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0 目 錄 1 緒論? ....................................................1 2 總體機(jī)構(gòu) .................................................1 3 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) .......................................2 4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................................2 4.1 傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì) ................................................3 4.1.1 電動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)形式 ....................................3 4.1.2 選擇電機(jī)容量 ..............................................3 4.1.3 確定電機(jī)轉(zhuǎn)速 ..............................................4 4.1.4 分配各級(jí)傳動(dòng)比 ............................................4 4.1.5 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) ..............................4 4.2 傳動(dòng)零件的設(shè)計(jì)計(jì)算 ............................................5 4.2.1 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算數(shù)值 ................................5 4.2.2 幾何尺寸計(jì)算 ..............................................7 4.3 軸的設(shè)計(jì) ......................................................7 4.3.1 初步確定軸的最小直徑 ......................................7 4.3.2 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ..............................................8 5 直線伸縮關(guān)節(jié) ..............................................9 5.1 絲杠的設(shè)計(jì) ....................................................9 5.2 手臂機(jī)構(gòu)尺寸的初步確定 .......................................12 5.3 操作機(jī)位置與姿態(tài)的確定 .......................................12 5.4 速度和加速度分析 .............................................13 5.5 角速度和角加速度分析 .........................................13 6 尺寸優(yōu)化 ................................................13 6.1 初步確定尺寸 .................................................13 6.2 設(shè)計(jì)分析 .....................................................14 6.2.1 抗拉強(qiáng)度分析 .............................................14 6.2.2 抗剪強(qiáng)度條件 .............................................14 6.2.3 剛度條件 .................................................15 6.2.4 結(jié)構(gòu)尺寸限制 .............................................15 7 建立數(shù)學(xué)模型 .............................................15 8 優(yōu)化計(jì)算 ................................................16 9 力學(xué)分析 ................................................17 9.1 慣量匹配 .....................................................18 9.2 轉(zhuǎn)矩匹配 .....................................................19 10 旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)關(guān)節(jié) ............................................19 11 關(guān)節(jié)控制 ...............................................20 12 結(jié)語 ...................................................20 致謝 .....................................................21 參考文獻(xiàn) ..................................................22 0 1 緒論? 車用油箱系列產(chǎn)品其外形呈橢圓柱狀, 上方開有一圓形入口, 整個(gè)油箱在縱 向被兩塊隔油板分成三個(gè)儲(chǔ)油區(qū)，該系列油箱用于汽車燃油的儲(chǔ)運(yùn), 在其制造 過程中, 其內(nèi)腔壁需經(jīng)三層漆料的噴涂, 要求噴涂均勻, 涂層厚薄一致, 無遺漏 點(diǎn); 并要求不掉漆, 不起泡, 以保證油箱的防腐蝕 , 增加油箱的使用壽命和確保 儲(chǔ)運(yùn)的動(dòng)力燃油的清潔，但受油箱結(jié)構(gòu)的限制, 人工噴漆的操作環(huán)境極為惡劣， 為此, 筆者研究設(shè)計(jì)了一種能替代人工噴漆作業(yè)的 380L 油箱內(nèi)噴漆機(jī)器人的直 線伸縮關(guān)節(jié)，由于工業(yè)機(jī)器人能夠根據(jù)作業(yè)對(duì)象完成多種復(fù)雜動(dòng)作, 因此, 使用 機(jī)器人完成噴漆作業(yè)是一種有效的方法, 噴漆質(zhì)量和生產(chǎn)率也較易保證。 工業(yè)機(jī)器人通常有執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和智能系統(tǒng)四部分 組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分，通常為空間連桿機(jī)構(gòu)； 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)- 傳動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連為一 體，此機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器采用伺服電機(jī)；控制系統(tǒng)一般有控制計(jì)算機(jī)和伺服控制 器組成，前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng)，后者控制各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器， 使各桿能按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)；智能系統(tǒng)有感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成， 分別由傳感器及軟件來實(shí)現(xiàn)。 機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與一般的機(jī)械設(shè)計(jì)相比, 既具有類似性, 又有其獨(dú)特性。 從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來看, 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)可看作是一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、 移動(dòng)關(guān)節(jié)組成，具有靈巧性和空間可達(dá)性等, 但由于開鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)實(shí)際上是一系 列懸臂桿件串聯(lián)而成的, 機(jī)械誤差和彈性變形的累計(jì) , 會(huì)影響到機(jī)器人的剛度和 精度。因此, 機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)既要滿足強(qiáng)度要求，又要滿足剛度要求和精度 要求。另一方面，機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu), 特別是關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng), 是整個(gè)機(jī)器人伺服 系統(tǒng)中的重要組成部分, 無論是結(jié)構(gòu)的緊湊性、靈巧性, 還是在運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性、 快速性等伺服性能, 都比一般機(jī)構(gòu)有更高的要求。380L 型油箱內(nèi)噴漆機(jī)器人屬 于多關(guān)節(jié)型, 由直線伸縮關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)關(guān)節(jié)將肩、臂和腕部連接在一起。由 于手部的噴漆運(yùn)動(dòng)是靠各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)組合而成的, 因此, 各關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和控制便 成為多關(guān)節(jié)型機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵，設(shè)計(jì)中從被噴油箱系列產(chǎn)品的通用性出發(fā), 采用了模塊化和快換式結(jié)構(gòu), 從而能夠方便地實(shí)現(xiàn)各手臂的加長和互換, 制造和 調(diào)試維修也比較方便。 2 總體機(jī)構(gòu) 噴漆機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)有機(jī)座、肩部、臂部、腕部等組成,機(jī)座位于油箱外 的后側(cè), 由固定底座、立柱、橫梁等組成, 對(duì)機(jī)械臂起支承和定位作用；臂部包 括與其伸縮、屈伸或旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)有關(guān)的構(gòu)件,并裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向 1 定位裝置、支承連接和位置檢測元件等, 臂部又可分為肩部、大臂、小臂、腕 關(guān)節(jié)及噴槍、它們所產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的組合完成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)的姿 態(tài)調(diào)整；肩部由直線升降關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)等組成, 其作用是使機(jī)械手進(jìn)入箱內(nèi) 并擺動(dòng)伸入隔油板的偏心孔內(nèi)；大臂由擺動(dòng)關(guān)節(jié)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和伸縮關(guān)節(jié)組成, 其作用是帶動(dòng)小臂及腕部縱向移動(dòng)并進(jìn)行 360°回轉(zhuǎn), 實(shí)現(xiàn)各表面的噴漆運(yùn)動(dòng)； 小臂由肘關(guān)節(jié)(擺動(dòng)關(guān)節(jié)) 和小臂伸縮關(guān)節(jié)組成, 它們的運(yùn)動(dòng)使腕部帶動(dòng)噴槍實(shí) 現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)位姿; 腕關(guān)節(jié)為一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) , 它旋轉(zhuǎn)一定角度以滿足噴槍始終與被 噴涂表面垂直。 圖 1 機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)示意圖 3 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo) （1）自由度：用來確定相對(duì)機(jī)座的位置和姿態(tài)的獨(dú)立參變數(shù)的數(shù)目，它等 于操作機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目，它是反映操作機(jī)的通用性和適應(yīng)性的一項(xiàng)重要 指標(biāo)，此機(jī)器人手臂要完成伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，有兩個(gè)自由度。 （2）工作空間：即操作機(jī)的工作范圍，通常以手腕中心點(diǎn)在操作機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí) 所占有的體積來表示，我們把操作機(jī)能對(duì)操作對(duì)象完成操作的那部分空間成為 工作區(qū)域此機(jī)器人要完成全面噴涂，工作空間為 380L。 （3）靈活度：指操作機(jī)末端執(zhí)行器在工作時(shí)，所能采取的姿態(tài)的多少，此 靈活度雖非很大，但它避免了人在惡劣的環(huán)境下，保證了人的身心健康，提高 了噴漆質(zhì)量。 4 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 根據(jù)機(jī)器人既要完成正表面噴涂時(shí)的直線前進(jìn)后退任務(wù)，又要完成過渡曲 面的噴涂，所以手臂的結(jié)構(gòu)選為直線伸縮關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)關(guān)節(jié)，直線伸縮關(guān)節(jié) 用來完成正表面的噴涂，旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)關(guān)節(jié)用來實(shí)現(xiàn)過渡曲面的噴涂。 2 4.1 傳動(dòng)方案的設(shè)計(jì) 有三種方案可供選擇：a 方案采用二級(jí)圓柱齒輪減速器，適合于繁重及惡 劣條件下長期工作，使用維護(hù)方便，但結(jié)構(gòu)尺寸較大；b 方案，采用蝸桿減速 器，結(jié)構(gòu)緊湊，但傳動(dòng)效率較低；c 方案，采用一級(jí)圓柱齒輪減速器和開式齒 輪傳動(dòng)，工藝簡單，成本低，效率高，根據(jù)機(jī)器手的工作條件，初步選定 c 方 案，在設(shè)計(jì)過程可能還要不斷修改和完善。一級(jí)圓柱齒輪減速器的簡圖如下 ： 圖 2 一級(jí)圓柱齒輪減速器 4.1.1 電動(dòng)機(jī)的類型和結(jié)構(gòu)形式 噴漆機(jī)器手需要經(jīng)常啟動(dòng)和反轉(zhuǎn)，要求電機(jī)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和較大的過載 能力，選用三相異步電機(jī) YZR 型,結(jié)構(gòu)形式選用防爆型 [1] 。 4.1.2 選擇電機(jī)容量 在變化較小的載荷下長期工作的機(jī)器，只要負(fù)載不超過額定植，電機(jī)便不 會(huì)過熱，所需電機(jī)功率： (1)wdpk?? 式中： –工作機(jī)實(shí)際需要的電動(dòng)機(jī)輸出功率;dp -工作機(jī)所需的輸入功率；w -電動(dòng)機(jī)至工作機(jī)之間傳動(dòng)裝置的總效率； ? -般取 0.7 至 0.8，此處取 0.75。 (2)92.613.507wdp?? 3 4.1.3 確定電機(jī)轉(zhuǎn)速 按照工作機(jī)轉(zhuǎn)速要求和傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的合理傳動(dòng)比范圍，可推算出電機(jī)轉(zhuǎn)速的 可選范圍： (3)??12,nwi?? 總傳動(dòng)比選為 3.2i? 根據(jù)選定電機(jī)的類型，結(jié)構(gòu)，容量和轉(zhuǎn)速，選電機(jī) YZR132M2-6.它的額定 功率為 ，滿載轉(zhuǎn)速為 。4.0k90mir 4.1.4 分配各級(jí)傳動(dòng)比 總傳動(dòng)比 (4)3.2mwni? 各軸分配 ， 0.4i1.57i 傳動(dòng)裝置的實(shí)際傳動(dòng)比要由選定的齒數(shù)準(zhǔn)確計(jì)算，因此可能有誤差，此誤 差不應(yīng)該超過±﹝3～5﹞％。 4.1.5 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù) 設(shè)計(jì)計(jì)算傳動(dòng)件時(shí)，需要知道各軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩或功率，需將工作機(jī)的轉(zhuǎn) 速、轉(zhuǎn)矩或功率推算到各軸上： 各軸的轉(zhuǎn)速： 從電動(dòng)機(jī)到工作機(jī)有二軸，依次記為 1，2 軸，則 (5) 1094.min.mnri? (6) 12281.0i.57i 式中： -電機(jī)的滿載轉(zhuǎn)速。mn ， -分別為 1，2 軸的轉(zhuǎn)速。12 各軸的功率 (7)101.260.912dpw???? (8)25 各軸的轉(zhuǎn)矩 (9) 0.126950.349ddmpTNmn??? 4 (10) 101342.0962.dTi Nm???? (11)257.30 式中: -電動(dòng)機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩；dT 4.2 傳動(dòng)零件的設(shè)計(jì)計(jì)算 聯(lián)軸器不僅具有連接兩軸并傳遞轉(zhuǎn)矩的功能，還具有補(bǔ)償兩軸因制造和安 裝誤差造成的軸線偏移的功能，以及緩沖吸振安全保護(hù)的功能。電動(dòng)機(jī)軸和減 速器高速軸聯(lián)結(jié)用的聯(lián)軸器，由于軸的轉(zhuǎn)速較高，為減小啟動(dòng)載荷，緩沖吸振， 應(yīng)選較小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和具有彈性的聯(lián)軸器，一般選彈性柱銷聯(lián)軸器。選用 聯(lián)2HL 軸器， 其公稱轉(zhuǎn)矩為 315N.m，許用轉(zhuǎn)速為 [2]。 50minr 在減速器外，采用開式直齒齒輪傳動(dòng)，精度等級(jí)選為 7 級(jí)，小齒輪材料選 為 40Cr，硬度為 280HBS，大齒輪材料為 45 鋼，硬度為 240HBS，兩者的硬度 材料差為 40HBS。 選小齒輪齒數(shù) ，大齒輪齒數(shù) ，取 =49 241?z2148.96zu?2z 4.2.1 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算數(shù)值 由設(shè)計(jì)計(jì)算式進(jìn)行試算，即 (12) 2112.3tEtdHKTuzd?????????? (1) 確定各計(jì)算數(shù)值 1）確定載荷系數(shù) .tk? 2）計(jì)算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 (13)1.3Tkw 3)查表選取齒寬系數(shù) d? 4)查表查得材料的彈性影響系數(shù) 1289EZMPa? 5)按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 ；大齒輪的60Hima?? 接觸疲勞強(qiáng)度極限 ；250HimPa?? 6)計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) (14) ??9169612830154.70hNnjL?? (15)9924.7.6?? 5 7)查得接觸疲勞壽命系數(shù) , 10.9HNK?20.95HN 8)計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效概率為 1%.安全系數(shù)為 S=1。 (16) ??1.64MPa?? (17)209552.Ha?? (2)計(jì)算 小齒輪分度圓直徑 d1，代入 中較小的值??1 2 21 33 61.204189.2. . .53.5t EdHKTuZd m????????????????????? 1)計(jì)算圓周速度 v (18)18.5..60601tnmss???? 2)計(jì)算齒寬 b (19)1.3dt? 3)計(jì)算齒寬與齒高之比 bh 模數(shù) (20)18.530.74ttmmz?? 齒高 (21)2..th (22) 18531056.74b? 4)計(jì)算載荷系數(shù) 根據(jù) ，7 級(jí)精度，查得動(dòng)載荷系數(shù) ；0.428mvs? 1.2vK? 查得 ,1AK1.2HF??? (23) .2.43.9AVHK?? 5)按實(shí)際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑得 (24)3311.98521.06tdm?? 6)計(jì)算模數(shù) (25)12.06.84mz? 就近圓整為 ，算出小齒輪齒數(shù)? 6 (26)12z? (27) 3.476.8u?? 大齒輪齒數(shù)取 76。 這樣設(shè)計(jì)出的齒輪傳動(dòng)，滿足了齒面接觸疲勞強(qiáng)度，并結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省浪 費(fèi)。 4.2.2 幾何尺寸計(jì)算 計(jì)算分度圓直徑 (28)10.8241.06dzmm??? (29)293 計(jì)算中心距 (30) 12.a? 計(jì)算齒輪寬度 (31)061db???? 取 ， 。21Bm?130 大齒輪如圖 3 4.3 軸的設(shè)計(jì) 4.3.1 初步確定軸的最小直徑 (32)33min1.528.3PdAm??? 輸出軸的最小直徑顯然是安裝聯(lián)軸器處軸的直徑，為了使所選軸的直徑與 聯(lián)軸器孔徑相適應(yīng)，同時(shí)選取聯(lián)軸器型號(hào)。 聯(lián)軸器的計(jì)算轉(zhuǎn)矩 (33)21.39507.caATKNm??? 考慮到轉(zhuǎn)矩變化不大，故取 按照計(jì)算轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的條件，查手冊(cè)，選用 型彈性柱2HL 銷聯(lián)軸器，其公稱轉(zhuǎn)矩為 ，半聯(lián)軸器的孔徑 ，故取 50.N0d? ；半聯(lián)軸器的長度 ，與軸配合的轂孔長度 ，故120dm?38L?1m 選 7l 4.3.2 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) (1)為滿足半聯(lián)軸器軸向定位要求，右端制出一個(gè)軸肩，故 (34)23124dhm?? (2)初步選擇滾動(dòng)軸承。因滾針軸承工作時(shí)允許內(nèi)外圈有少量的軸向錯(cuò)動(dòng)， 7 有較大的徑向承受能力，摩擦系數(shù)較大，故選此軸承,參照工作要求并根據(jù) ，有軸承目錄產(chǎn)品中初步選取 ，其尺寸為234dm? 4905NA 圖 3 大齒輪零件圖 ，故 ,而 。25417dDTm???235dm?230l? 右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位，由手冊(cè)查得它的定位軸肩高度 ，因此取 。1.h458d (3)取安裝齒輪處的軸段的直徑 ，齒輪的左端與左軸承間采用套568 筒定位,已知齒輪輪轂的寬度 ，為了使套筒端面可靠地壓緊齒輪，此軸L? 段應(yīng)略小于輪轂寬度，故取 ，齒輪右端采用軸肩定位，軸肩高度230lm ，取 ，則軸環(huán)處的直徑 ,軸環(huán)寬度 ，取 0.7hd?h5632d?1.4bd?6lm? 各軸段的長度和直徑如下圖： 圖 4 減速器軸段 5 直線伸縮關(guān)節(jié) 圖 5 為直線伸縮關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu), 該關(guān)節(jié)由滾珠絲桿、直線軸承、交流伺 服電動(dòng)機(jī)( 或帶制動(dòng)器) 、雙向滾柱式超越離合器等組成。雙向滾柱式超越離合 器起自鎖保護(hù)作用。圖 6 示出了直線伸縮關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。 它是利用絲杠的螺旋部分將螺桿的螺旋運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為機(jī)器手的直線運(yùn)動(dòng)，它 的一個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)是能獲得很大的減速比和力的增益，具有傳動(dòng)效率高，起動(dòng)力 8 矩小，傳動(dòng)平穩(wěn)，使用壽命長的特點(diǎn)，但它也具有制造工藝比較復(fù)雜，需要花 費(fèi)較大的人力和物力等缺陷。 圖 5 直線伸縮關(guān)節(jié)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 5.1 絲杠的設(shè)計(jì) (1)初算滾珠絲杠副的導(dǎo)程 (35)max101052hVnmP???? 式中 ： -絲杠副最大移動(dòng)速度 maxV - 絲杠副最大相對(duì)轉(zhuǎn)速n 1)估計(jì)滾珠絲杠允許最大的軸向變形 max? (36)10.1583ma??? (37)22c 式中： ---重復(fù)定位精度，0.006mm;1m? ---定位精度， 0.01mm;2 2)估算滾珠絲杠副底徑 , (38) 0fLda?? 9 圖 6 直線伸縮運(yùn)動(dòng)關(guān)系 (39) 0FW?? 式中： --支撐方式系數(shù)，取 0.078；a --導(dǎo)軌的靜摩擦力；0F --軌靜摩擦因數(shù)，取 0.05；? L--滾珠絲杠兩軸支撐點(diǎn)距離，mm； 代入得 (40)03065.7812.fLdam????? (3)確定滾珠絲杠副的其他尺寸 1）滾珠絲杠副的螺紋長度 2sucL?? （41） 式中： ---有效行程；u ----余程，查樣本取 20mm ；c 代入得 (42)235sucLm?? 2）絲杠全程 綜合考慮各項(xiàng)幾何尺寸要求，取 L 為 38mm. 零件圖如下 圖 7 絲杠 10 絲杠副是一種新型的螺旋傳動(dòng)元件，具有長壽命，高強(qiáng)度，高效率，高靈 敏度，無間隙的特點(diǎn)，并具有優(yōu)越的高速特性和耐磨損性及運(yùn)動(dòng)可逆性等特性， 同時(shí)它可有專業(yè)廠家生產(chǎn)和供應(yīng)，已實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和商業(yè)化 [4]。 為滿足機(jī)器手高進(jìn)給速度、高定位精度和快速響應(yīng)的要求，必須合理選擇 滾珠絲杠副,絲杠為螺旋副結(jié)構(gòu)。 圖 8 滾珠螺旋工作原理圖 1 齒輪 2 返回滾道 3 螺桿 4 滾珠 5 螺母 6 鍵 7 機(jī)架 5.2 手臂機(jī)構(gòu)尺寸的初步確定 手臂機(jī)構(gòu)的尺寸即手臂的長度和手臂的關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍應(yīng)該由機(jī)器人要完 成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間尺寸確定,因?yàn)闄C(jī)器人要完成 120mm 80mm 的正平? 面和 R 40mm 的中間曲面的噴涂工作，初步確定出手臂的長度 。? 20m? 5.3 操作機(jī)位置與姿態(tài)的確定 構(gòu)件的空間位置和姿態(tài)可用其上任一點(diǎn)（稱為基點(diǎn)，通常選構(gòu)件的質(zhì)心或 形心基準(zhǔn)）在空間的位置和與與構(gòu)件固接的坐標(biāo)系相對(duì)于參考參考坐標(biāo)系來確 定。 設(shè)有一構(gòu)件 j ，取其上任一點(diǎn) o 為基點(diǎn)，以該點(diǎn)為原點(diǎn)，在該構(gòu)件上設(shè)置 動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系 ,于是，構(gòu)件的空間位置和姿態(tài)就可用點(diǎn) 的位置矢量 jjoxyz joijR 和坐標(biāo)系 ，相對(duì)參考系 的方向余弦矩陣 來確定，即ixyzijR 11 (43)Tijijiojijiojrxyz????? 式中: 稱為構(gòu)件位置列陣；稱為構(gòu)件姿態(tài)矩陣，其右端矩陣中的各元為上述兩ijr 坐標(biāo)系相應(yīng)各軸之間夾角的余弦。 利用上式不難寫出坐標(biāo)系 分別繞坐標(biāo)系 的 軸旋轉(zhuǎn) 角；繞ixyzjxyzi? 軸旋 角；先繞 軸旋轉(zhuǎn) 角，達(dá)到 位置，再繞 軸旋轉(zhuǎn) 時(shí)各旋轉(zhuǎn)ky?kz?izk 變換矩陣分別為 (44) 10cosiniaRij?????????? (45) 01sinijcos ???????? 由此可見，運(yùn)用旋轉(zhuǎn)變換矩陣的依次連乘，可完成坐標(biāo)系的連續(xù)變換。因 此用這樣的方法就不難寫出饒其他坐標(biāo)系連續(xù)變換的矩陣。 為方便起見，構(gòu)件空間位置和姿態(tài)通常用一個(gè)坐標(biāo)平移旋轉(zhuǎn)變化鉅陣 來表示，即ijM (46)01RrijM ??????? 矩陣 又稱構(gòu)件的位姿矩陣。 ij 5.4 速度和加速度分析 在操作機(jī)位姿分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步討論操作機(jī)的速度和加速度，在以回 轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)連接的開鏈操作機(jī)中，各桿的結(jié)構(gòu)參數(shù)和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)時(shí) 間導(dǎo)數(shù)為已知，現(xiàn)求操作機(jī)末端執(zhí)行器上一點(diǎn) p 在機(jī)座坐標(biāo)系中的速度 和0v 加速度 ，可有上式對(duì)時(shí)間求一次和二次導(dǎo)求得：0? (47)001231, n nivrrM???? ???? ???? ????? (48) .0 0121,1,01231, 0n n nijni ij rr M??? ??? ????? ???? ???? ? ? 在上式中，對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)， , 而 為兩相鄰桿 和 間的相對(duì)角速0id?i?? 度,對(duì)于移動(dòng)關(guān)節(jié)，則 , 為桿 與 間的相對(duì)速度。i??iS 12 5.5 角速度和角加速度分析 根據(jù)速度合成的原理可知，對(duì)于開鏈?zhǔn)降牟僮鳈C(jī)末端執(zhí)行器的絕對(duì)角速度 等于操作機(jī)中所有回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角速度 的矢量和 ,由于前面已規(guī)定各回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)i?? 的軸線沿 軸，所以角速度矢 在坐標(biāo)系 中可表示為 zi ixyz0Tii???????? ，而在機(jī)座坐標(biāo)系中 的角速度Oxyz ????0123,1noiiwR????? (49) 角加速度 (50)?? ??0123,1012.1, n no ii jii jR????????? ??? ? ? 6 尺寸優(yōu)化 6.1 初步確定尺寸 機(jī)械手的主參數(shù)為最大抓重量（目前，該值通常為 10 公斤左右，故設(shè)重物 為 10kg，影響機(jī)械手動(dòng)作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉(zhuǎn)的速度，設(shè)機(jī)械手 最大移動(dòng)速度 1.2m/s,最大回轉(zhuǎn)速度為 ，手臂機(jī)構(gòu)的尺寸即手臂的長度和120s? 手臂的關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍應(yīng)該由機(jī)器人要完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間尺寸確定， 因?yàn)闄C(jī)器人要完成 120mm 80mm 的正平面和 R 40mm 的中間曲面的噴涂工作，?? 初步確定出手臂的長度 ；選用合金鋼管作為手臂的原始材料；鋼管的厚20m? 度為 為 ；查常用材料手冊(cè)得出，彈性模量為 ，許用T5 5210EMP?? 彎曲應(yīng)力 ；許用剪切應(yīng)力 ；允許撓度 ；密??1MP????80P???Lf 度為 ， 求解滿足使用要求前提下手臂的最小質(zhì)量。37.8g? 6.2 設(shè)計(jì)分析 手臂運(yùn)動(dòng)由直線伸縮運(yùn)動(dòng)與帶動(dòng)重物旋轉(zhuǎn)的水平回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組成，手臂自重 相對(duì)于重物來說，對(duì)手臂強(qiáng)度計(jì)算的影響較小，可不作考慮，故設(shè)計(jì)時(shí)僅考慮 重物 的作用。G 6.2.1 抗拉強(qiáng)度分析 手臂 N 點(diǎn)處受到最大拉應(yīng)力 ， 是由彎矩 產(chǎn)生的拉應(yīng)力 與向max?axM1? 心力 產(chǎn)生的應(yīng)力 組成，其中 為抗彎截面系數(shù), 僅與截面形狀、F1?1tW?W 尺寸有關(guān)，對(duì)于外徑為 ，內(nèi)徑為 的圓環(huán)截面有 [3]：Dd (51) 432t???????? MGL? 13 (52)?? 2224DTADT????????????????????? (53 )21FmLw 根據(jù)抗拉強(qiáng)度條件有： (54)??maxNstMA????? 將式（51）（52）（53）及已知數(shù)據(jù)代入式（54），取 （下同）310gm? ， 計(jì)算整理得 (55)3212097460DLD???? 6.2.2 抗剪強(qiáng)度條件 手臂 N 點(diǎn)處所受剪應(yīng)力最大，因圓截面壁厚 遠(yuǎn)小于外徑 ，故最大剪應(yīng)TD 力為 (56)max2NQTA? 根據(jù)抗剪強(qiáng)度條件有 (57)axt 將已知數(shù)據(jù)代入 ，計(jì)算得 0.2Dc? 6.2.3 剛度條件 由受力分析得， 點(diǎn)處撓度 最大，據(jù)剛度條件Mw (58) ?? 3maxGLEI?? 式中： 為材料的彈性模量 ；E 為截面慣量矩；I (59)??46IDd??? 代入數(shù)據(jù)整理得 (60) 3220180.L? 6.2.4 結(jié)構(gòu)尺寸限制 (61) DT? (62)30Lm? 14 7 建立數(shù)學(xué)模型 優(yōu)化設(shè)計(jì)追求的目標(biāo)是機(jī)械手臂的質(zhì)量 最小， 計(jì)算表達(dá)式為：2m2 (63)????12, 0.5.014mxMDTLPDL????????? 式中：設(shè)計(jì)變量 ??TL 由第二步設(shè)計(jì)分析計(jì)算得 的值約為 5. 故上式可簡化為 (64)??2in0.46mxLD? 顯然， ， 越小值 越小，據(jù)此可寫出優(yōu)化設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型LD2i.31970?????0.22864LDT3m? 此數(shù)學(xué)模型是一個(gè)單目標(biāo)非線性二維約束優(yōu)化問題 [5]。 8 優(yōu)化計(jì)算 我們將用于求解優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型的方法或?qū)?yōu)的方法稱為優(yōu)化計(jì)算方法。 對(duì)于機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)問題，求解常常需要經(jīng)過多步迭代，最終收斂得到最優(yōu)解 ， 這里運(yùn)用數(shù)學(xué)規(guī)劃方法的理論，應(yīng)用軟件進(jìn)行輔助優(yōu)化計(jì)算與設(shè)計(jì)，以求得機(jī) 械手臂的最佳設(shè)計(jì)參數(shù) . 程序如下 ezplot hold on y=0:0.1:50 x=0.2; plot( x,y,k ) hold on ezplot hold on y=0:0.1:50; x=0.4; 15 plot(x,y,k) hold on x=0:0.1:10; y=40; plot (x,y,m) hold cn title text hold off 應(yīng)用 MATAB 軟件求解 (1)編寫目標(biāo)函數(shù)的文件 Obj.fun,m,返回 X 的函數(shù)值 f 。 Function f=objfun(x). f=0.00468*(1)*(2); (2)因設(shè)計(jì)約束含非線性約束，故需編寫一個(gè)描述非線性約束的文件 NonLin constr.m Function=non.Lin.str(x); (3)給定函數(shù)的初值，并調(diào)用優(yōu)化函數(shù) ??40;B??10;xA? Ib=zeros(1,1); Opetions=optimiset; (4)計(jì)算結(jié)果 x=3.186 fval=0。7201 exitflag= outplot= iterations：2 funCount：11 slepsize: firstorderopt: 0.184 cgiterations 經(jīng) 11 次迭代計(jì)算后, 求得最優(yōu)方案為 , , ， 10Dm?1l28lm?0.7kg 16 9 力學(xué)分析 手臂所受的力和力矩分別為 (65)1,222cFmgkv??? (66)????12 2Mrlwl?? 式中： 。??0Tk? 以上各式中， 分別表示坐標(biāo)系 2 的原點(diǎn)到大、小臂質(zhì)心的矢量 ； ，2,c 2cv ， 分別為大、小臂質(zhì)心處的速度和加速度 ； 標(biāo) 和 c2 分別表示大、小臂1w2 1 的質(zhì)心。 由于關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩只是 z 軸方向分量,由此可得不計(jì)摩檫的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩 (67) 11122HhG?????? (68)2 2 式中： ??21112cmlllcl222???112lcmlHC??221cGmlg 采用噴漆機(jī)器人位置逆解模型, 對(duì)上述離散點(diǎn)序?qū)嵤┳儞Q,得到關(guān)節(jié)空間各 伺服軸的相應(yīng)離散點(diǎn)序, 并將它轉(zhuǎn)化成 PVT 格式,送入多軸運(yùn)動(dòng)控制器的循環(huán)緩 沖區(qū)，利用多軸控制器所提供的 PVT 插補(bǔ)模式，對(duì)伺服軸上的離散點(diǎn)序進(jìn)行細(xì) 分,并通過伺服放大器驅(qū)動(dòng)電機(jī)使噴漆機(jī)器人按預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，該插補(bǔ)可被認(rèn)為 是對(duì)噴漆機(jī)器人數(shù)控的精插補(bǔ)，在這種控制方式中,加速度是時(shí)間的線性函數(shù),由 此可以得到伺服電機(jī)在任意時(shí)刻的加速度、速度和位置函數(shù) (69)0tat??? (70)21tv (71)006tptat? 式中： 2316v??????0a? -PVT 方式時(shí)間段 , -積分常數(shù)0VP 通過動(dòng)力學(xué)分析，代入優(yōu)化出的尺寸，可得大、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大輸出扭 17 矩 分別為 3N ·m 和 4N ·m。 9.1 慣量匹配 系統(tǒng)的慣量匹配對(duì)于系統(tǒng)的靈敏度影響很大, 若負(fù)載慣量過大, 則伺服電 機(jī)加減速的時(shí)間較長, 同時(shí)還影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，因此一般應(yīng)滿足下式 0.50.8Jmf?? (72) 式中： 為伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量( ) , 可由伺服電動(dòng)機(jī)的產(chǎn)品樣本查mJ 2.kg 得； 為折算到伺服電動(dòng)機(jī)軸上的全部負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量, 或稱為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(f2.kg )。 設(shè)系統(tǒng)中三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)零件(兩個(gè)齒輪, 一個(gè)絲桿) 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩分 別用 , 和 表示, 移動(dòng)部分的總質(zhì)量、移動(dòng)速度和所受的力分別用 m、v 和JiwiT F 來表示, 則運(yùn)動(dòng)部分的總能量： (73) 3221iEJwmv??? 將其轉(zhuǎn)化到速度為 （ ） 的伺服電動(dòng)機(jī)的輸出軸上,設(shè)其等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量iwin 為 ，則輸出軸的能量為：kJ (74)2kkEJ 根據(jù)能量守恒定律, ,則等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：k?231()()4ifikkvmn??? (75) 將各部件的參數(shù)代入式(7５),求得 后用 72)進(jìn)行驗(yàn)算。fJ 9.2 轉(zhuǎn)矩匹配 對(duì)于 380L 型機(jī)器人, 各直線伸縮關(guān)節(jié)動(dòng)作時(shí), 只是帶動(dòng)相應(yīng)的臂和腕部運(yùn) 動(dòng), 因此只存在由系統(tǒng)質(zhì)量移動(dòng)引起的負(fù)載, 而沒有其他外加的載荷, 伺服電動(dòng) 機(jī)空載加速啟動(dòng)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩由下式給出 (76)maxrnT?? 式中： 為空載啟動(dòng)時(shí)折算到伺服電機(jī)輸出軸上的加速轉(zhuǎn)矩(Nm ) ;ax 為折算到伺服電機(jī)輸出軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩;f 為由于絲桿預(yù)緊而引起的折算到伺服電機(jī)輸出軸上的附加轉(zhuǎn)矩( 此項(xiàng)較0 18 小, 可以忽略)。 (77)??maxax260dfnTJt??? 式中: 為快速啟動(dòng)時(shí), 伺服電動(dòng)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速( inr) ; maxn t 為系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)(s) , 可由伺服電動(dòng)機(jī)的產(chǎn)品樣本查得。 對(duì)于圖 5, 設(shè)絲桿的導(dǎo)程為 P , 兩齒輪的齒數(shù)分別為 1z和 2, 則 (78)maxzvnp? (79)2zgfT?? 式中：f 為直線軸承在滑桿上的摩擦系數(shù); ? 為系統(tǒng)的總機(jī)械效率, 一般取 0.7-0.85。 實(shí)踐說明的是, 在上述慣量匹配和轉(zhuǎn)矩匹配的計(jì)算過程中, 代入所求數(shù)據(jù)滿 足要求。? 10 旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)關(guān)節(jié) 5 個(gè)旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng)) 關(guān)節(jié)采用了相同的結(jié)構(gòu), 由于旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)主要承受扭矩, 因此 采用了傳動(dòng)比大和傳動(dòng)效率高的擺線針輪減速器與伺服電機(jī)直接相連，不同的 關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)不同的參數(shù)要求, 因此在每一關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)的具體結(jié)構(gòu)確定,依據(jù)所 需的扭矩來進(jìn)行。 11 關(guān)節(jié)控制 有兩套備選方案，PLC 控制和單片機(jī)控制。使用單片機(jī)的好處是相對(duì)而言 成本比較低，加上碼盤記數(shù)控制精度相當(dāng)高。但是由于是自制且功能比較復(fù)雜， 不能保證其較高的可靠性，同時(shí)制作時(shí)間比較長，且加裝碼盤比較復(fù)雜，所以 在完成了一個(gè)帶碼盤的電機(jī)架后放棄了這個(gè)方案。又因?yàn)镻LC的價(jià)格太高且需 要大量的繼電器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也覺得不理想。所以決定對(duì)兩個(gè)方案折中修改。 最終選定經(jīng)簡化的單片機(jī)的控制方案，由于使用的基本都是現(xiàn)成的工業(yè)組 件產(chǎn)品，非常容易買到，價(jià)格也比較低。單片機(jī)選用ATMEL AT89C51，驅(qū)動(dòng) 電路選擇了ST L298N，其允許控制的電流可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而省略了繼電 器。 由于每個(gè)手指僅有一個(gè)力傳感器和兩個(gè)位置傳感器（分別為完全伸展的起 始位置和完全收攏的終止位置）所以必須通過延時(shí)控制來使每個(gè)手指停留在特 定的位置。經(jīng)過測試，雖然電機(jī)在空載和滿負(fù)荷時(shí)的轉(zhuǎn)速特性有很大的不同， 但是各個(gè)電機(jī)之間的個(gè)體差異非常小，且轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。這就使延時(shí)控制成為可能， 19 雖然這樣無法提供像碼盤記數(shù)這樣的精確度，但也足夠滿足要求了。只需將空 載和滿負(fù)荷時(shí)的延時(shí)作出不同的定義即可。 每個(gè)電機(jī)通過力傳感器中的微動(dòng)開關(guān)接出，由單片機(jī)控制正反轉(zhuǎn)。微動(dòng)為 兩向兩路，不但提供單片機(jī)反饋信號(hào)，同時(shí)也起到一個(gè)硬保護(hù)的作用，因?yàn)樗?直接作用于電機(jī)的供電電路，當(dāng)其被觸動(dòng)后電機(jī)停轉(zhuǎn)后只能反轉(zhuǎn)。當(dāng)手指到達(dá) 兩個(gè)最終位置時(shí)單片機(jī)也會(huì)得到反饋信號(hào)，使電機(jī)停轉(zhuǎn)，由于這兩個(gè)傳感器不 會(huì)造成結(jié)構(gòu)上的損壞，所以在這兩個(gè)位置沒有提供類似的硬保護(hù)，僅負(fù)責(zé)提供 開關(guān)量信號(hào)。 由于采用延時(shí)控制，當(dāng)機(jī)械手通過延時(shí)完成一個(gè)動(dòng)作之后，必須復(fù)位一次， 即回到完全伸展的狀態(tài)，記時(shí)器全部清零后才能完成下一個(gè)動(dòng)作。這是這種控 制方式最大的不足。 當(dāng)然如果時(shí)間允許，完全可以使用單片機(jī)來進(jìn)行精確控制，所需要做的工 作就是給每個(gè)電機(jī)加上碼盤和相應(yīng)的電路，由于在設(shè)計(jì)上完全預(yù)留了幾何空間 （這是原先的方案），所以完全可以根據(jù)需要進(jìn)行升級(jí)。 12 結(jié)語 機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)整機(jī)的伺服性能有很大的影響，因此其結(jié)構(gòu)的合 理與精心設(shè)計(jì)是整機(jī)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵，由于機(jī)械在運(yùn)動(dòng)過程中，各構(gòu)件會(huì)受到較大 的慣性力，兼之截面直徑較小，剛度較弱，構(gòu)件易受到較大變形，易產(chǎn)生振動(dòng)， 從而降低了機(jī)械工作的準(zhǔn)確性。本文設(shè)計(jì)了機(jī)器人的直線伸縮關(guān)節(jié)，從強(qiáng)度， 剛度，轉(zhuǎn)矩等方面進(jìn)行的相應(yīng)的校核，克服了以往構(gòu)件的截面直徑較小，剛度 較弱，因而構(gòu)件易受到較大的變形，易產(chǎn)生振動(dòng)的缺點(diǎn)，從而保證了它的剛度 和強(qiáng)度要求，提高了工作效率，降低了生產(chǎn)成本，維護(hù)了人的身心健康。 致謝 本文是在指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)下完成的，指導(dǎo)老師具有嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度， 豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在治學(xué)及做人方面都給予我很大的幫助，使我少走了許多彎 路，衷心感謝劉老師對(duì)我的關(guān)心指導(dǎo)和幫助。 同時(shí)也感謝三利集團(tuán)的崔工和史工以及其他的不知名的好心員工的大力幫 助，他們豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)使我受益匪淺，也向曾經(jīng)給予過我?guī)椭钠渌蠋熀?同學(xué)深表感謝。 20 參考文獻(xiàn) [1]魏延斌。智能傳感器研究［J］。交通科技與經(jīng)濟(jì)，2002 ，28(3) ：249～252 [2]尹琦。某縣級(jí)電網(wǎng)區(qū)域無功電壓自動(dòng)控制系統(tǒng)研究［J］。四川電力技術(shù)，2006(4) [3]王學(xué)通，王偉，王理?，F(xiàn)代電子技術(shù)［J］。多 agent 系統(tǒng)研究概述， 2001，2(3)： 49～52 [4]鄧劉海，祁連杰。設(shè)備管理與維修［J］ 。VDL-1000 立式加工中心性能分析，2003(3) [5]陳捷，王振宇，馬慶鑫。設(shè)備管理和維［J］ 。K778 型數(shù)控滑枕銑床簡介，2006，2(6)： 90～100 [6]林宇邱，婷婷，邱林敏。鳳凰紙業(yè)汽輪機(jī)控制系統(tǒng)的改造［R］ 。中華紙業(yè)，2006(3) [7]周志堅(jiān)，邱春玲。設(shè)備管理和維護(hù)［J］ 。 基于 NPX-I 傳感器的遠(yuǎn)程壓力監(jiān)視模塊的設(shè) 計(jì)，2006(3)100～106 [8]張錦水，何春陽，潘耀忠?；?SVM 的多源信息復(fù)合的高空間分辨率遙控?cái)?shù)據(jù)分類研 究［M］ 。北京：北京航空航天大學(xué)自動(dòng)控制系，1998 [9]陳劍洪。利用 PLC 控制鑄造區(qū)中間罐車［M］ 。中國科技信息，2006(5) [10]吳展遙。電能質(zhì)量數(shù)據(jù)采集和諧波分析方法的實(shí)現(xiàn)［M］ 。北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 1996 [11]龔振邦.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)［M］ 。北京：電子工業(yè)出版社， 1995 [12] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編寫組，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)［M］ 。第三版，北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 1995 [13]馬香峰。工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)［M］ 。北京：冶金工業(yè)出版社， 1996 [14]郭武。噴漆機(jī)器人的功能、選型及應(yīng)用［J］ 。機(jī)器人， 1990，12（6）54～59 [15]孫桓，陳作模。機(jī)械原理［M］ 。北京：高等教育出版社， 2001 21