 0.016 滿足機床定位精度：0．02mm／X、Y，0．016mm／z的要求。 b．熱位移量 根據(jù)公式 (2-15) 其中熱膨脹系數(shù) ,得出： 表2．17 各進給方向熱位移量 進給方向 X向 Y向 Z向 ΔLθ 0.051012 0.51012 0.037548 c．預張力 為了吸收絲杠受熱延伸量，通常在安裝絲杠時對其施加一定的張力，它相當于桿溫度升高2~3℃時的張力。 根據(jù)公式 （2-16） 得出對滾珠絲杠進行預拉伸合理的拉伸量時的預緊力： d．支撐軸承校核 將軸承基本額定動載荷Cα與預張力Fθ的比設為ε。 可以 為標準，校核軸承。 表2.18 軸承校核值 軸承型號 Cα(N) ε 2A-BST35×72-1BDTBTP4 50500 0.17895 計算結果滿足要求。 ②驅動扭矩的確認 表2．19 驅動電機型號表 項目 X向 Y向 Z向 驅動電機型號 QSY 190 F EcoDyn QSY 190 F EcoDyn QSY 190 F EcoDyn 轉子慣量JM 0.0190㎏·㎡ 0.0190㎏·㎡ 0.0199㎏·㎡ a．負載 絲桿慣性力矩： （2-17） 其中：Y一材料密度：7．8 x 103(kg／m3)，D一絲杠直徑：0．045(cm) 表2．20 各進給方向JB值 進給方向 X向 Y向 Z向 JB (kg·m3) 0.00525 0.00525 0.00408 移動部分慣性矩： （2-18） 其中：l一導程：0．02(m) 表2．21 各進給方向Jw值 進給方向 X向 Y向 Z向 Jw(kg·m2) 0.01420 0.03753 0.00913 聯(lián)軸器慣性矩： 根據(jù)聯(lián)軸器結構設定：JC=O.0015(kg·m2)。 合計： 表2．22 各進給方向慣性力矩及其與驅動電機比值 進給方向 X向(JB+JW+JC) Y向(JB+0.55JW+JC) Z向(JB+JW+JC) JL（kg.m2） 0.02045 0.02689 0.01421 JL/JM 1.0763 1.4153 0.1741 b．驅動扭 (2-19) 其中 (2-20) (2-21) 按軸承組合的起動扭矩值求得: 取η1=0.9 表2．23 各進給方向扭矩值表 T(N·m) X向 Y向 Z向 快進時T1 2.422 2.010 15.321 輕切時T2 16.577 9.795 2.193 重切時T3 30.731 17.580 16.348 電機額定扭矩大于 30.73 17.58 16.35 C.電機選擇 表2．24 電機規(guī)格參數(shù)表 項目 X向 Y向 Z向 電機型號 QSY 190 F EcoDyn QSY 190 F EcoDyn QSY 190 F EcoDyn 額定轉速(rpm) 3000 3000 3000 額定扭矩(N·m) 31.5 31.5 31.5 靜扭矩(N·m) 47.6 47.6 47.6 最高轉速(rpm) 3900 3900 3900 最大扭矩(N·m) 150 150 150 電機慣量(kg·m2) 0.0190 0.0190 0.0199 額定輸出攻略（kW） 9.9 9.9 9.9 d.加速時間確認： (2-22) 表3．25 各進給方向加速時間值 進給方向 X向 Y向 Z向 Ta (s) 0.150 0.174 0.146 其中Vmax=60(m/min) 表2．26 各進給方向加速度值 進給方向 X向 Y向 Z向 a (m/s2) 6.665 5.749 6.848 a (g) 0.680 0.587 0.699 初定三向進給加速度5 m/s 2，根據(jù)以上計算確定達到要求的目標值。 通過以上的計算和校核，我們選定本機床的絲杠型號為：EM4520—6E—XXXX；三向電機型號分別為HEIDENHAIN：QSY 190 F EcoDyn(無制動)，QSY 190 F EcoDyn(無制動)，QSY 190FEcoDyn(有制動)。 35 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第3章 伺服電機 第3 章 伺服電機 3.1伺服電機的選型 數(shù)控系統(tǒng)所發(fā)出的控制指令, 是通過伺服驅動器和伺服電機驅動機床執(zhí)行部件的。所選電機應滿足下列條件: 在所有進給速度范圍內, 空載進給扭矩小于電機額定轉矩; 最大負載扭矩小于電機額定轉矩; 電機轉動慣量與進給負載慣量合理匹配; 定位加速時的最大扭矩小于電機最大轉矩。因此, 必須進行最大負載扭矩計算、慣量匹配計算和加減速扭矩計算, 據(jù)此確定合適的電機型號。 3.1.1電機負載扭矩計算 電機負載扭矩即滾珠絲桿克服外部載荷作等速運動所需的力矩, 可按下式計算 （3-1） 式中:P- 加在絲桿上的軸向外部載荷( N) , 其值與軸向進給力大小相等方向相反; S- 絲桿導程0.01m; η1- 滾珠絲桿的正效率0.9～0.95; TF- 雙螺母滾珠絲桿的預緊力矩, 查樣本得TFX=1.25N·M,TFY=1.07N·M,TFZ=1.01N·M; TB- 支承軸承的摩擦力矩, 雙支承軸承為2 TB, 查樣本得 TB=0.28N·M。 由式(3.1) 計算得X、Y、Z 向的力矩分別為: 11.75N·m、12.30N·m、26.77N·m。 根據(jù)FANUC 交流伺服電機樣本, 在考慮20%保險富裕量的情況下, X、Y 向選用α22/3000i 電機, 其額定轉矩22N·m, 最大轉矩64N·m; Z 向選用α30/3000i 電機, 其額定轉矩30N·m,最大轉矩83N·m。至此可預選聯(lián)軸器型號為ROTEX GS35-38。 3.1.2 慣量匹配計算 為使伺服進給系統(tǒng)的執(zhí)行部件具有快速響應能力, 必須選用加速能力大的電機, 即大慣量電機, 但又不能盲目追求大慣量, 應綜合考慮其性價比, 使電機轉動慣量與進給負載慣量之間合理匹配。即應滿足下列匹配關系: （3-2） （3-3） 式中: Jr- 電機軸上的驅動系總慣量( kgf·cm·S2) ; Jm- 電機的轉動慣量, 查樣本得α22、α30 的轉動慣量分別 為0.12、0.17; JC - 聯(lián)軸器的轉動慣量, 查樣本得9.6×10- 3; JS - 絲桿的轉動慣量, JS=0.03576L( L- 絲桿長度) J W - 直線運動物體的慣量, JW=0.0258W( Wx=0.90t,Wy=1.95t,Wz=1.00t) 由公式( 3.3) 計算, 得X、Y、Z 電機軸上的驅動系總慣量分別為0.22、0.23、0.25, 則, Jm /Jr 分別為0.55、0.52、0.68。可見, X、Y、Z向電機符合慣量匹配要求。 4.1.3 定位加速時的最大扭矩計算 定位加速時的最大扭矩計算公式: （3-4） 式中:nm- 快速移動時的電機轉速, 1500r/min; ta- 加減速時間常數(shù)( s) ,( ks 加工中心系統(tǒng)的開環(huán)增益，ks=20) 由公式(3. 4) 計算, 得X、Y、Z 軸定位加速時所需的最大扭矩分別為35N·m、36N·m、53N·m, 均小于各自電機的最大轉矩, 表明X、Y、Z 軸電機能按規(guī)定的時間常數(shù)進行加速和減速, 即加速能力大, 既能保證工件表面的加工質量, 又能提高生產(chǎn)效率。 上述計算結果表明所選電機符合伺服進給系統(tǒng)要求。 3.2伺服定位精度的驗證 加工中心的精度指標包括幾何精度、位置精度、加工精度,其中位置精度是由機床的伺服進給系統(tǒng)形成的, 因此必須進行位置精度誤差校驗。半閉環(huán)伺服進給系統(tǒng)中, 由機械傳動裝置剛度的變化、磨擦阻尼等非線性因素引起的定位誤差, 以及由伺服系統(tǒng)剛度引起的死區(qū)誤差, 不包括在位置控制環(huán)內, 故應進行驗算, 以滿足機床的設計要求。X、Y、Z 三個進給軸中, X 軸的行程最大, 工作狀況最差, 所以設計時主要驗證X 軸進給系統(tǒng)的定位誤差。 3.2.1 機械傳動裝置剛度計算 機械傳動部件的最小、最大傳動剛度( kgf/μm) 計算公式為: （3-5） （3-6） 式中:KC - 聯(lián)軸器的剛度, 查樣本得5×105; KN - 絲桿螺母副的軸向接觸剛度, 查樣本得124; K△min - 絲桿最小拉壓剛度。螺母處于行程中間位置時, 剛度最K△min - 絲桿最小拉壓剛度。螺母處于行程中間位置時, 剛度最低，由公式計算得99;( E- 彈性模量:2.1×106kg/cm2)K△min - 絲桿最大拉壓剛度, 螺母處于離支承端距離l=0.1L時剛度最高。由公式計算得275;( n-行程比: 0.1)可見機械傳動部件的剛性足夠大, 能滿足系統(tǒng)定位精度要求。 3.2.2 伺服剛度計算 折算至絲桿- 工作臺上的拉壓剛度： （3-7） 彈性系統(tǒng)的最低剛度: （3-8） 機床啟動或反向時的最大死區(qū)誤差: （3-9） 高精度機床的最大死區(qū)誤差應控制在5μm 以下?？梢奦MC1300機床的伺服系統(tǒng)剛性足夠大, 能滿足要求的定位精度。( 最大死區(qū)誤差為3μm 左右) 。 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第4章 仿真分析 第4章仿真分析 4.1　機電進給系統(tǒng)綜合結構圖 如圖1所示包括間隙和摩擦非線性因素的機電進給系統(tǒng)綜合結構圖.圖1　X軸進給系統(tǒng)綜合結構圖。 為了便于分析,給出其相應的系統(tǒng)仿真模型圖,如圖2所示. 圖中Tf為加到電機軸上的包括靜摩擦扭矩、切削力和慣性力等阻力矩(或負載轉矩) ; Ki為電流環(huán)反饋系數(shù);Kv為速度環(huán)反饋系數(shù); Ku為功率放大倍數(shù); Kd為速度環(huán)放大倍數(shù) .圖2 圖1 X軸進給系統(tǒng)綜合結構圖 圖2　進給系統(tǒng)的仿真模型 4.2仿真分