汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)設(shè)計(jì)（優(yōu)秀含CAD圖紙+設(shè)計(jì)說明書）,汽車,減震器,自動(dòng)生產(chǎn)線,成品,自動(dòng),系統(tǒng),設(shè)計(jì),優(yōu)秀,優(yōu)良,cad,圖紙,說明書,仿單 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線 成品自動(dòng)出料系統(tǒng)設(shè)計(jì) Automatic discharging system design of production line for automobile shock absorber 2013 年 6 月 摘 要 隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，越來越多的汽車進(jìn)入了千家萬戶。隨之而來的便是汽車產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，因此對(duì)于零部件的生產(chǎn)與制造提出了越來越高的要求。汽車減震器在汽車中起著十分重要的作用，同時(shí)它也是懸掛系統(tǒng)中最精密和復(fù)雜的機(jī)械件。為了減少人力操作，提高汽車減震器成品出料的效率，特引入了非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化設(shè)備——成品出料系統(tǒng)設(shè)備。 本次設(shè)計(jì)的題目是汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)設(shè)計(jì)。主要針對(duì)將已裝配好的組件進(jìn)行抓取、除油以及運(yùn)送到指定地點(diǎn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)主要通過氣缸來提供。氣缸通過與零部件的連接實(shí)現(xiàn)移板的水平和豎直運(yùn)動(dòng)。手爪的翻轉(zhuǎn)則是通過旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)，再通過鏈輪與軸之間的配合來實(shí)現(xiàn)其翻轉(zhuǎn)。手爪的夾持組件的張開與閉合通過與氣爪的連接來實(shí)現(xiàn)。 本論文通過對(duì)汽車減震器成品出料系統(tǒng)的細(xì)致研究，對(duì)提高汽車零件加工的效率和改善工人的工作環(huán)境有很大的幫助。 關(guān)鍵詞：非標(biāo)自動(dòng)化；汽車減震器；自動(dòng)出料；氣缸驅(qū)動(dòng) ABSTRACT As society progresses, more and more cars come into the Millions of households. What comes next is the rapid development of the automobile industry, the ever-increasing demands for the production and manufacturing of the parts. Automotive shock absorbers play a very important role in the car, it is also the suspension system is the most sophisticated and complex piece of machinery. In order to reduce human operation, improve the efficiency of automotive shock absorbers finished product material, especially the introduction of non-standard automation equipment - Discharge conveyor system equipment. The design of the topic is automatic production line of automotive shock absorbers finished automatic discharge system design. Mainly for the assembled components to crawl, degreasing and transported to the designated location of the mechanical structure design. The system is driven primarily by an air cylinder. Cylinder through the connection to the parts of the horizontal and vertical movement of the shifting boards. The Gripper flip rotation, to achieve its rotation by the engagement between the sprocket and the shaft is driven by a chain through the rotation of the rotary cylinder. Gripper clamping assembly opening and closing Gripper connection. In this thesis, through the detailed study of automotive shock absorbers Discharge conveyor system, to improve the efficiency of the processing of auto parts and improve the working environment of great help. Key Words：Non-standard automation; automotive shock absorbers; automatic discharge; cylinder drive 目 錄 第一章 概述 1 1.1汽車行業(yè)發(fā)展?fàn)顩r 1 1.2非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用情況 2 1.3畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的與意義 3 1.4畢業(yè)設(shè)計(jì)主要任務(wù)及內(nèi)容 3 1.5本章小結(jié) 4 第二章 成品自動(dòng)出料系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 5 2.1成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的工藝流程 5 2.2成品自動(dòng)出料系統(tǒng)初步方案設(shè)計(jì) 6 2.3本章小結(jié) 7 第三章 移動(dòng)工作面板方案設(shè)計(jì) 8 3.1工作面板整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 8 3.2工作面板定位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及緩沖 9 3.3本章小結(jié) 10 第四章 移動(dòng)面板驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11 4.1驅(qū)動(dòng)方式比較 11 4.2左側(cè)移動(dòng)面板驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)氣缸選型設(shè)計(jì) 13 4.3橫推氣缸的選型設(shè)計(jì)計(jì)算 14 4.4本章小結(jié) 15 第五章 翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 16 5.1翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16 5.2手爪部分的設(shè)計(jì) 17 5.3旋轉(zhuǎn)氣缸的選型設(shè)計(jì) 17 5.4鏈傳動(dòng)的選擇以及鏈輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 18 5.5翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)軸承的選型及校核計(jì)算 21 5.6翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)中軸的設(shè)計(jì)與校核計(jì)算 24 5.7本章小結(jié) 28 第六章 總結(jié) 29 參考文獻(xiàn) 30 附 錄 31 外文翻譯原文 31 外文翻譯譯文 39 致 謝 46 46 畢業(yè)設(shè)計(jì) 第一章 概述 1.1汽車行業(yè)發(fā)展?fàn)顩r 19世紀(jì)末20世紀(jì)初，歐美一些主要資本主義國家都相繼完成了工業(yè)革命，隨著生產(chǎn)力大幅的增長，要求用于交通運(yùn)輸?shù)墓ぞ咭惨鄳?yīng)的發(fā)展從德國人奔馳和戴姆勒于1886年制造的第一輛汽車開始，各國都爭相發(fā)展汽車，使汽車工業(yè)有了日新月異的變化。法國制成第一輛汽車的時(shí)間是1890年；美國是1893年；英國是1896年；日本是1907年。 1956年7月14日，中國人自己制造的第一輛汽車——“解放”牌載貨汽車從長春一汽總裝線上盛裝下線，中國的汽車工業(yè)從此開始起步，開啟了中國汽車工業(yè)滔滔不息的源頭。50幾年的風(fēng)風(fēng)雨雨，中國汽車工業(yè)經(jīng)歷了從自力更生到打開國門，從尋找合資到現(xiàn)在民族自主品牌的逐漸成熟，從無到有、從小到大，從誕生、成長到成熟螺旋式的發(fā)展歷程。 在改革開放以后，中國的各種科學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展，經(jīng)濟(jì)水平也不斷提高。隨著中國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的飛速發(fā)展，人民生活水平的普遍提高，汽車正以前所未有的步伐邁進(jìn)普通百姓的家庭。特別是中國成功加入WTO后，汽車逐漸大幅度降價(jià)，更加刺激了我國的私家車的消費(fèi)。近幾年，我國個(gè)人汽車的保有量從1990年的81.6萬輛增長到了1497.2萬輛，增長了17倍，個(gè)人汽車保有量占全國保有量的比重則從14.8%上升到了55.3%。在一些經(jīng)濟(jì)相對(duì)比較發(fā)達(dá)的城市，私人購車已經(jīng)達(dá)到很高的比例。據(jù)專家預(yù)測，未來幾年，我國的汽車擁有量將以每年20%的速度遞增。由此必將讓汽車制造業(yè)有一個(gè)長足的發(fā)展，但由于我國在生產(chǎn)制造方面基礎(chǔ)不夠好，雖然近年在該行業(yè)有了很大的進(jìn)步，但和工業(yè)發(fā)達(dá)的國家相比還有相當(dāng)?shù)牟罹唷? 連續(xù)兩年產(chǎn)銷世界第一,讓中國汽車工業(yè)已經(jīng)牢牢地打上了汽車大國的印記。然而另一個(gè)不爭的事實(shí)就是,中國汽車自主品牌的國際影響力依然偏弱,出口量比重偏低,中國制造的國際形象依然亟待提升。中國已經(jīng)成為世界第一的汽車產(chǎn)銷大國，但中國還不是汽車強(qiáng)國，這是業(yè)界公認(rèn)的事實(shí)。盡管近年來我國汽車出口量總體一直在不斷增長，但出口量的比重偏低與我國汽車產(chǎn)銷大國的地位仍然相差懸殊。2012年，我國汽車總銷量1806萬輛，但出口量僅有54.49萬輛，出口量僅占總產(chǎn)量的2.98%，這個(gè)比重在全球主要汽車生產(chǎn)國中處于最低水平。不僅無法企及歐洲、日韓等汽車出口大國的水平，也比不上作為國際車企出口基地的泰國、墨西哥等地，甚至與同為金磚四國的印度、巴西等國相比也有一定的差距。 在中國各個(gè)行業(yè)中，汽車工業(yè)是最依賴合資模式的，中國汽車制造業(yè)的快速發(fā)展并沒有像期望的那樣帶來汽車產(chǎn)業(yè)競爭力的提升。由于研發(fā)能力低，缺乏自主的品牌和關(guān)鍵技術(shù)，國內(nèi)汽車產(chǎn)品的核心技術(shù)大多數(shù)掌握在合資企業(yè)手中，沒有話語權(quán)。雖然如此，但中國也沒有躊躇不前，而是努力鉆研，積極發(fā)展自主品牌，提升自己的技術(shù)能力。通過多年的努力，也有了很大的進(jìn)步。 需求的提高，自然就需要更好的制造技術(shù)來提供保障。因此對(duì)于汽車主要零部件的生產(chǎn)業(yè)有了越來越高的要求。例如汽車減震器，它是汽車中的重要零部件，對(duì)于它的生產(chǎn)制造，要求也越來越嚴(yán)格。同時(shí)隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，也要求生產(chǎn)上更講究效率以及減少人力資源的使用與浪費(fèi)。 1.2非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用情況 非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化設(shè)備，即不是按照國家頒布的統(tǒng)一的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)格制造的設(shè)備，而是根據(jù)自己的用途需要，自行設(shè)計(jì)制造的設(shè)備。隨著科技的不斷發(fā)展，自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用已經(jīng)越來越普遍，而非標(biāo)自動(dòng)化技術(shù)也在隨著社會(huì)的潮流不斷的進(jìn)步。傳統(tǒng)上機(jī)器人的應(yīng)用層面多集中于工業(yè)化的生產(chǎn)系統(tǒng)與制造流程上，專門應(yīng)付長時(shí)間作業(yè)、大量重復(fù)性動(dòng)作、系統(tǒng)復(fù)雜且需要精密控制、高危險(xiǎn)性等工作上。而近年來的演進(jìn)則漸漸朝向服務(wù)型機(jī)器人的方向快速蓬勃發(fā)展，例如工廠車間的清掃機(jī)器人、運(yùn)輸機(jī)器人等。 目前，工業(yè)機(jī)器人的在社會(huì)上的認(rèn)知度越來越高。因?yàn)闄C(jī)器人能提供穩(wěn)定的高效率與高質(zhì)量的產(chǎn)品，尤其在生產(chǎn)節(jié)拍高的自動(dòng)化生產(chǎn)線和惡劣的環(huán)境中，工業(yè)機(jī)器人取代人工已經(jīng)成為大勢(shì)所趨。隨著市場日益全球化，不使用機(jī)器人，難以提高競爭力這樣的觀點(diǎn)逐漸被越來越多的企業(yè)家接受，曾經(jīng)認(rèn)為中國人口眾多，勞動(dòng)力廉價(jià)，不需要機(jī)器人的觀念正在慢慢改變。為了更好地適應(yīng)市場經(jīng)濟(jì)發(fā)展的需要，提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和企業(yè)的競爭力，改善工人勞動(dòng)條件，降低勞動(dòng)成本，企業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求自然不斷增加。利用機(jī)器人技術(shù)提升我國工業(yè)發(fā)展水平，完成從制造業(yè)大國向制造業(yè)強(qiáng)國的轉(zhuǎn)變，已經(jīng)逐步成為全社會(huì)的共識(shí)。 目前，工業(yè)機(jī)器人被廣泛的用在汽車、電子等行業(yè)中。其中，在中國，50%的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于汽車制造業(yè)；在發(fā)達(dá)國家，汽車工業(yè)機(jī)器人占機(jī)器人總保有量的53%以上。面對(duì)著日益加大的生產(chǎn)需求以及不斷提高的勞動(dòng)成本，自動(dòng)化技術(shù)越來越受到人們的青睞。 非標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化技術(shù)是自動(dòng)化技術(shù)中的一個(gè)重要分支，它可以以實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)設(shè)備不能實(shí)現(xiàn)的一些功能，因此非標(biāo)自動(dòng)化作為標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化的補(bǔ)充，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于汽車零部件的生產(chǎn)制造及安裝，電子電器生產(chǎn)線產(chǎn)品輸送以及加工制造業(yè)裝配行業(yè)等眾多行業(yè)。因此發(fā)展非標(biāo)自動(dòng)化行業(yè)，對(duì)于汽車產(chǎn)業(yè)的良好發(fā)展有著深遠(yuǎn)的影響。 目前我國的非標(biāo)自動(dòng)化行業(yè)還不算發(fā)達(dá)，與國外發(fā)達(dá)國家還用一定的距離。但隨著生產(chǎn)需求的不斷增加，非標(biāo)自動(dòng)化市場將快速增長，自動(dòng)化產(chǎn)品運(yùn)用深度也將持續(xù)增加。新型非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備往往是機(jī)電一體化的設(shè)備，充分利用信息技術(shù)的最新成果。中國醫(yī)些企業(yè)的設(shè)計(jì)人員卻對(duì)電子產(chǎn)品不熟悉，不敢或不會(huì)選用，大大限制了水平的提高。但最近10年，非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備在江浙滬、珠三角、京津地區(qū)獲得了很大的應(yīng)用，國內(nèi)企業(yè)正在迎頭趕上。相信在不久的將來，我國非標(biāo)自動(dòng)化水平將大幅提高，趕上甚至超過西方發(fā)達(dá)國家。 1.3畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的與意義 汽車減震器作為汽車中重要的部件,在加速車架和車身震動(dòng)衰減，減小震動(dòng)、改善汽車行駛平穩(wěn)性和安全性有著重要的作用。而對(duì)于它的生產(chǎn)，則設(shè)計(jì)了一套非標(biāo)自動(dòng)化生產(chǎn)線——汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線。針對(duì)于其中的成品出料環(huán)節(jié)，則設(shè)計(jì)了一套成品出料系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化出料，提高了生產(chǎn)效率，降低了勞動(dòng)成本，對(duì)于企業(yè)的發(fā)展有著很好的影響。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的就是，通過設(shè)計(jì)成品成品自動(dòng)出料系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)取出，除油以及運(yùn)送到指定地點(diǎn)。全程實(shí)現(xiàn)無人操作，自動(dòng)控制，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的意義是：通過對(duì)于汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，讓學(xué)生在老師的幫助下對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)以及自動(dòng)化技術(shù)有一個(gè)更深的了解。讓學(xué)生在實(shí)踐中綜合運(yùn)用大學(xué)四年中在課堂上所學(xué)習(xí)到的各種專業(yè)知識(shí)，也是對(duì)學(xué)生四年所學(xué)知識(shí)的一個(gè)綜合性檢驗(yàn)。通過自己的努力設(shè)計(jì)一套設(shè)備，對(duì)于以后的學(xué)習(xí)和工作有著很好的指導(dǎo)作用。在實(shí)踐過程中提高了學(xué)生的動(dòng)手能力和分析解決問題的能力，對(duì)于以后進(jìn)入職場，面對(duì)問題，解決問題有著良好的指導(dǎo)作用。 1.4畢業(yè)設(shè)計(jì)主要任務(wù)及內(nèi)容 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的任務(wù)主要是對(duì)汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，繪制裝配圖紙，零件圖紙，編寫設(shè)計(jì)說明書等。系統(tǒng)的工作過程主要有：首先，前一個(gè)縱向移動(dòng)底板通過氣缸等工件控制，讓手爪從預(yù)裝配油池中將預(yù)裝配好的組件抓起，然后運(yùn)送到正裝配油池中；然后第二個(gè)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手從正裝配油池中抓取正裝配好的組件，翻轉(zhuǎn)，除去腔中的油液，再翻轉(zhuǎn)回原位；最后通過氣缸推動(dòng)移動(dòng)工作臺(tái)向左運(yùn)動(dòng)，將組件運(yùn)送到指定地點(diǎn)后，氣缸再推動(dòng) 面板下伸，放開工件，再返回原工作地點(diǎn)。本系統(tǒng)主要要求運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確移動(dòng)與精確定位，以及機(jī)械手的夾持穩(wěn)定性，因此需要通過合理的機(jī)械設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)此目的。 1.5本章小結(jié) 本章首先介紹了汽車制造業(yè)的發(fā)展情況以及目前的行業(yè)現(xiàn)狀，然后介紹了非標(biāo)自動(dòng)化技術(shù)在汽車制造領(lǐng)域的應(yīng)用情況，以及國內(nèi)目前非標(biāo)自動(dòng)設(shè)備的應(yīng)用情況，最后介紹了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)及內(nèi)容，從總體上明確了需要做什么工作并且需要解決什么問題，為之后的設(shè)計(jì)工作打下了基礎(chǔ)。 第二章 成品自動(dòng)出料系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 2.1成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的工藝流程 系統(tǒng)的工藝流程主要由所需要實(shí)現(xiàn)的功能來確定，下圖為本次成品出料系統(tǒng)設(shè)計(jì)中需要被抓取的工件，其所要被抓取的位置為外側(cè)圓柱面，質(zhì)量約為1kg,如圖2-1所示 圖2-1 工件 本次設(shè)計(jì)的要求是將上圖所示的裝配好的工件通過機(jī)械手爪來抓取，然后翻轉(zhuǎn)除油，再運(yùn)送到指定地點(diǎn)，從而完成成品的自動(dòng)化出料，中途不摻加人力操作。通過分析被抓取工件的形狀和質(zhì)量等條件，設(shè)計(jì)整個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及系統(tǒng)的工作流程。 根據(jù)以上介紹，可以確定汽車減震器成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的完成過程： 正裝配后取料 組件放入正裝配油池 預(yù)裝配取料 → → ↓ 機(jī)械手翻轉(zhuǎn)去油 機(jī)械手翻轉(zhuǎn)回原位 將組件運(yùn)送到指定位置 ← 圖2-2 自動(dòng)出料系統(tǒng)流程圖 2.2成品自動(dòng)出料系統(tǒng)初步方案設(shè)計(jì) 通過前面2.1節(jié)對(duì)系統(tǒng)工作流程的介紹，我們對(duì)該系統(tǒng)的動(dòng)作過程有了一定的了解。通過查閱相關(guān)技術(shù)資料可以知道，目前使用最普遍的就是采用氣壓驅(qū)動(dòng)來控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。該種方式具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動(dòng)作迅速、平穩(wěn)、安全、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛地應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)踐中，也是自動(dòng)化設(shè)備中重要的組成部分。 本次設(shè)計(jì)需要依靠機(jī)械手的重復(fù)精度足夠高，所謂的重復(fù)精度就是指如果動(dòng)作重復(fù)多次，機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個(gè)機(jī)器人定位不夠精確，通常會(huì)顯示一個(gè)固定的誤差，這個(gè)誤差是可以預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個(gè)隨機(jī)誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來測定。 隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的不斷發(fā)展，以及氣動(dòng)伺服技術(shù)走出實(shí)驗(yàn)室和氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動(dòng)機(jī)械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更加的廣闊。氣動(dòng)技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)漫長的發(fā)展過程，隨著氣動(dòng)伺服技術(shù)走出的快速發(fā)展，氣動(dòng)技術(shù)以及氣動(dòng)機(jī)械手迎來了嶄新的春天。目前在世界上形成了以日本、美國和歐盟的氣動(dòng)技術(shù)、氣動(dòng)機(jī)械手三足鼎立的局面。我國對(duì)氣動(dòng)技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的研究與應(yīng)用都比較晚，但隨著投入力度和研發(fā)力度的加大，我國自主研制的許多氣動(dòng)機(jī)械手已經(jīng)在汽車生產(chǎn)制造等相關(guān)行業(yè)為國家的發(fā)展進(jìn)步發(fā)揮著重要的作用。 根據(jù)以上資料的大致介紹，接下來就可以開始進(jìn)行初步系統(tǒng)方案的確定：首先右側(cè)的移送底板通過縱向氣缸推動(dòng)，向下運(yùn)動(dòng)，下部機(jī)械手進(jìn)入油池將預(yù)裝配好的組件抓取出來，與此同時(shí)，左側(cè)移送底板也通過縱向氣缸推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，將正裝配好的組件從正裝配油池中抓取出來。然后兩個(gè)氣缸同時(shí)回縮回原位。然后左側(cè)移送底板上的旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其旋轉(zhuǎn)平臺(tái)連接的鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)，鏈輪通過與軸等零件的配合連接來實(shí)現(xiàn)手爪的翻轉(zhuǎn)，除去工件中的油液，然后手爪再翻轉(zhuǎn)回原位。接下來，右側(cè)移送底板通過聯(lián)動(dòng)桿與左側(cè)移送底板連接，并且推過橫推氣缸的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩塊移送底板同時(shí)水平移動(dòng)。橫推氣缸將右側(cè)移送底板推送到正裝配油池上方，同時(shí)左側(cè)移送底板被推送到組件放置的指定地點(diǎn)。然后再通過縱向氣缸推動(dòng)向下運(yùn)動(dòng)，將預(yù)裝配好的組件放到正裝配油池中，同時(shí)正裝配好的組件被放到指定位置；然后氣缸回縮，返回到初始位置，這樣就完成一次完整的成品出料動(dòng)作。 通過以上系統(tǒng)動(dòng)作的介紹，我們可以將整個(gè)系統(tǒng)它的設(shè)計(jì)分為兩大部分即：移送工作臺(tái)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)。這兩部分內(nèi)容將在下面的章節(jié)中逐個(gè)進(jìn)行介紹。 2.3本章小結(jié) 本章首先介紹了汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的動(dòng)作工藝流程，然后介紹了整個(gè)系統(tǒng)的工作過程。通過這兩部分的介紹，初步確定了系統(tǒng)整個(gè)工作過程的方案以及部件之間的驅(qū)動(dòng)方式，對(duì)于接下來具體的方案設(shè)計(jì)有了一個(gè)很好的導(dǎo)向作用。 第三章 移動(dòng)工作面板方案設(shè)計(jì) 3.1工作面板整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 工作面板是構(gòu)成出料系統(tǒng)機(jī)械部分的主體，其設(shè)計(jì)準(zhǔn)則包括滿足工況要求，滿足剛度、強(qiáng)度要求以及穩(wěn)定性的要求。根據(jù)機(jī)械手冊(cè)中介紹，機(jī)架按外形可分為網(wǎng)架式、框架式、梁柱式、板塊式以及箱殼式。按制造方法可分為鑄造機(jī)架、焊接機(jī)架、螺栓連接機(jī)架或鉚接機(jī)架、沖壓機(jī)架以及鍛造機(jī)架。鑄造機(jī)架的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)形狀可以復(fù)雜，有較好的吸振性和機(jī)械加工性能，常用于成批生產(chǎn)的中小型箱體及工作面板等。焊接機(jī)架，結(jié)構(gòu)要求較簡單，生產(chǎn)周期較短，適用于單件小批量生產(chǎn)。螺栓連接機(jī)架適用于大型結(jié)構(gòu)的機(jī)架，其被廣泛用于需要拆卸移動(dòng)的場合。沖壓機(jī)架適用于批量生產(chǎn)的小型、輕載和結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)架。 在出料系統(tǒng)工作臺(tái)方案設(shè)計(jì)中，考慮到工作臺(tái)的制造方法等問題，選擇使用鑄造的方法制作工作臺(tái)來滿足系統(tǒng)的剛度、強(qiáng)度以及穩(wěn)定性要求。最終主工作面板尺寸設(shè)計(jì)為長1840mm，高198mm，厚度為20mm。三塊面板的整體結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示 圖3-1 工作面板結(jié)構(gòu) 1為主體面板固定不動(dòng)，2、3號(hào)為移動(dòng)面板，為了滿足安裝強(qiáng)度等要求，在主面板后面加裝加強(qiáng)筋滿足足夠的強(qiáng)度需求。 移動(dòng)面板通過直線導(dǎo)軌與滑塊與主體面板相連。直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的作用是用來支承和引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部件按給定的方向作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)軌可以是一個(gè)專門的零件，也可以是一個(gè)零件上起導(dǎo)向作用的部分?；瑒?dòng)摩擦導(dǎo)軌的運(yùn)動(dòng)件與承導(dǎo)件直接接觸。對(duì)于導(dǎo)軌的要求一般包括：1.導(dǎo)向精度高；2.運(yùn)動(dòng)輕便、平穩(wěn)、低速時(shí)無爬行現(xiàn)象；3.耐磨性好。導(dǎo)軌的初始精度由制造保證，而導(dǎo)軌在使用過程中的精度保持性則與導(dǎo)軌面的耐磨性密切相關(guān)；4.對(duì)溫度變化的不敏感性；5.足夠的剛度；6.足夠的剛度。 主面板上的直線導(dǎo)軌選擇HIWIN公司生產(chǎn)的EG系列直線導(dǎo)軌，導(dǎo)軌型號(hào)為EGH25CA型直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌的尺寸為25mm,滑塊為四方形，單只導(dǎo)軌組裝的滑塊數(shù)為一塊，負(fù)載形式為重負(fù)載型，采用螺釘連接的方式與面板相連。其具體的結(jié)構(gòu)簡圖如下圖3-2所示 圖3-2 直線導(dǎo)軌副 3.2工作面板定位結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及緩沖 為了保證直線導(dǎo)軌的安裝位置精度，設(shè)計(jì)在主面板上安裝定位銷，使導(dǎo)軌的位置更加固定。 成品出料系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)選用氣缸驅(qū)動(dòng)，根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)的需要，兩塊移動(dòng)面板的水平移動(dòng)距離為800mm。為保證工作面板的移動(dòng)距離更加準(zhǔn)確，因此在右側(cè)移動(dòng)面板上加裝限位塊來限制位移，從而實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)工作面板的準(zhǔn)確定位，減小系統(tǒng)運(yùn)行中的誤差。 工業(yè)緩沖器可以把大質(zhì)量物體在高速移動(dòng)、下落、回轉(zhuǎn)時(shí)的得能量逐漸吸收，從而消除沖擊、振動(dòng)、噪聲等有害因素，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)構(gòu)的保護(hù)，進(jìn)而大幅度提高生產(chǎn)。緩沖器特別適用于自動(dòng)機(jī)床、加工及裝配線、裝卸作用線大口徑化工閥門啟閉等。 緩沖器大致可分為彈簧式、固定節(jié)流口式和可調(diào)液壓式三種。相比而言，液壓緩沖的效果更好，緩沖性能更加優(yōu)越，因此設(shè)計(jì)選用液壓緩沖。液壓緩沖器的基本工作原理為：當(dāng)運(yùn)動(dòng)物體撞到液壓緩沖器活塞桿端部時(shí)，活塞向里運(yùn)動(dòng)。由于內(nèi)筒上小孔的節(jié)流作用，腔中的油不能通暢流出，外界沖擊能使腔中的油壓急劇上升。高壓油從小孔以高速噴出，使大部分壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮?，由筒體逸散到大氣中。 本次設(shè)計(jì)選用SMC公司生產(chǎn)的RB系列基本型RB2015液壓緩沖器，該類緩沖器緩沖性能良好，可有效的緩解系統(tǒng)運(yùn)行中的沖擊，對(duì)于系統(tǒng)的保護(hù)發(fā)揮著重要作用。 3.3本章小結(jié) 本章主要對(duì)汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的主體移動(dòng)面板進(jìn)行了設(shè)計(jì)。并且查閱相關(guān)技術(shù)手冊(cè)對(duì)移動(dòng)面板的連接導(dǎo)軌以及液壓緩沖原件進(jìn)行了選型。具體氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)將在下一章節(jié)進(jìn)行介紹。 第四章 移動(dòng)面板驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 4.1驅(qū)動(dòng)方式比較 驅(qū)動(dòng)方式一般分為四種即：氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)與機(jī)械驅(qū)動(dòng)。下面進(jìn)行四種驅(qū)動(dòng)方式的比較。 1.機(jī)械傳動(dòng)：普遍使用，種類繁多，它包括螺旋傳動(dòng)、摩擦輪傳動(dòng)，帶、鏈傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)，多點(diǎn)嚙合柔性傳動(dòng)。對(duì)于復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)受到一定的限制，而且須要多個(gè)原動(dòng)機(jī)組合。 與其相比。液壓傳動(dòng)更容易實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)參數(shù)(流量)和動(dòng)力參數(shù)(壓力)的控制，而液壓傳動(dòng)較之液力傳動(dòng)具有良好的低速負(fù)荷特性。由于具有傳遞效率高，可進(jìn)行恒功率輸出控制，功率利用充分，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，輸出轉(zhuǎn)速無級(jí)調(diào)速，可正、反向運(yùn)轉(zhuǎn)，速度剛性大，動(dòng)作實(shí)現(xiàn)容易等突出優(yōu)點(diǎn)，液壓傳動(dòng)在工程機(jī)械中得到了廣泛的應(yīng)用。幾乎所有工程機(jī)械裝備都能見到液壓技術(shù)的蹤跡，其中不少已成為主要的傳動(dòng)和控制方式。極限負(fù)荷調(diào)節(jié)閉式回路，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制的恒壓，恒功率組合調(diào)節(jié)的變量系統(tǒng)開發(fā)，給液壓傳動(dòng)應(yīng)用于工程機(jī)械行走系提供了廣闊的發(fā)展前景。 純機(jī)械和液力傳動(dòng)相比，液壓傳動(dòng)的主要優(yōu)點(diǎn)是其調(diào)節(jié)的便捷性和布局的靈活性，可根據(jù)工程機(jī)械的形態(tài)和工況的需要，把發(fā)動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、工作機(jī)構(gòu)等各部件分別布置在合理的部位，發(fā)動(dòng)機(jī)在任一調(diào)度轉(zhuǎn)速下工作，傳動(dòng)系統(tǒng)都能發(fā)揮出較大的牽引力，而且傳動(dòng)系統(tǒng)在很寬的輸出轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)仍能保持較高的效率，并能方便地獲得各種優(yōu)化的動(dòng)力傳動(dòng)特性，以適應(yīng)各種作業(yè)的負(fù)荷狀態(tài)。在車速較高的行走機(jī)械中所采用的帶閉式油路的行走液壓驅(qū)動(dòng)裝置能無級(jí)調(diào)速，使車輛柔和起步、迅速變速和無沖擊地變換行駛方向。對(duì)在作業(yè)中需要頻繁起動(dòng)和變速、經(jīng)常穿梭行駛的車輛來說這一性能十分寶貴。但與開式回路相比，閉式回路的設(shè)計(jì)、安裝調(diào)試以及維護(hù)都有較高的難度和技術(shù)要求。 2.電力傳動(dòng)：伺服電機(jī)無電刷和換向器，因此工作可靠，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低。⑵定子繞組散熱比較方便。⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。⑸同功率下有較小的體積和重量。有空間許可的要求 電力傳動(dòng)是由內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)，產(chǎn)生電能使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛行走部分運(yùn)動(dòng)，通過電子調(diào)節(jié)系統(tǒng)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)軸的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，具有凋速范圍廣，輸人元件(發(fā)電機(jī))、輸出元件(電動(dòng)機(jī))、及控制裝置可分置安裝等優(yōu)點(diǎn)。電力傳動(dòng)最早用于柴油機(jī)電動(dòng)船舶和內(nèi)燃機(jī)車領(lǐng)域，后又推廣到大噸位礦用載重汽車和某些大型工程機(jī)械上，近年來又出現(xiàn)了柴油機(jī)電力傳動(dòng)的叉車和牽引車等中小型起重運(yùn)輸 車輛。但基于技術(shù)和經(jīng)濟(jì)性等方面的一些原因，適用于行走機(jī)械的功率電元件還遠(yuǎn)沒有像固定設(shè)備用的那樣普及，電力傳動(dòng)對(duì)于大多數(shù)行走機(jī)械還僅是“未來的技術(shù)”。 3.氣壓傳動(dòng)： 1) 工作介質(zhì)是空氣，與液壓油相比可節(jié)約能源，而且取之不盡、用之不竭。氣體不易堵塞流動(dòng)通道，用之后可將其隨時(shí)排人大氣中，不污染環(huán)境； 2) 空氣的特性受溫度影響小。在高溫下能可靠地工作，不會(huì)發(fā)生燃燒或爆炸。且溫度變化 時(shí)，對(duì)空氣的粘度影響極小，故不會(huì)影響傳動(dòng)性能； 3) 空氣的粘度很小(約為液壓油的萬分之一)，所以流動(dòng)阻力小，在管道中流動(dòng)的壓力損失較小，所以便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送； 4) 相對(duì)液壓傳動(dòng)而言，氣動(dòng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)快，一般只需0．02～0．3s就可達(dá)到工作壓力和速度。液壓油在管路中流動(dòng)速度一般為1～5m／s，而氣體的流速最小也大于10m／s，有時(shí)甚至達(dá)到音速，排氣時(shí)還達(dá)到超音速； 5) 氣體壓力具有較強(qiáng)的自保持能力，即使壓縮機(jī)停機(jī)，關(guān)閉氣閥，但裝置中仍然可以維持一個(gè)穩(wěn)定的壓力。液壓系統(tǒng)要保持壓力，一般需要能源泵繼續(xù)工作或另加蓄能器，而氣體通過自身的膨脹性來維持承載缸的壓力不變； 6) 氣動(dòng)元件可靠性高、壽命長。電氣元件可運(yùn)行百萬次，而氣動(dòng)元件可運(yùn)行2000～4000萬次； 7) 工作環(huán)境適應(yīng)性好，特別是在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，比液壓、電子、電氣傳動(dòng)和控制優(yōu)越。 氣壓傳動(dòng)的缺點(diǎn)：(1)由于空氣的可壓縮性較大，氣動(dòng)裝置的動(dòng)作穩(wěn)定性較差，外載變化時(shí)，對(duì)工作速度的影響較大；(2)由于工作壓力低，氣動(dòng)裝置的輸出力或力矩受到限制。在結(jié)構(gòu)尺寸相同的情況下，氣壓傳動(dòng)裝置比液壓傳動(dòng)裝置輸出的力要小得多。氣壓傳動(dòng)裝置的輸出力不宜大于10—40kN；(3)氣動(dòng)裝置中的信號(hào)傳動(dòng)速度比光、電控制速度慢，所以不宜用于信號(hào)傳遞速度要求十分高的復(fù)雜線路中。同時(shí)實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的遙控也比較困難，但對(duì)一般的機(jī)械設(shè)備，氣動(dòng)信號(hào)的傳遞速度是能滿足工作要求的；4)噪聲較大。 基于以上幾點(diǎn)，液壓與氣壓驅(qū)動(dòng)在生產(chǎn)中應(yīng)用最為廣泛。液壓與氣壓作為兩種常見驅(qū)動(dòng)方式，其發(fā)展也對(duì)機(jī)械生產(chǎn)的發(fā)展具有一定的促進(jìn)作用。液壓與氣壓都是以流體（液壓油液或壓縮空氣）為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和控制的。液壓的優(yōu)點(diǎn)是單位質(zhì)量輸出功率大，因?yàn)橐簤簜鲃?dòng)的動(dòng)力元件可以采用很高的壓力（一般可達(dá)32MPa,個(gè)別場合更高），因此，在同等輸出功率下具有體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)動(dòng)慣性小、動(dòng)態(tài)性能好的特點(diǎn)。而氣壓傳動(dòng)的突出優(yōu)點(diǎn)是介質(zhì)源收集極為方便，輸出力較小，但氣動(dòng)動(dòng)作迅速，而且結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉。對(duì)于本次設(shè)計(jì)要求來說，選擇氣壓驅(qū)動(dòng)更加合理。 4.2左側(cè)移動(dòng)面板驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)氣缸選型設(shè)計(jì) 左側(cè)移動(dòng)面板的1號(hào)氣缸是推動(dòng)下面2號(hào)氣缸以及翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)豎直運(yùn)動(dòng)的，下圖為其結(jié)構(gòu)圖 圖4-1 根據(jù)其工作要求可知，氣缸的選型主要考慮其允許的輸出力，因此氣缸的選型步驟具體如下： 1） 已知條件 已知被夾持工件質(zhì)量約，查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)以及相關(guān)技術(shù)手冊(cè)計(jì)算 其它被推動(dòng)件總總量約。因此氣缸需要推動(dòng)的總質(zhì)量為 2） 計(jì)算校核 氣缸的動(dòng)作方向?yàn)樨Q直方向，因此軸向負(fù)載力 設(shè)計(jì)氣缸行程為,動(dòng)作時(shí)間為,工作壓力，則氣缸的平均速度為，選擇負(fù)載率為，故理論輸出力為 由此得出雙作用氣缸缸徑 故選擇氣缸缸徑為50mm 查閱技術(shù)手冊(cè)，可選擇CKD公司生產(chǎn)的圓形緊湊氣缸SCM系列中的SCM-00-50B-400-T0H,其主要參數(shù)為：1）氣缸為SCM系列圓形緊湊型；2）安裝形式為基本型；3）氣缸缸徑為50mm；4）氣缸行程為400mm 以上為1號(hào)氣缸的選型計(jì)算，接下來進(jìn)行2號(hào)氣缸的選型計(jì)算： 同樣，被夾持工件質(zhì)量為，并根據(jù)結(jié)構(gòu)以及查閱相關(guān)技術(shù)手冊(cè)計(jì)算得其它工件質(zhì)量為,因此氣缸需要推動(dòng)的總質(zhì)量為 計(jì)算校核： 氣缸的動(dòng)作方向?yàn)樨Q直方向，因此軸向負(fù)載力 設(shè)計(jì)氣缸行程為,動(dòng)作時(shí)間為,工作壓力，則氣缸的平均速度為，選擇負(fù)載率為，故理論輸出力為 由此得出雙作用氣缸缸徑 故選擇氣缸缸徑為40mm 查閱技術(shù)手冊(cè)，可選擇CKD公司生產(chǎn)的圓形緊湊氣缸SCM系列中的SCM-00-40B-150-T0H,其主要參數(shù)為：1）氣缸為SCM系列圓形緊湊型；2）安裝形式為基本型；3）氣缸缸徑為40mm；4）氣缸行程為150mm 右側(cè)移動(dòng)面板的氣缸選型計(jì)算方式與左側(cè)移動(dòng)面板的計(jì)算方式相同，在此就不再重復(fù)計(jì)算。經(jīng)計(jì)算及查閱相關(guān)技術(shù)手冊(cè)可選擇CKD公司的圓形緊湊氣缸SCM系列中的SCM-00-25B-200-T0H,其主要參數(shù)為：1）氣缸為SCM系列圓形緊湊型；2）安裝形式為基本型；3）氣缸缸徑為25mm；4）氣缸行程為200mm 4.3橫推氣缸的選型設(shè)計(jì)計(jì)算 由總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可知，左右移動(dòng)面板通過聯(lián)動(dòng)桿相連，并通過橫推氣缸帶動(dòng)兩個(gè)面板水平移動(dòng)。因此橫推氣缸的推力主要克服面板等零部件的重力所帶來的摩擦力。 根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及查閱相關(guān)技術(shù)手冊(cè)計(jì)算被推動(dòng)器件的總質(zhì)量為，設(shè)動(dòng)摩擦因數(shù)為，故 設(shè)計(jì)氣缸行程為,動(dòng)作時(shí)間為,工作壓力，則氣缸的平均速度為，選擇負(fù)載率為，故理論輸出力為 由此得出雙作用氣缸缸徑 故選擇氣缸缸徑為32mm 查閱技術(shù)手冊(cè)，可選擇CKD公司生產(chǎn)的無桿氣缸MRL2系列中的MRL2-L-32-850-T2H其主要參數(shù)為：1）氣缸為MRL2系列無桿型；2）氣缸缸徑為32mm；3）氣缸最大行程為850mm 4.4本章小結(jié) 本章第一節(jié)通過對(duì)各種驅(qū)動(dòng)形式的比較，最終選擇了氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)工作面板的水平和豎直方向的運(yùn)動(dòng)。后兩節(jié)的內(nèi)容是具體的氣缸選型計(jì)算，通過對(duì)結(jié)構(gòu) 的設(shè)計(jì)分析，計(jì)算出了合適的氣缸缸徑，以及選擇了合適的氣缸行程，確定了氣缸的具體型號(hào)。通過本章的內(nèi)容設(shè)計(jì)，整個(gè)系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)方式等都設(shè)計(jì)完畢，接下來介紹翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)。 第五章 翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 5.1翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)系統(tǒng)的工作要求，來設(shè)計(jì)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。工作要求是需要手爪在油池中抓取裝配完畢的組件并提起之后，手爪需要翻轉(zhuǎn)180度，倒出組件內(nèi)殘存的油液再翻轉(zhuǎn)回原位。因此設(shè)計(jì)翻轉(zhuǎn)動(dòng)作通過旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，具體工作方式為旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)氣缸工作臺(tái)相連的主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)動(dòng)180度，鏈輪通過鏈傳動(dòng)以及鍵連接來帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸再通過與氣爪的連接帶動(dòng)氣爪翻轉(zhuǎn)180度。具體工作圖如圖5-1所示 圖5-1翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖中標(biāo)號(hào)器件分別為1）旋轉(zhuǎn)氣缸2）主動(dòng)鏈輪3）從動(dòng)鏈輪4）旋轉(zhuǎn)軸5）薄型氣爪6）手爪 由此，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完畢，接下來的小節(jié)將介紹各件的選型，計(jì)算以及某些零件的強(qiáng)度校核。 5.2手爪部分的設(shè)計(jì) 手爪，即與工件接觸的部件。根據(jù)與工件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。 夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與工件件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。 手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取工件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的，手指有外夾式和內(nèi)撐式，指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。根據(jù)本次設(shè)計(jì)要求需要，抓取的工件為圓柱型，并且是抓取其表面，因此選取V型雙指式手指。其結(jié)構(gòu)如圖5-2所示 圖5-2手爪結(jié)構(gòu)圖 手爪上設(shè)有減重孔，這樣可以減少系統(tǒng)的總重量，也不影響手爪的工作。右面圖示后面的是與手爪相連的薄型氣爪，通過它控制手指的張開與閉合。 根據(jù)被夾工件的尺寸以及質(zhì)量等要求，選取SMC公司生產(chǎn)的MHF2系列的薄型氣爪MHF2-20D2來驅(qū)動(dòng)手指的開合。它與MHZ2系列相比高度約縮小1/3，不僅有空間，而且產(chǎn)生的力矩減小，下彎也較小，則精度提高。每個(gè)缸徑的行程都有長、中、短三種。 5.3旋轉(zhuǎn)氣缸的選型設(shè)計(jì) 查閱相關(guān)技術(shù)手冊(cè)可知，旋轉(zhuǎn)氣缸的選型主要是滿足所需要輸出的扭矩，因此，只需要計(jì)算出被旋轉(zhuǎn)物體的所需要的轉(zhuǎn)矩，再根據(jù)技術(shù)手冊(cè)選擇合適的氣缸型號(hào)即可。 估算被旋轉(zhuǎn)件整體質(zhì)量為，設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)180度所需時(shí)間為，并假設(shè)被旋轉(zhuǎn)件的得整體為的圓柱體，旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檠仄渲行狞c(diǎn)指向半徑方向。 由此可計(jì)算通過公示計(jì)算其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 假設(shè)旋轉(zhuǎn)時(shí)的瞬間角加速度，則可計(jì)算轉(zhuǎn)矩 并可以計(jì)算出所需功率為 根據(jù)上面計(jì)算出所需的轉(zhuǎn)矩，即可選擇旋轉(zhuǎn)氣缸的型號(hào)。考慮到在傳動(dòng)過程中的能量損失等因素，故選擇輸出力矩稍微大一些的旋轉(zhuǎn)氣缸。 查閱相關(guān)手冊(cè)，選擇SMC公司生產(chǎn)的MSQ系列的MSQ-B-70A旋轉(zhuǎn)氣缸其缸徑為70mm,有效輸出力矩為6.79N.m。該系列氣缸的優(yōu)點(diǎn)是采用回轉(zhuǎn)臺(tái)型，工件安裝方便，滾動(dòng)軸承設(shè)計(jì)，負(fù)載比CRQ系列大3至4倍，擺動(dòng)順滑、準(zhǔn)確，標(biāo)準(zhǔn)帶角度調(diào)整裝置，調(diào)節(jié)角度范圍大（0到190度），內(nèi)置磁環(huán)，可安裝磁性開關(guān)。由此，旋轉(zhuǎn)氣缸的型號(hào)得到了確定。 5.4鏈傳動(dòng)的選擇以及鏈輪的設(shè)計(jì)計(jì)算 旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的形式大致可分為三種，即：帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)和齒輪傳動(dòng)。下面進(jìn)行三種方式的比較： 齒輪傳動(dòng)是利用兩齒輪的輪齒相互嚙合傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)。按齒輪軸線的相對(duì)位置分平行軸圓柱齒輪傳動(dòng)、相交軸圓錐齒輪傳動(dòng)和交錯(cuò)軸螺旋齒輪傳動(dòng)。具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高、壽命長等特點(diǎn)。 鏈傳動(dòng)是通過鏈條將具有特殊齒形的主動(dòng)鏈輪的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞到具有特殊齒形的從動(dòng)鏈輪的一種傳動(dòng)方式。 鏈傳動(dòng)有許多優(yōu)點(diǎn)，與帶傳動(dòng)相比，無彈性滑動(dòng)和打滑現(xiàn)象，平均傳動(dòng)比準(zhǔn)確，工作可靠，效率高；傳遞功率大，過載能力強(qiáng)，相同工況下的傳動(dòng)尺寸??；所需張緊力小，作用于軸上的壓力??；能在高溫、潮濕、多塵、有污染等惡劣環(huán)境中工作。 鏈傳動(dòng)的缺點(diǎn)主要有：僅能用于兩平行軸間的傳動(dòng)；成本高，易磨損，易伸長，傳動(dòng)平穩(wěn)性差，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生附加動(dòng)載荷、振動(dòng)、沖擊和噪聲，不宜用在急速反向的傳動(dòng)中。 帶傳動(dòng)是利用張緊在帶輪上的柔性帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力傳遞的一種機(jī)械傳動(dòng)。其優(yōu)點(diǎn)有傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、成本低、使用維護(hù)方便、有良好的撓性和彈性、過載打滑。缺點(diǎn)有傳動(dòng)比不準(zhǔn)確、帶壽命低、軸上載荷較大、傳動(dòng)裝置外部尺寸大、效率低。因此，帶傳動(dòng)常適用于大中心距、中小功率、帶速v =5～25m/s，i≤7的情況。 通過以上對(duì)比，考慮到在本系統(tǒng)傳動(dòng)過程中，對(duì)傳動(dòng)比要求并不高，中心距也比較小，而且從動(dòng)輪需要浸到油液中，故選擇鏈輪傳動(dòng)。接下來將進(jìn)行鏈輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算。 具體設(shè)計(jì)步驟如下： 1.已知條件：根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)科知，該系統(tǒng)中鏈傳動(dòng)的形式為豎直傳動(dòng)，所需傳動(dòng)的功率為 2.選擇鏈輪齒數(shù)z1、z2和確定傳動(dòng)比i 一般鏈輪齒數(shù)在17-114之間。選擇z1=z2=25，i=1 3.計(jì)算當(dāng)量的單排鏈的計(jì)算功率 根據(jù)鏈傳動(dòng)的工作情況、主動(dòng)鏈輪齒輪和鏈條排數(shù)，將鏈傳動(dòng)所傳遞的功率修正為當(dāng)量的單排鏈的計(jì)算功率 根據(jù)條件，查書中（機(jī)械設(shè)計(jì)，濮良貴，第八版，下同）的表9-6，得到，查圖9-13得，單排鏈系數(shù)。帶入公式得 4.確定鏈條型號(hào)和節(jié)距p 根據(jù)當(dāng)量的單排鏈的計(jì)算功率和主動(dòng)鏈輪轉(zhuǎn)速查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，選擇鏈條ISO08B，節(jié)距p=12.7。 5.計(jì)算鏈節(jié)數(shù)和中心距 初選中心距，計(jì)算鏈節(jié)數(shù) 為了避免過渡使用鏈節(jié)，應(yīng)將計(jì)算出的鏈節(jié)數(shù)圓整為偶數(shù) 當(dāng)時(shí)，鏈傳動(dòng)的最大中心距為： 所以鏈傳動(dòng)最大中心距為381mm。根據(jù)實(shí)際情況，最終的安裝中心距為368mm 6.計(jì)算鏈速v,確定潤滑方式 平均鏈速為： 根據(jù)鏈速v，查圖9-14選擇定期人工潤滑。 7. 計(jì)算鏈傳動(dòng)作用在軸上的壓軸力 有效圓周力 壓軸力可近似取為 鏈輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 由選擇的鏈為ISO08B得到，，。通過已知條件知道鏈輪的齒數(shù)為。由此，可以得到鏈輪的參數(shù)： 1） 分度圓直徑為 2） 齒頂圓直徑為 3） 齒根圓直徑 4） 齒高 5） 確定的最大軸凸緣直徑 5.5翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)軸承的選型及校核計(jì)算 按照軸承中摩擦性質(zhì)的不同，可以把軸承分為滑動(dòng)軸承和滾動(dòng)軸承。下面首先介紹一下兩種軸承的特點(diǎn)及區(qū)別。 滑動(dòng)軸承具有以下特點(diǎn)： 1、壽命長，適于高速； 2、能承受沖擊和振動(dòng)載荷； 3、運(yùn)轉(zhuǎn)精度高，工作平衡，無噪音； 4、結(jié)構(gòu)簡單，裝拆方便； 5、承載能力大，可用于重載場合； 6、非液體摩擦滑動(dòng)軸承，摩擦損失大；液體摩擦滑動(dòng)軸承，摩擦損失與滾動(dòng)軸承相差不多，但設(shè)計(jì)、制造潤滑及維護(hù)要求較高。 滾動(dòng)軸承的組成： 滾動(dòng)軸承一般由內(nèi)圈、外圈、滾動(dòng)體和保持架組成。內(nèi)圈裝在軸頸上，外圈裝在機(jī)座或零件的軸承孔內(nèi)。多數(shù)情況下，外圈不轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)圈與軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)內(nèi)外圈之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾動(dòng)體沿著滾道滾動(dòng)。保持架使?jié)L動(dòng)體均勻分布在滾道上，并減少滾動(dòng)體之間的碰撞和磨損。 滾動(dòng)軸承的內(nèi)外圈和滾動(dòng)體應(yīng)具有較高的硬度和接觸疲勞強(qiáng)度、良好的耐磨性和沖擊韌性。一般用特殊軸承鋼制造，常用材料有GCrl5、GCrl5SiMn、 GCr6、GCr9等，經(jīng)熱處理后硬度可達(dá)60-65HRC。滾動(dòng)軸承的工作表面必須經(jīng)磨削拋光，以提高其接觸疲勞強(qiáng)度。保持架多用低碳鋼板通過沖壓成形方法制造，也可采用有色金屬或塑料等材料。 為適應(yīng)某些特殊要求，有些滾動(dòng)軸承還要附加其他特殊元件或采用特殊結(jié)構(gòu)，如軸承無內(nèi)圈或外圈、帶有防塵密封結(jié)構(gòu)或在外圈上加止動(dòng)環(huán)等。滾動(dòng)軸承具有摩擦阻力小、啟動(dòng)靈敏、效率高、旋轉(zhuǎn)精度高、潤滑簡便和裝拆方便等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器和機(jī)構(gòu)中。滾動(dòng)軸承為標(biāo)準(zhǔn)零部件，由軸承廠批量生產(chǎn)，設(shè)計(jì)者可以根據(jù)需要直接選用。 根據(jù)滾動(dòng)體的形狀，滾動(dòng)軸承分為球軸承與滾子軸承。按照滾動(dòng)軸承所能承受的主要負(fù)荷方向，又可分為向心軸承（主要承受徑向載荷）、推力軸承（承受軸向載荷）、向心推力軸承（能同時(shí)承受徑向載荷和軸向載荷）。 在滾動(dòng)摩擦下工作的軸承。滾動(dòng)軸承使用維護(hù)方便，工作可靠，起動(dòng)性能好，在中等速度下承載能力較高。與滑動(dòng)軸承比較，滾動(dòng)軸承的徑向尺寸較大，減振能力較差，高速時(shí)壽命低，聲響較大。軸承所受載荷的大小、方向和性質(zhì)是選擇軸承類型的主要依據(jù)。根據(jù)本次翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要，選擇滾動(dòng)軸承，來實(shí)現(xiàn)與旋轉(zhuǎn)軸之間的配合比較適宜。 下圖為本系統(tǒng)中軸承配合的裝配圖： 圖5-3 軸承裝配圖 1. 鏈輪 2.滾動(dòng)軸承 3.軸承座 如圖5-3所示，旋轉(zhuǎn)軸安裝時(shí)采用深溝球軸承，并且根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其基本只承受徑向力。其受力簡圖如圖5-4所示 由已知條件可知，由于將被翻轉(zhuǎn)件看作圓柱體，因此除了壓軸力外，還有被翻轉(zhuǎn)件的重力以及它對(duì)軸的一個(gè)彎矩。并且其中m=6kg,， 在設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)軸時(shí)取，，。 分析受力如圖5-4所示，根據(jù)受力平衡列出方程式如下： 由豎直方向合力為0得到 （1） 圖5-4 軸承受力簡圖 對(duì)任一點(diǎn)取矩為0得到 （2） 由（2）式可解出 再與（1）式聯(lián)立解 由直徑初選軸承型號(hào)為深溝球軸承，其參數(shù)為d=30mm,D=47mm,B=9mm, 等。 根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)查機(jī)械設(shè)計(jì)述可得，選取載荷系數(shù)，因此計(jì)算兩個(gè)軸承的當(dāng)量動(dòng)載荷分別為 深溝球軸承的，因此軸承1的基本額定壽命為 軸承2的基本額定壽命為 通過以上的校核軸承壽命可知，該軸承的選型合格。因此確定選擇軸承的型號(hào)為61906深溝球軸承。其內(nèi)徑為d=37mm，外徑為D=47mm,潤滑方式為脂潤滑。 5.6翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)中軸的設(shè)計(jì)與校核計(jì)算 軸是組成機(jī)器的主要零件之一。一切做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)零件（例如齒輪、鏈輪、渦輪等），都必須裝在軸上才能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)以及動(dòng)力的傳遞。因此軸的主要功用是支撐回轉(zhuǎn)零件以及傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。 按照承受載荷的不同，軸可分為轉(zhuǎn)軸、心軸和傳動(dòng)軸三類。工作中既承受彎矩又承受扭矩的軸稱為轉(zhuǎn)軸，這類軸在各種機(jī)器中最為常見。只承受彎矩而不承受扭矩的軸稱為心軸。心軸又分為轉(zhuǎn)動(dòng)心軸和固定心軸兩種。只承受扭矩而不承受彎矩（或彎矩很?。┑妮S稱為傳動(dòng)軸。 軸還可以按照軸線形狀的不同，扥為曲軸和直軸兩大類。曲軸通過連桿可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)改變?yōu)橥鶑?fù)直線運(yùn)動(dòng)，或作用相反的運(yùn)動(dòng)變換。直軸根據(jù)外形的不同，可非為光軸和階梯軸兩種。光軸形狀簡單，加工容易，應(yīng)力集中源少，但軸上的零件不易裝配及定位；階梯軸則正好與光軸相反。因此光軸主要用于心軸和傳動(dòng)軸，階梯軸則常用于轉(zhuǎn)軸。 直軸一般都制成實(shí)心的。在那些由于及其結(jié)構(gòu)的要求而需在軸中裝設(shè)其它零件或者減小軸的質(zhì)量具有特別重大作用的場合，則將軸制成空心的?？招妮S內(nèi)徑與外徑的比值通常為0.5到0.6，以保證軸的剛度及扭轉(zhuǎn)穩(wěn)定性。 此外，還有一種鋼絲軟軸，又稱鋼絲撓性軸。它是由多組鋼絲分層卷繞而成的，具有良好的撓性，可以把回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)靈活的傳到不開敞的空間位置。 軸的設(shè)計(jì)業(yè)和其它零件的設(shè)計(jì)相似，包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作能力計(jì)算兩方面內(nèi)容。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)設(shè)根據(jù)軸上零件的安裝、定位以及軸的制造工藝等方面要求，合理的確定軸的結(jié)構(gòu)形式和尺寸。軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，會(huì)影響軸的工作能力和軸上零件的工作可靠性，還會(huì)增加軸的制造成本和軸上零件的裝配困難等問題。因此，軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是軸設(shè)計(jì)中的重要內(nèi)容。 軸的工作能力計(jì)算指的是軸的強(qiáng)度、剛度和震動(dòng)穩(wěn)定性等方面的計(jì)算。多數(shù)情況下，軸的工作能力主要取決于軸的強(qiáng)度。這時(shí)只需對(duì)軸進(jìn)行強(qiáng)度計(jì)算，以防止斷裂或塑性變形。而對(duì)剛度要求高的軸（如車床主軸）和受力大的細(xì)長軸，還應(yīng)進(jìn)行剛度計(jì)算，以防止工作時(shí)產(chǎn)生過大的彈性變形。對(duì)告訴運(yùn)轉(zhuǎn)的軸，還應(yīng)進(jìn)行振動(dòng)穩(wěn)定性計(jì)算，以防止發(fā)生共振而破壞。 軸的材料主要是碳鋼和合金鋼。肛周的毛坯多數(shù)用軋制圓鋼和鍛件，有的則直接用圓鋼。 由于碳鋼比合金鋼價(jià)格低廉，對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低，同時(shí)也可以用熱處理或化學(xué)熱處理的辦法提高其耐磨性和抗疲勞強(qiáng)度，故采用碳鋼制造尤為廣泛，其中最常用的是45鋼。 合金鋼比碳鋼具有更高的力學(xué)性能和更好的淬火性能。因此在傳遞大動(dòng)力，并要求減小尺寸與質(zhì)量，提高軸頸的耐磨性，以及處于高溫或低溫條件下工作的軸，常采用合金鋼。 必須指出：在一般工作溫度下（低于200攝氏度），各種碳鋼和合金鋼的彈性模量相差不多，因此在選擇鋼的種類和決定鋼的熱處理方法時(shí)，所根據(jù)的是強(qiáng)度與耐磨性，而不是軸的彎曲或扭轉(zhuǎn)剛度。但也應(yīng)該注意，在既定條件下，有時(shí)也可以選擇強(qiáng)度較低的剛才，而用適當(dāng)增大軸的截面面積的辦法來提高軸的剛度。 各種熱處理（如高頻淬火、滲碳、氮化、氰化等）以及表面強(qiáng)化處理（如噴丸、滾壓等），對(duì)提高軸的抗疲勞強(qiáng)度都有顯著的效果。 高強(qiáng)度鑄鐵和球墨鑄鐵容易做成復(fù)雜的形狀，且具有價(jià)格低廉、良好的溪鎮(zhèn)性能和耐磨性，以及對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低等優(yōu)點(diǎn)，可用于制造外形復(fù)雜的軸類。 根據(jù)上述介紹，以及本次設(shè)計(jì)實(shí)際需求可知，所需要選擇的軸為轉(zhuǎn)軸，同時(shí)承受彎矩和扭矩，并選用45號(hào)鋼，調(diào)質(zhì)處理。 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)包括定出軸的合理外形和全部結(jié)構(gòu)尺寸。軸的結(jié)構(gòu)主要取決于以下因素：軸在機(jī)器中的安裝位置及形式；軸上安裝零件的類型、尺寸、數(shù)量以及和軸連接的方法；載荷的性質(zhì)、大小方向及分布情況；軸的加工工藝等。由于影響軸的結(jié)構(gòu)的因素較多，且結(jié)構(gòu)形式又要隨著具體情況的不同而異，所以軸沒有標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)形式。設(shè)計(jì)時(shí)，必須針對(duì)不同情況進(jìn)行具體的分析。但是，不論何種具體條件，軸的結(jié)構(gòu)都應(yīng)滿足：軸和裝在軸上的零件要有準(zhǔn)確的工作位置；軸上零件應(yīng)便于裝拆和調(diào)整；軸應(yīng)具有良好的工藝性等。 下面將進(jìn)行具體的軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，具體步驟如下： 1.求旋轉(zhuǎn)軸上的功率p，轉(zhuǎn)速n和轉(zhuǎn)矩T 由前面章節(jié)敘述可知轉(zhuǎn)軸上的功率，轉(zhuǎn)速 由此可計(jì)算轉(zhuǎn)矩T 2.初步確定軸的最小直徑 由上文可知，選取軸的材料為45鋼，調(diào)質(zhì)處理。根據(jù)表15-3（機(jī)械設(shè)計(jì)，第八版，濮良貴，下同）取，于是得到： 根據(jù)實(shí)際工作條件選擇旋轉(zhuǎn)軸的最小直徑為。 3.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 如圖5-5為旋轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu)簡圖 圖5-5 旋轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)簡圖 1)為了滿足鏈輪的軸轂的要求以及鏈輪的定位，所以I—II軸段的左端要制出一段軸肩，最終，。并且 2)依據(jù)前面章節(jié)對(duì)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手滾動(dòng)軸承的選型以及校核計(jì)算，選取深溝球軸承61906，其參數(shù)為d=30mm,D=47mm,B=9mm。故II段的直徑為30mm,并且在II 段右側(cè)加工一段螺紋，用于安裝圓螺母，以此在右側(cè)對(duì)滾動(dòng)軸承進(jìn)行定位。左側(cè)依靠套筒來定位。由此根據(jù)上述要求以及結(jié)構(gòu)需要，設(shè)計(jì)。 3）第IV段需要加裝軸承，因此其寬度為10mm,1mm用于右側(cè)套筒定位，左側(cè)依靠軸肩定位，設(shè)計(jì)其直徑為31mm。 4）第五段為連接夾爪連座部分，根據(jù)需要設(shè)計(jì)其直徑為52mm，長度為13mm 5）根據(jù)各部件安裝需要，設(shè)計(jì)旋轉(zhuǎn)軸總長為130mm。 4. 按彎扭合成強(qiáng)度條件校核軸的強(qiáng)度 由前面章節(jié)軸承的選擇以及鏈輪的計(jì)算選型可得出軸的計(jì)算簡圖。如圖5-6所示 圖5-6 計(jì)算簡圖 其中 根據(jù)上述簡圖，只有在豎直面產(chǎn)生彎矩，按計(jì)算結(jié)果得出豎直面的彎矩圖如圖5-7所示 圖5-7 彎矩圖 扭矩圖如圖5-8所示 圖5-8 扭矩圖 因此 已知軸的彎矩和扭矩之后，可知的作用點(diǎn)為危險(xiǎn)截面。按照第三強(qiáng)度理論，計(jì)算應(yīng)力 通過計(jì)算校核可知旋轉(zhuǎn)軸是安全的。 5.7本章小結(jié) 本章對(duì)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手工作系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，首節(jié)設(shè)計(jì)了翻轉(zhuǎn)機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，為接下來的設(shè)計(jì)起到了指引作用。后面的幾個(gè)小節(jié)則是對(duì)第一節(jié)的分開闡述，分別進(jìn)行了手爪氣爪的選型設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)氣缸的型號(hào)選擇，鏈輪的設(shè)計(jì)計(jì)算，以及軸與軸承的設(shè)計(jì)以及選型校核。至此，整個(gè)汽車減震器自動(dòng)生產(chǎn)線成品自動(dòng)出料系統(tǒng)的整個(gè)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)全部結(jié)束。 第六章 總結(jié) 隨著中國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的飛速發(fā)展，人民生活水平的普遍提高，汽車正以前所未有的步伐邁進(jìn)普通百姓的家庭。因此汽車工業(yè)對(duì)于國家的經(jīng)濟(jì)發(fā)展起著至關(guān)重要的作用，我國的汽車零部件的生產(chǎn)制造