0490-4-DOF SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬
0490-4-DOF SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬,0490-4-DOF,SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬,dof,scara,機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),運(yùn)動,模擬,摹擬
4-DOF SCARA 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬
摘要：工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。
本文設(shè)計(jì)了一個(gè)工業(yè)用SCARA機(jī)器人。SCARA機(jī)器人(全稱Selectively Compliance Articulated Robot Arm)很類似人的手臂的運(yùn)動，它包含肩關(guān)節(jié)肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)來實(shí)現(xiàn)水平和垂直運(yùn)動。它是一種工業(yè)機(jī)器人，具有四個(gè)自由度。其中，三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，另外一個(gè)是移動自由度。它能實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動，具有柔順性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業(yè)中。
本文用模塊化設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了SCARA機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。分析了SCARA機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)正解和逆解，建立了機(jī)器人末端位姿誤差計(jì)算模型并做了運(yùn)動模擬。
關(guān)鍵字: SCARA 位姿誤差
4-DOF SCARA robot design and motion simulation
Abstract ：Industrial robot is the most typical mechatronic digital equipment, added value and high, wide range of applications, support for advanced manufacturing technology and information society, new industries, and social development of future production will increasingly play a The more important role.
This paper designs an industrial SCARA robot. SCARA robot (full name Selectively Compliance Articulated Robot Arm) is very similar to human arm movement, which includes the shoulder elbow and wrist joints to achieve horizontal and vertical movement. It is an industrial robot has four degrees of freedom. Among them, the three rotational degrees of freedom, the other is the DOF. It can achieve planar motion, with the flexibility, the whole arm in the vertical stiffness, flexibility in the horizontal direction of the large, widely used in assembly operations.
This method was designed with a modular design the mechanical structure of SCARA robot. Analysis of the SCARA robot inverse kinematics, and to establish the position and orientation of robot end of the model error.
Keywords: SCARA analysis
收藏
編號：1113090
類型：共享資源
大?。?span id="ievbyqtbdd" class="font-tahoma">4.24MB
格式：RAR
上傳時(shí)間：2019-10-07
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
0490-4-DOF
SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬
dof
scara
機(jī)器人
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
運(yùn)動
模擬
摹擬
- 資源描述：
-
0490-4-DOF SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬,0490-4-DOF,SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動模擬,dof,scara,機(jī)器人,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),運(yùn)動,模擬,摹擬
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。