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1,?確定開(kāi)環(huán)增益K后，畫(huà)出未補(bǔ)償系統(tǒng)的伯德圖，,計(jì)算未補(bǔ)償系統(tǒng)的相角裕度,?由給定的相位裕量值,計(jì)算超前校正裝置提供的相位超前量,用頻率法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)超前補(bǔ)償?shù)囊话悴襟E：,?根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求，確定開(kāi)環(huán)增益K。,2、串聯(lián)超前校正,串聯(lián)校正裝置的設(shè)計(jì)方法和步驟并沒(méi)有一成不變的格式，往往需要經(jīng)過(guò)幾次反復(fù)才能得到滿(mǎn)意的方案，其解不是唯一的。,2,是用于補(bǔ)償因超前補(bǔ)償裝置的引入，使系統(tǒng)截止頻率增大而引起的相角滯后量。,值通常是這樣估計(jì)的：如果未補(bǔ)償系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率為-40dB/dec，一般取,如果為-60dB/dec則取,補(bǔ)償角,3,,即，取,?確定最大超前角處的頻率,由未補(bǔ)償系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線(xiàn)，求得其幅值為處的頻率，該頻率就是校正后的截止頻率。,?根據(jù)所確定的最大超前角,4,?確定超前校正裝置的參數(shù)T,?畫(huà)出補(bǔ)償后系統(tǒng)的伯德圖，驗(yàn)證。計(jì)算相位裕度是否滿(mǎn)足要求？如果不滿(mǎn)足，則需增大,值，從第?步開(kāi)始重新進(jìn)行計(jì)算。,5,確定開(kāi)環(huán)增益K,,穩(wěn)態(tài)誤差的要求,,畫(huà)出未補(bǔ)償系統(tǒng)的伯德圖,并求,,,,,,求未補(bǔ)償系統(tǒng)幅值為-10lga處的頻率,,,滿(mǎn)足要求？,,,,,,結(jié)束,Y,N,,,6,例６-1.設(shè)一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,試設(shè)計(jì)一超前補(bǔ)償裝置，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù),，相位裕度,，幅值裕度,不小于10dB。,解：?根據(jù)對(duì)靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求，確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益K。,7,8,?根據(jù)相位裕度的要求確定超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的相位超前角,?計(jì)算值,計(jì)算校正后的截止頻率,,,9,?計(jì)算超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)折頻率,,10,?補(bǔ)償后系統(tǒng)的框圖如下圖所示，其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,對(duì)應(yīng)的伯德圖中藍(lán)色線(xiàn)所示。由該圖可見(jiàn)，補(bǔ)償后系統(tǒng)的相位裕度為,幅值裕度為,滿(mǎn)足系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。,11,確定開(kāi)環(huán)增益K,,穩(wěn)態(tài)誤差的要求,,畫(huà)出未補(bǔ)償系統(tǒng)的伯德圖,并求,,,,,,求未補(bǔ)償系統(tǒng)幅值為-10lga處的頻率,,,滿(mǎn)足要求？,,,,,,結(jié)束,Y,N,,,12,練習(xí)：設(shè)一單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,試設(shè)計(jì)一超前補(bǔ)償裝置，使補(bǔ)償后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù),,相位裕度,，幅值裕度,不小于10dB。,解：?根據(jù)對(duì)靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求，確定系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益K。,13,當(dāng)K=10時(shí)，未補(bǔ)償系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)頻率特性為,14,?根據(jù)相位裕度的要求確定超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的相位超前角,?計(jì)算值,,,15,?計(jì)算超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)折頻率,,?補(bǔ)償后系統(tǒng)的框圖如下圖所示，其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,,圖例1校正后系統(tǒng)框圖,16,例6-3,系統(tǒng)如圖,試設(shè)計(jì)超前校正網(wǎng)絡(luò)，,使r(t)=t時(shí),R(S),C(S),*也可輔助計(jì)算：,P227,17,18,?根據(jù)相角裕度的要求確定超前校正網(wǎng)絡(luò)的相角超前角,?計(jì)算?值,19,?計(jì)算超前校正網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)折頻率,20,基于上述分析，可知串聯(lián)超前補(bǔ)償有如下特點(diǎn)：,?這種補(bǔ)償主要對(duì)未補(bǔ)償系統(tǒng)中頻段進(jìn)行補(bǔ)償，使補(bǔ)償后中頻段幅值的斜率為-20dB/dec，且有足夠大的相位裕量。,?超前補(bǔ)償會(huì)使系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)的速度變快。由例6-1知，補(bǔ)償后系統(tǒng)的截止頻率由未補(bǔ)償前的6.3增大到9。這表明補(bǔ)償后，系統(tǒng)的頻帶變寬，瞬態(tài)響應(yīng)速度變快；但系統(tǒng)抗高頻噪聲的能力變差。對(duì)此，在校正裝置設(shè)計(jì)時(shí)必須注意。,?超前補(bǔ)償一般雖能較有效地改善動(dòng)態(tài)性能，但如果未補(bǔ)償系統(tǒng)的相頻特性在截止頻率附近急劇下降時(shí)，若用單級(jí)超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)去校正，收效不大。因?yàn)檠a(bǔ)償后系統(tǒng)的截至頻率向高頻段移動(dòng)。在新的截止頻率處，由于未補(bǔ)償系統(tǒng)的相角滯后量過(guò)大，因而用單級(jí)的超前補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)難于獲得較大的相位裕量。,