管道機器人設計,管道,機器人,設計 XX大學 畢業(yè)設計(論文) 管道機器人設計 所在學院 專 業(yè) 班 級 姓 名 學 號 指導老師 2013 年 5 月 30 日 摘 要 隨著機器人技術的飛速發(fā)展，工業(yè)機器人的應用領域正在不斷的擴大，對應用需求提出了新的要求，為提高機器人應用的水平，我們研制了一套機器人系統(tǒng)。 本文闡述了機器人的發(fā)展歷程，國內外的應用現(xiàn)狀，及其巨大的優(yōu)越性，提出具體的機器人設計要求，進行了本演示系統(tǒng)的總體方案設計和各自由度具體結構設計、計算；最后設計伸縮機構和機身設計。 關鍵字：管道機器人、結構設計、機械結構 38 Abstract With the rapid development of the technology of the industrial robot, robot application field is constantly expanding, to application demand put forward new demands, in order to improve the application level, we developed a set of in pipe clearing ash robot system for the purpose of. This paper describes the development of robot, application status at home and abroad, and its great superiority, puts forward the specific robot design requirements, for the demonstration of the overall scheme of the system design and the various degrees of freedom specific structure design, final design calculation; telescopic mechanism and machine design. Key Words: Pipeline robot, structure design, mechanical structure 目 錄 摘 要 II Abstract III 目 錄 IV 第1章 緒論 1 1.1 機器人概述 1 1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀 3 1.3機器人發(fā)展趨勢 5 1.4 本課題研究的內容與要求 5 第2章 機器人總體方案設計 6 2.1總體設計的思路 6 2.2 設計方案過程及特點 6 2.3 總體結構的設計和比較 6 2.3.1 行走機構的設計 6 2.3.2 撐開機構的設計 8 第3章 移動部件的設計和計算 10 3.1 行走機構的設計和計算 10 3.1.1 行走機構的驅動電機功率的預算 10 3.1.2 行走機構結構設計 11 3.2大小錐齒輪的設計和校核 19 3.3 軸Ⅰ的設計和校核 23 3.4 鍵的校核 32 第4章 伸縮機構和機身設計和計算 33 4.1 伸縮機構設計計算 33 4.2 操作臂的設計 34 總 結 35 參考文獻 36 致 謝 38 第1章 緒論 1.1 機器人概述 在現(xiàn)代化工業(yè)中，生產(chǎn)的機械化、自動化已成為特別突出的主題?；さ冗B續(xù)過程的自動化生產(chǎn)已基本上得到解決。但是，在機械工業(yè)中，加工和裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床就是實現(xiàn)大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；數(shù)控機床、程控機床、加工中心等等自動化機械有效地解決了很多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但是除切削加工本身外，另外還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)需要進一步實現(xiàn)機械化。機器人的出現(xiàn)與應用為這些工作的機械化奠定了很好的基礎。 “機器人”（工業(yè)機器人）：指的是程序變量的大部分（主編）裝置的自動抓取，獨立的搬運工，操作工具（稱為國內工業(yè)機器人或機器人）。 機器人是一種帶人體上肢的部分功能，有工作程序固定的自動裝置。該機器人具有結構簡單，成本低廉，易于維修的優(yōu)點，但功能少，適應性比較差。目前我國常有機器人的特性稱為特種機器人和工業(yè)機器人，稱為通用機器人。 總之，機器人是用機器來代替人手操作，把工件由某個位置移動到指定位置，或按照要求控制工件的加工。 機器人一般分為三類。第一類是通用的機器人不需要人工操作，也是本文所研究的對象。它不屬于一個特定的主機設備，獨立，能根據(jù)任務程序的需要，完成操作規(guī)程。它除了具有普通的機械物理性能，還具有通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機（機械手）。它起源于原子，軍事工業(yè)，先通過機器操作來完成某些任務，后來發(fā)展到使用無線電信號對月球探測的機器人。行業(yè)鍛造操作機采用也屬于這一范疇。第三類是專業(yè)的機器人，主要屬于自動機床或自動生產(chǎn)線上，用以解決在機械傳動的材料和工件。這種在國外機器人通常被稱為“機械手”，它是為主機服務的，由主機驅動。但是也有例外，工作程序一般是固定的。 機器人因結構形式的不同又可以分為多種類型，其中，關節(jié)型機器人以結構緊湊，所占空間小，相對工作空間最大，甚至還能夠繞過周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為了機器人中使用最多的結構形式，世界著名機器人的本體部分都是采用這種機構形式的機器人。 要使機器人像人那樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似的把握和手指，手腕，手臂的運動機理，關節(jié)和其他部位——致動器驅動和傳動系統(tǒng)；手臂運動就像一個肌肉；指揮控制系統(tǒng)的手動工作就像大腦。這些系統(tǒng)的性能決定了機器人的性能。在一般情況下，機器人通常是由執(zhí)行機構，驅動、傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三部分組成，如圖1-1所示。 圖1-1 機器人的一般組成 現(xiàn)代智能機器人，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置，視覺裝置和語言識別裝置。目前的研究主要集中在給定的機器人的“眼睛”，所以它可以識別物體和避開障礙物，以及機器人的觸覺裝置。機器人這些組件不是獨立的，或是不是簡單的疊加在一起，從而形成一個機器人。為了實現(xiàn)機器人實現(xiàn)預期的功能，對機器人的零件之間也必然存在相互關聯(lián)，相互作用、相互制約。他們之間的關系如圖1-2所示。 圖1-2 機器人各組成部分之間的關系 機器人的機械系統(tǒng)主要是由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成的。執(zhí)行機構是機器人完成工作任務的實體，經(jīng)常由連桿和關節(jié)組成，先由驅動－傳動系統(tǒng)提供動力，然后按控制系統(tǒng)的要求完成任務。驅動－傳動系統(tǒng)主要由驅動機構和傳動系統(tǒng)組成。驅動機構給機器人提供各關節(jié)所需的動力，傳動系統(tǒng)則是將驅動力轉換成為滿足機器人各關節(jié)力矩有運動所要求的驅動力或力矩。有的文章則把機器人分成為機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。其中，機械系統(tǒng)又叫操作機(Manipulator)，如同本文中的執(zhí)行機構部分。 1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀 機器人首先開始在美國的發(fā)展。1958美國聯(lián)合控制公司開發(fā)的第一個機器人。結構是一個旋轉臂安裝在閥體上，安裝在電磁鐵工件取放機構的末端部分，控制系統(tǒng)是一個新型的教學。 日本是一個工業(yè)機器人是最快的，大多數(shù)國家使用。自1969以來，從美國引進了兩種典型的機器人，大力從事機器人研究。 目前，大部分還屬于第一代工業(yè)機器人，主要依靠人工控制；在開環(huán)式控制方法，沒有識別能力；改進的方向主要是降低成本和提高精度的。 第二代機器人正在加緊研制。它設有微型電子計算機控制系統(tǒng)，具有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進行反饋，使機器人具有感覺機能。 第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacturing System) 和柔性制造單元FMC(Flexible Manufacturing Cell) 中的重要一環(huán)。 隨著工業(yè)機器人制造的研究和應用領域的不斷擴大發(fā)展，國際學術交流活動非常活躍，歐洲和美國和其他國家進行了大量的學術交流活動。國際工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)會議決定每年召開一次會議，開發(fā)和應用的探討和研究機器人。 目前，工業(yè)機器人主要用于裝卸，搬運，焊接，鑄造，熱處理，無論數(shù)量，品種，性能不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。使用工業(yè)機器人代替人工操作，主要是在危險作業(yè)（廣義），粉塵，高溫，噪聲，工作空間狹小，不適合人工作業(yè)的環(huán)境。 在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機器人應用較多，發(fā)展較快。目前主要應用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。 隨著現(xiàn)代化科學技術的飛速發(fā)展和社會的進步，針對于上述各個領域的機器人系統(tǒng)的應用和研究對系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。制造業(yè)要求機器人系統(tǒng)具有更大的柔性和更強大的編程環(huán)境，適應不同的應用場合和多品種、小批量的生產(chǎn)過程。計算機集成制造（CIM）要求機器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設備集成在一起。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結構和集成各種外部傳感器的能力。然而，目前商品化的機器人系統(tǒng)多采用封閉結構的專用控制器，一般采用專用計算機作為上層主控計算機，使用專用機器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在EPROM中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。修改封閉系統(tǒng)的代價是非常昂貴的，如果不進行重新設計，多數(shù)情況下技術上是不可能的。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結構的機器人系統(tǒng)。 美國工業(yè)機器人技術的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個階段： （1）1963-1967年為試驗定型階段。1963-1966年， 萬能自動化公司制造的工業(yè)機器人供用戶做工藝試驗。1967年，該公司生產(chǎn)的工業(yè)機器人定型為1900型。 （2）1968-1970年為實際應用階段。這一時期，工業(yè)機器人在美國進入應用階段，例如，美國通用汽車公司1968年訂購了68臺工業(yè)機器人；1969年該公司又自行研制出SAM新工業(yè)機器人，并用21組成電焊小汽車車身的焊接自動線；又如，美國克萊斯勒汽車公司32條沖壓自動線上的448臺沖床都用工業(yè)機器人傳遞工件。 （3）1970年至今一直處于推廣應用和技術發(fā)展階段。1970-1972年，工業(yè)機器人處于技術發(fā)展階段。1970年4月美國在伊利斯工學院研究所召開了第一屆全國工業(yè)機器人會議。據(jù)當時統(tǒng)計，美國大約200臺工業(yè)機器人，工作時間共達60萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機器人，例如：森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制50臺機器人的系統(tǒng)。又如，萬能自動公司制成了由25臺機器人組成的汽車車輪生產(chǎn)自動線。麻省理工學院研制了具有有“手眼”系統(tǒng)的高識別能力微型機器人。 其他國家，如日本、蘇聯(lián)、西歐，大多是從1967，1968年開始以美國的“Versatran”和“Unimate”型機器人為藍本開始進行研制的。就日本來說，1967年，日本豐田織機公司 引進美國的“Versatran”,川崎重工公司引進“Unimate”，并獲得迅速發(fā)展。通過引進技術、仿制、改造創(chuàng)新。很快研制出國產(chǎn)化機器人，技術水平很快趕上美國并超過其他國家。經(jīng)過大約10年的實用化時期以后，從1980年開始進入廣泛的普及時代。 我國雖然開始研制工業(yè)機器人僅比日本晚5-6年，但是由于種種原因，工業(yè)機器人技術的發(fā)展比較慢。目前我國已開始有計劃地從國外引進工業(yè)機器人技術，通過引進、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機器人將會獲得快速的發(fā)展。 1.3機器人發(fā)展趨勢 隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)技術的提高，機器人設計生產(chǎn)能力進一步得到加強，尤其當機器人的生產(chǎn)與柔性化制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而改變目前機械制造的人工操作狀態(tài)，提高了生產(chǎn)效率。 就目前來看，總的來說現(xiàn)代工業(yè)機器人有以下幾個發(fā)展趨勢： a)提高運動速度和運動精度，減少重量和占用空間，加速機器人功能部件的標準化和模塊化，將機器人的各個機械模塊、控制模塊、檢測模塊組成結構不同的機器人； b)開發(fā)各種新型結構用于不同類型的場合，如開發(fā)微動機構用以保證精度；開發(fā)多關節(jié)多自由度的手臂和手指；開發(fā)各類行走機器人，以適應不同的場合； c)研制各類傳感器及檢測元器件，如，觸覺、視覺、聽覺、味覺、和測距傳感器等，用傳感器獲得工作對象周圍的外界環(huán)境信息、位置信息、狀態(tài)信息以完成模式識別、狀態(tài)檢測。并采用專家系統(tǒng)進行問題求解、動作規(guī)劃，同時，越來越多的系統(tǒng)采用微機進行控制。 1.4 本課題研究的內容與要求 在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及日常生活中，管道作為一種重要的物料輸送手段，其應用范圍日益廣泛，數(shù)量也不斷增多。管道在使用過程中，由于各種因素的影響，會形成各種各樣的管道堵塞與管道故障和損傷。如果不及時對管道檢測、維修及清洗就可能會產(chǎn)生事故，形成不必要的損失和浪費。然而，管道所處的環(huán)境往往是人們不易直接達到或不允許人們直接進入的，檢修及清洗難度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道機器人來實現(xiàn)管道內的在線檢測、維修和清洗。 機器人工作要求 1）機器人必須小巧、靈活、拆卸方便， 2）生產(chǎn)能力高，機器人行走速度約1m/s； 3）機器人在工作過程中，其結構可適應不同管徑的變化情況； 4）機器人自動化程度高，控制方便靈活。 第2章 機器人總體方案設計 2.1總體設計的思路 設計機器人大體上可分為兩個階段： 一、系統(tǒng)分析階段 1、根據(jù)系統(tǒng)的目標，明確所采用機器人的目的和任務。 2、分析機器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境。 3、根據(jù)機器人的工作要求，確定機器人的基本功能和方案。如機器人的自由度、信息的存儲量、計算機功能、動作精度的要求、所能抓取的重量、容許的運動范圍、以及對溫度、震動等環(huán)境的適應性。 二、技術設計階段 1、根據(jù)系統(tǒng)的要求的自由度和允許的空間空做范圍，選擇機器人的坐標形式 2、擬訂機器人的運動路線和空間作業(yè)圖。 3、確定驅動系統(tǒng)的類型。 4、擬訂控制系統(tǒng)的控制原理圖。 5、選擇個部件的具體集體夠，進行機器人總裝圖的設計。 6、繪制機器人的零件圖，并確定尺寸。 下面結合本演示系統(tǒng)的基本要求和設計的基本原則確定本系統(tǒng)的方案。 2.2 設計方案過程及特點 a. 機器人必須小巧、靈活、拆卸方便； b．機器人在工作過程中，其結構可適應應不同管徑的變化情況； c．機器人自動化程度高，控制方便靈活； 2.3 總體結構的設計和比較 2.3.1 行走機構的設計 根據(jù)國內外的管道機器人的移動方式大致可分為六種： ㈠活塞移動方式 ㈡滾輪移動方式 ㈢履帶移動方式 ㈣足腿移動方式 ㈤蠕動移動方式 ㈥螺旋移動方式 其各有優(yōu)缺點。以下分別介紹。 ㈠活塞移動式依靠其首尾兩端管內流體形成的壓差為驅動力，隨著管內流 多輪方式時牽引力隨輪數(shù)增加而增加。缺點是著地面積小，維持一定的附著力較困難，這使得結構復雜，越障能力有限。 ㈢履帶移動式的優(yōu)點是著地面積大，易產(chǎn)生較大的附著力，對路面的適應性強，牽引性能好，越障能力強。缺點是體積大不易小型化，拐彎半徑大，結構復雜，還要保持履帶的張緊。 ㈣足腿移動式的優(yōu)點是對粗糙路面適應性能較好，越障能力極強，可適應不同管徑的變化。缺點是結構和控制復雜，行走速度慢。 ㈤蠕動移動式的優(yōu)點是適應微小管徑，越障能力強。缺點是移動速度慢， 控制復雜。 ㈥螺旋移動式的優(yōu)點是有一定的越障能力，可適應不同管徑的變化，可在垂直管道中行進。缺點是結構復雜，移動速度慢，驅動力要求高。 根據(jù)設計參數(shù)和技術要求，所要研制的管道機器人必須要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走機構的移動方式的組合來實現(xiàn)行走，這樣可利用其綜合優(yōu)點避免單一移動方式的缺點。由于管道存在不同的彎管，這就要求機器人的行走機構有一定的拐彎能力和越障能力。所以，設計了一種如下頁圖所示的可伸縮的三只履帶腿式（三只腿成120°分布）組合行走機構。 其特點是：移動速度快、轉彎比較容易、有較大牽引力、對粗糙路面適應 性好、越障能力強；同時，可伸縮性使得機器人對變徑管道有較好的自適應性。 2.3.2 撐開機構的設計 由于管徑的變化，需要撐開機構來適應管徑的變化。在本機器人設計中，采用滾珠絲杠螺母副來和放大桿組來實現(xiàn)。其機構簡圖如下圖所示： 1—基 座 2—放大桿組 3—撐開桿 4—絲 杠 5—絲杠螺母 6—行走機構 1—基座 2—放大桿組 3—撐開桿 4—絲 杠 5—絲杠螺母 6—行走機構 當絲杠4旋轉時，絲杠螺母5在絲杠上左右移動，從而拉動撐開桿3，撐開桿3鉸接在放大桿組2上，從而改變其傾角來適應管徑的變化。 （4）最終方案的確定 根據(jù)以上的分析和比較，最后得出最終方案。 設計的管道清潔機器人包括以下五部分： ㈠行走裝置 （為整個行走提供動力）； ㈡撐開桿組 （適應管徑的變化）； ㈢操作臂裝置（操作臂包括吸塵器的操作部分和傾倒垃圾部分）； ㈣信號采集裝置（為控制提供信號和圖像）； ㈤控制裝置（控制管道清潔機器人行走和動作）。 第3章 移動部件的設計和計算 3.1 行走機構的設計和計算 3.1.1 行走機構的驅動電機功率的預算 管道機器人受力圖如上圖所示：其中預?。? =1470.6+400 =1870.6N 由于履帶是三組；成120°分布；受到的是摩擦阻力; （其中μ是橡膠與鋼之間的摩擦系數(shù)） =2×0.8×1870.6+0.8×400 =3312.96N 取管道機器人的工作行程速度V為：V=0.5m/s （是有效功率） 由于是三組履帶，所以每個履帶的驅動電機至少為： W=÷3＝1656.48÷3=552.16W 所以，選取電機的功率為800W;同時電機要能變速，才能在管道內轉彎；所以 選擇伺服電機，最終選擇SGMAH-08A伺服電機（安川公司）。 =1870.6N 3312.96N V=0.5m/s =1656.48W W=552.16W 3.1.2 行走機構結構設計 ①確定行走機構----履帶的外形尺寸 同時總體方案中已經(jīng)確定采用3組履帶，相對來說比較狹??；所以行走機構尺寸不能太大。關于轉彎的功能，它能轉多少大于150度的角，轉大概ф200mm的轉彎半徑. 首先，確定履帶的寬度。由于履帶的寬度較小，那么它的工作所提供的驅動力就會減??；而其寬度太大時，所受到的阻力就會很大。通過作圖的方法，取履帶的寬度為：=150mm。 其次，確定履帶的長度。履帶的長度越長其轉彎的靈活性就會受到影響。所以，履帶的長度不能太長。所以其長度L為：L=580mm。 最后，確定履帶的高度。履帶的高度受到管道直徑的限制，同時還受到撐開桿組的影響；由于撐開桿組要能在φ=700mm—1000mm范圍內變化，所以桿長要達到給定的范圍。通過對撐開桿組的設計，后最終確定高度H=175mm。 ②確定行走機構的結構 由于外形尺寸的限制，電機內置在履帶組中，同時采用錐齒輪來換向，最后驅動履帶輪。其結構圖如下圖所示： =150mm L=580mm H=175mm 結構總圖 1—軸01 2—電機 3—小錐齒輪 4—驅動帶輪 5—軸02 6—直齒輪01 7—直齒輪02 8—軸03 9—大錐齒輪 10—從動帶輪 ③確定行走機構中的履帶輪和履帶輪 采用同步帶的結構來設計履帶。以下是同步帶傳動的優(yōu)點： 1. 適用于兩軸中心距較大傳動，承載能力較大。 2. 帶具有良好的彈性，可以緩沖、吸振，傳動平穩(wěn)，噪聲小。 3. 結構簡單，制造和維護較為方便，價格低廉。 首先，確定同步帶的主要參數(shù)：（查機械設計手冊13-42） 齒 形：梯 形 齒距制式：模數(shù)制 型 號：m7 節(jié) 距：=21.991mm 其次，設計帶輪：（查機械設計手冊13-50） (1)初選帶輪的次數(shù)：； ⑵選擇切削帶輪齒形的刀具類型—切出直線齒廓的特別刀具； ⑶齒槽角：2φ=2β=40°； ⑷節(jié) 距: =πm=mm； ⑸節(jié)圓直徑:； ⑹模 數(shù)：； ⑺齒側間隙：； =21.991mm 2φ=40° ⑻名義徑向間隙：； ⑼徑向間隙：； ⑽外圓直徑：mm（其中δ=1.750）； ⑾外圓齒距：； ⑿外圓齒槽寬：； ⒀齒槽深：； ⒁齒槽底寬：； ⒂齒根圓角半徑： ； ⒃ ； 最后，設計履帶：（查機械設計手冊13-43） 由于采用同步帶的結構來設計履帶，同時履帶用于特殊的工作環(huán)境，所以不能完全采用同步帶的參數(shù)，根據(jù)具體的結構尺寸設計履帶。 ⑴節(jié) 距：=21.991； ⑵齒形角：2β=40°； ⑶齒根厚：σ=10.06 ； ⑷齒 高：=4.2 ； ⑸帶 高： ； ⑹齒頂厚： ； ⑺節(jié)頂距：δ=1.750 ； ⑻帶 寬： ； =116.5mm =21.529mm =11.06mm =8.036 =21.991 2β=40° σ=10.06 =4.2 δ=1.750 ④確定大小錐齒輪參數(shù) 整個行走裝置里，錐齒輪的主要作用----換向，傳遞動力。同時考慮到其完全在行走裝置內部，尺寸受到限制。根據(jù)以上的因素，設計大小錐齒輪的具體參數(shù)。 根據(jù)總體結構設計圖，采用軸交角。齒輪類型為：直齒錐齒輪、齒形制為GB/T 12369—1990,齒形角為20°、齒頂高系數(shù)=1、頂隙系數(shù)。（查機械設計手冊14-200） 大錐齒輪的次數(shù);小錐齒輪的次數(shù)。大小錐齒輪的具體參數(shù)分別如下：（查機械設計手冊14-201） 大錐齒輪： ⑴法向模數(shù)： ； ⑵齒 數(shù)： ； ⑶法向齒形角： ⑷分度圓直徑： ⑸分度圓錐角： ⑹齒頂圓直徑： =75+2×1×2.5× =78.044mm ⑺齒根圓直徑： 大錐齒輪： 78.044mm 71.347mm ⑻錐 距： = =47.253mm ⑼齒頂角： = =3°1′43″ ⑽齒根角： = =3°47′1″ ⑾頂圓錐角： =+3°1′43″ =55°33′9″ ⑿根圓錐角： =-3°47′1″ =48°44′25″ ⒀齒 寬 ： b=25mm 47.253mm b=25mm 小錐齒輪： ⑴法向模數(shù)：； ⑵齒 數(shù)：； ⑶法向齒形角： ⑷分度圓直徑： ⑸分度圓錐角： ⑹齒頂圓直徑： =57.5+2×1×2.5× =61.467mm ⑺齒根圓直徑： =57.5-2×（1+0.2）×2.5× =52.54mm ⑻錐 距： = =47.253mm ⑼齒頂角： = =3°1′43″ 小錐齒輪： 57.5mm =61.467mm =52.54mm 47.253mm ⑽齒根角： = =3°47′1″ ⑾頂圓錐角： =+3°1′43″ = ⑿根圓錐角： =-3°47′1″ = ⒀齒 寬 ： b=25mm ⑤確定直齒輪的參數(shù) 在整個行走裝置中，直齒輪的作用，主要是傳遞動力。根據(jù)行走機構的結構和尺寸限制，同時為了減少零件的個數(shù)和降低成本，才用兩個完全相同的直齒輪，齒頂高系數(shù)=1、頂隙系數(shù)。齒數(shù)z=40，模數(shù)。其具體參數(shù)如下： ⑴分度圓直徑： ⑵齒 頂 高： ⑶齒 根 高： =3.125 b=25mm =100mm =2.5 =3.125 ⑷全 齒 高：=2.5+3.125=5.625 ⑸齒頂圓直徑： =100+2×2.5 =105mm ⑹齒根圓直徑： =100-2×3.125 =93.75mm ⑺齒 厚： ⑻齒 根 寬： ⑼中 心 距： ⑽頂 隙： 3.2大小錐齒輪的設計和校核 ⑴選擇齒輪的類型,精度等級,材料和齒數(shù) ① 選擇直齒圓錐齒輪 ② 8級精度齒輪,軟齒面 ③ 小齒輪的材料為40Cr，調制處理，硬度為280HBS；大齒輪的材料為45鋼，調制處理HBS。 ④ 初選小齒輪的齒數(shù)；大齒輪的齒數(shù)為。 ⑵按齒面接觸疲勞強度設計計算 ① 根據(jù)軸承布置方式和載荷的沖擊情況，取K=1.8。 ② 查附錄2（機械設計、機械設計基礎課程設計）得小齒輪的接觸疲勞極限為： 大齒輪的接觸疲勞極限為： 計算接觸疲勞許用應力： ③計算小齒輪的分度圓直徑 =195.153.856mm 其中 =36.1 N.m ⑶按齒根彎曲疲勞強度設計計算 ① 計算當量齒數(shù)并查取齒形系數(shù)，兩齒輪的分度圓錐角分別為： 當量齒數(shù)為： 查附錄2得： ② 由附錄2得，小齒輪的彎曲疲勞極限為： 大齒輪的彎曲疲勞極限為： 53.856mm =36.1 N.m = ③ 計算彎曲疲勞許用應力： 大齒輪數(shù)值大，代入計算 ④ 計算： = =2.1635 取m=2.5則： 取 ，??； ⑤ 錐距為： =47.253mm ⑥ 分度圓直徑為： ⑦ 分度圓錐角為： ， 2.1635 ⑧ 齒 寬 ： b=25mm 3.3 軸Ⅰ的設計和校核 1. 按扭轉強度條件，初步估計軸徑： 其中=110，查機械設計（P362）表15-3可得。 代入上面得值，計算可得： 由于軸上有一鍵槽，所以：，取軸的最小直徑為：d=20mm。 2. 軸的結構簡圖如下： 3. 按彎扭合成強度進行強度校核 ①做出軸的計算簡圖 軸所受的載荷是從軸上零件傳來的。根據(jù)結構尺寸，做出其受力簡圖如下圖所示： b=25mm d=20mm。 ② 校核所需要的基本參數(shù) ③ 計算齒輪的嚙合力： A: 直齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力： =685.9 N 直齒輪： 685.9 N 2.齒輪徑向力： B: 錐齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力： =914.533 N 2. 齒輪徑向力： =202.634 N 3. 齒輪軸向力： = =264.078 N ④ 求水平面的支反力和做出彎矩圖: 1. 其受力分析圖如下圖所示: 錐齒輪： =914.533N =202.634 N =264.078 N 2. 對A點求矩： 則有： =372.848 N 3. 對B點求矩： 則有： = = -144.216 N 4. 根據(jù)上面的計算結果，畫出彎矩圖。 =372.848 N ⑤ 求垂直面內的支反力，并作出彎矩圖 1. 受力分析如圖所示： 2. 對A點求矩： 則有：（其中） = -8.590 N 2. 對D點求矩： 則有： = -8.590 N = -38.423 N 3. 做出對應彎矩圖 ⑥ 求支反力 =149.246 N =312.965 N ⑦ 合成彎矩圖 =2889.432 N =25774.198 N =23238.956 N ⑧ 根據(jù)已知條件，做出扭矩 ⑨ 校核危險截面 綜上所知，C面為危險截面： (其中，由于扭轉切應力為脈動循環(huán)變應力，所以取，T=36100) =31767.982 (其中 =1251.74) C截面圖 = ，軸滿足要求。 (其中=55查機械設計基礎教程P261-表11-13得) 下頁附：彎矩圖 1251.74 3.4 鍵的校核 在整個設計過程中，由于平鍵的制作方便，同時經(jīng)濟性比較好，所以能采用平鍵的情況下，都采用平鍵。平鍵的主要失效形式為工作面被壓潰；嚴重過載時，可能出現(xiàn)鍵被剪斷。所以，通常情況下只按工作面上的擠壓應力進行強度校核計算。 由于在軸01上的鍵 825 其結構尺寸最小，受力較大。在這里就只校核該鍵，其余可以不予與校核。 普通平鍵的強度條件： 其中 T ---傳遞扭矩： ； ---鍵與輪轂鍵槽的接觸高度： ---鍵的工作長度，圓頭平鍵為： ---軸的直徑 =42.47 由于鍵的材料為45，同時其載荷性質為輕微沖擊，查機械設計（P-106）表6-2可得： 所以 ，鍵滿足要求。 第4章 伸縮機構和機身設計和計算 4.1 伸縮機構設計計算 其中該部分主要包括撐開機構和放大桿組的設計 撐開機構采用絲杠螺母和放大桿組的結合，來適應管徑的變化。通過作圖法來模擬最小（圖a）、最大管徑（圖b）時的情況（在CAD中，按比例1：1）如下圖所示： （圖a） 5.625 105mm 圖（b） 最后量出各桿件的長度： 撐開桿桿長：。 放大桿桿長：（由于在其之上安裝了壓力彈簧，其實際桿長為330—380mm）。 鉸接處的位置：在放大桿組90mm處。 4.2 操作臂的設計 由于管道的管徑是變化的，同時主要分布在管道底部，所以要求操作臂要能夠適應管徑的變化，不僅要在最小管徑是能工作，也要在管徑最大是也能正常的工作。根據(jù)這些要求，設計了具有兩個平面自由度的桿件機構來實現(xiàn)。 總 結 在整個畢業(yè)設計的過程中我學到了做任何事情所要有的態(tài)度和心態(tài)，首先我明白了做學問要一絲不茍，對于出現(xiàn)的任何問題和偏差都不要輕視，要通過正確的途徑去解決，在做事情的過程中要有耐心和毅力，不要一遇到困難就打退堂鼓，只要堅持下去就可以找到思路去解決問題的。在工作中要學會與人合作的態(tài)度，認真聽取別人的意見，這樣做起事情來就可以事半功倍。 此次論文的完成既為大學四年劃上了一個完美的句號。腳踏實地，認真嚴謹，實事求是的學習態(tài)度，不怕困難、堅持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設計中最大的收益。我想這是一次意志的磨練，是對我實際能力的一次提升，會對我未來的學習和工作有很大的幫助。也為將來的人生之路做好了一個很好的鋪墊。 參考文獻 1　 劉德滿 尹朝萬.機器人智能控制技術.東北大學出版社,2001: 2　 E.H.尤列維奇.機器人和機械手控制系統(tǒng).新時代出版社,2001: 3　 宗偉剛.機器人機械系統(tǒng)原理理論方法和算法.機械工業(yè)出版社,2003: 4　 謝宜仁.單片機實用技術問答.人民郵電出版社.2003 5　 張毅剛.新編MCS-51單片機應用設計.哈爾濱工業(yè)大學出版社.2003. 6　 Shimon Y.Handbook of Industrial Robotics[M]John Wiley and Sons,2000 7　 張福學.機器人學-智能機器人傳感技術.電子工業(yè)出版社,2000: 8　 劉寶廷. 程樹康.步進電機的驅動與控制.哈爾濱工業(yè)大學出版社,1991 9　 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