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南京理工大學(xué)紫金學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(論文)
作 者:
周榮江
學(xué) 號(hào)：
060104231
系：
機(jī)械工程系
專(zhuān) 業(yè):
機(jī)械工程及自動(dòng)化
題 目:
小型輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與
運(yùn)動(dòng)控制研究
指導(dǎo)者： 祖莉 講師
(姓 名) (專(zhuān)業(yè)技術(shù)職務(wù))
評(píng)閱者：
(姓 名) (專(zhuān)業(yè)技術(shù)職務(wù))
2010 年 5 月
畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）中文摘要
輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人的一種。它主要由車(chē)體結(jié)構(gòu)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。這些機(jī)器人通?？梢赃m應(yīng)不同的環(huán)境，不受溫度、濕度、空間、磁場(chǎng)輻射、重力等條件的影響，完成一些人類(lèi)無(wú)法進(jìn)行的任務(wù)。
隨著機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展與拓寬，對(duì)機(jī)器人性能提出更高的要求。研究與開(kāi)發(fā)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的移動(dòng)機(jī)器人的綜合控制系統(tǒng)，勢(shì)在必行。本文針對(duì)基于多傳感器的輪式移動(dòng)機(jī)器人行為控制技術(shù)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)控制零部件等方面展開(kāi)了深入的研究和探討，提出了一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制的方案，并應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人行為控制系統(tǒng)。
關(guān)鍵詞 移動(dòng)機(jī)器人， 運(yùn)動(dòng)控制， 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）外文摘要
Title Small wheeled mobile robot design
and research in motion control
Abstract
Wheeled mobile robot is one of robots.It is mainly from the body structure, controller,servo drive system and test sensing devices pose.It is mainly from the body structure,controller,servo drive system and test sensing devices pose.These robots can usually adapt to different environments, from temperature,humidity,space,magnetic field radiation and the influence of gravity and other conditions,complete some tasks that human can not do.
With continuous development and widening of robot technology and applications,the robot demands higher performance.research and development in set of environmental perception ,dynamic decision-making and planning,and implementation of behavior control that many functions in one integrated mobile robot control system, it is imperative.In this paper,against multi-sensor based on wheeled mobile robot behavior control technology,we start research and study in depth in such areas as hardware and software of mobile robot architecture,robot structural design,motion control components,and proposed a motion control program,and applied to mobile robot behavior control system.
Keywords mobile robots, motion control, structural design