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三自由度并聯(lián)機構(gòu)運動平臺的設計
寧XX大學
畢業(yè)設計(論文)
三自由度并聯(lián)機構(gòu)的設計
所在學院
專 業(yè)
班 級
姓 名
學 號
指導老師
年 月 日
摘 要
并聯(lián)機構(gòu)具有剛度大、承載能力強、誤差小、精度高、自重負荷比小、動力性能好、控制容易等一系列優(yōu)點可以作為航天上的對接器、航海上的潛艇救援對接器；工業(yè)上可以作為大件的裝配機器人、精密操作的微動器；可以在汽車總裝線上自動安裝車輪部件；另外，醫(yī)用機器人，天文望遠鏡等都利用了并聯(lián)技術。
本文并聯(lián)機構(gòu)的研究方向：
（1）并聯(lián)機構(gòu)組成原理的研究
研究并聯(lián)機構(gòu)自由度計算、運動副類型、支鉸類型以及運動學分析、建模與仿真等問題。
（2）并聯(lián)機構(gòu)運動空間的研究
包括運動空間分析及仿真、可達工作空間求解（如數(shù)值求解法、球坐標搜索法等）、機構(gòu)干涉計算及位置分析等。
（3）并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)設計的研究
并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設計包括很多內(nèi)容，如機構(gòu)的總體布局、安全機構(gòu)設計。
由于本人水平有限，文中的錯誤和不足在所難免，懇請各位老師給予批評和指正。
關鍵詞：三自由度；虛擬樣機；并聯(lián)機構(gòu)
Abstract
Parallel mechanism with high rigidity, strong bearing capacity, small error, high precision, small self-weight loading ratio, good dynamic performance, easy control and a series of advantages can be used as a submarine rescue docking docking device, maritime space on; the industry can be used as micro - actuator assembly machines, large precision operation; you can automatically install the wheel assembly in automobile assembly line; in addition, medical robotics, astronomical telescope, using parallel technology.
The direction of the research of parallel mechanism:
(1) study on the principle of parallel mechanism.
The degree of freedom parallel mechanism, motion pair of calculation type, hinge type and kinematic analysis, modeling and Simulation of the.
(2) for parallel mechanism workspace
Including the motion space analysis and simulation, the reachable workspace solution (such as numerical method, sphere coordinate searching method etc.), mechanism of interference analysis and location.
(3) for parallel mechanism structure design
Structure design of parallel mechanism includes many contents, such as the design of general layout, organization security mechanism.
Because of my limited ability, mistakes and shortcomings in this paper can hardly be avoided, ask teachers to give the criticism and correction.
Keywords three degree of freedom parallel mechanism; virtual prototype;
目 錄
第1章 前 言 1
1.1 課題研究背景意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
第2章 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及工作原理 5
2.1 并聯(lián)運動機構(gòu)概述 5
2.2 三自由度并聯(lián)的結(jié)構(gòu)及機械運動原理 5
2.3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理 6
2.4 并聯(lián)機構(gòu)工作空間的分析 7
第3章 并聯(lián)機構(gòu)主要部件的設計 9
3.1 電動機選型 9
3.1.1電機的分類 9
3.1.2電機的選擇 9
3.2 電動推桿選擇 10
3.3機構(gòu)力的計算 13
第4章 并聯(lián)機構(gòu)機并聯(lián)機構(gòu)空間分析 19
4.1并聯(lián)機構(gòu)并聯(lián)機構(gòu)機的運動學約束 19
4.1.1 連桿桿長約束 19
4.1.2 運動副轉(zhuǎn)角約束 19
4.1.3 連桿桿間干涉 20
4.2 確定并聯(lián)機構(gòu)空間的基本方法 20
第5章 三自由度并聯(lián)機構(gòu)三維建模 21
5.1設計結(jié)果 21
5.1并聯(lián)機構(gòu)solidworks三維建模 21
第6章 Adαms建模過程 22
6.1 Adams軟件介紹 22
6.1.1 Adams軟件簡介 22
6.1.2 ADAMS軟件基本模塊 24
6.2 Adams 建模過程 27
6.2.1 啟動ADAMS 28
6.2.2 設置工作環(huán)境 28
6.2.3 創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副、移動副、移動驅(qū)動、固定約束 29
6.3 仿真結(jié)果 32
結(jié) 論 34
參考文獻 35
致 謝 36
IV
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