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多臂采摘機(jī)器人——采摘手的設(shè)計(jì) 摘 要：近年來，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)正朝著規(guī)?；?、多樣化、精確化方向發(fā)展，農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力的成本迅速上升，勞動(dòng)力不足的現(xiàn)象日趨明顯，農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)越來越受到關(guān)注。但是，由于采摘對象的復(fù)雜性和工作環(huán)境的非結(jié)構(gòu)化，目前國內(nèi)的采摘自動(dòng)化程度仍然很低，尤其是采摘機(jī)器人的關(guān)健部位—機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制繁瑣等因素，造成工作效率低、生產(chǎn)成本較高，故不能在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中得到普遍的適用。所以對采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及控制研究對于今后農(nóng)業(yè)生產(chǎn)具有深遠(yuǎn)意義。 關(guān)鍵詞:采摘機(jī)械手;抓持采摘 0 引言 21 世紀(jì)是農(nóng)業(yè)機(jī)械化向智能化方向發(fā)展的重要時(shí)期。隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；⒍鄻踊途_化，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)要求逐漸提高，許多作業(yè)項(xiàng)目（如蔬菜和水果的挑選與采摘、蔬菜的嫁接等）都是勞動(dòng)密集型工作，再加上時(shí)令的要求，保證作業(yè)質(zhì)量成為關(guān)鍵問題；同時(shí)，工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展迅速，農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力將逐漸向社會其他產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移；隨著人口的老齡化和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力的減少，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)成本也相應(yīng)提高，這樣大大降低了產(chǎn)品的市場競爭力。果品采摘作業(yè)是水果生產(chǎn)鏈中最耗時(shí)、最費(fèi)力的一個(gè)環(huán)節(jié)。采摘作業(yè)季節(jié)性強(qiáng)、勞動(dòng)強(qiáng)度大、費(fèi)用高，因此保證果實(shí)適時(shí)采收、降低收獲作業(yè)費(fèi)用是農(nóng)業(yè)增收的重要途徑。由于采摘作業(yè)的復(fù)雜性，采摘自動(dòng)化程度仍然很低。目前，國內(nèi)水果采摘作業(yè)基本上都是人工進(jìn)行， 其費(fèi)用約占成本的50%~70%，并且時(shí)間較為集中。采摘機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重要類型，其作用在于能夠降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度和生產(chǎn)費(fèi)用、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量、保證果實(shí)適時(shí)采收，因而具有很大發(fā)展?jié)摿Α? 1 采摘機(jī)器人的特點(diǎn) （1）采摘機(jī)器人主要工作在非結(jié)構(gòu)化的開放環(huán)境下，環(huán)境條件受季節(jié)和天氣的影響較大，因采摘機(jī)器人應(yīng)具有高水平的智能控制系統(tǒng)； （2）采摘機(jī)器人的作業(yè)對象表皮組織柔軟、易損傷，由此決定了采摘機(jī)器人的末端執(zhí)行器應(yīng)具柔軟性，避免碰傷果實(shí)； （3）果實(shí)生長位置的隨機(jī)性、個(gè)體形狀的差異性和成熟期的不一致性等，增加了機(jī)器人的視覺定位的難度。 （4）采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)應(yīng)在考慮栽培方式的基礎(chǔ)上使果實(shí)處于其作業(yè)空間內(nèi)，并且能避免莖稈、葉子等障礙物，準(zhǔn)確抓取到果實(shí)，這就要求機(jī)械手具有一定的避障能力，必要時(shí)可考慮采用冗余度機(jī)械手，但自由度多難于控制； （5）采摘機(jī)器人的操作者是農(nóng)民，因此要求機(jī)器人具有操作簡單的特點(diǎn)，另外還應(yīng)在保證高可靠性的前提下有更低的價(jià)位 2機(jī)械手 機(jī)械手又稱操作機(jī)，是指具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，并使工作對象能在空間內(nèi)移動(dòng)的機(jī)械裝置，是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體。在采摘機(jī)器人中，機(jī)械手的主要任務(wù)就是將末端執(zhí)行器移動(dòng)到可以采摘的目標(biāo)果實(shí)所處的位置，其工作空間要求機(jī)器人能夠達(dá)到任何一個(gè)目標(biāo)果實(shí)。機(jī)械手一般可分為直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、球坐標(biāo)和多關(guān)節(jié)等多種類型。多關(guān)節(jié)機(jī)械手又稱為擬人( 類人) 機(jī)器人，相比其它結(jié)構(gòu)比較起來，要求更加靈活和方便。機(jī)械手的自由度是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)之一，它直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性和控制的復(fù)雜性。 2.1工業(yè)機(jī)械手 工業(yè)機(jī)械手發(fā)展比較迅速，多指手出現(xiàn)在20世紀(jì)80年代，其中最具有代表性的是stanford/JPL三指手(如圖2-7)和Utah/MIT四指手(圖2-8 )。Salisbury于1982年設(shè)計(jì)的Stanford/JPL手是當(dāng)時(shí)乃至現(xiàn)在都很具有代表性的三指手，它首次引入了模塊化設(shè)計(jì)方法，并模仿人手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)布置手指的相對位置，具有9個(gè)自由度。StanfordlJPL手對多指手的貢獻(xiàn)不僅僅在于多關(guān)節(jié)、多自由度的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，更重要的是它首次完整引入了位置、觸覺、力等傳感器系統(tǒng)，從而開始了多指手對外部環(huán)境的感知時(shí)代，并開創(chuàng)了多指手實(shí)際抓取操作的先河。 圖2-7 StanfordlJPLS手 圖2-8 Utah/MIT手 1998年德國研制的DLR- I多指手實(shí)現(xiàn)了當(dāng)自由度的數(shù)目超過某個(gè)值時(shí)，把所有的驅(qū)動(dòng)器和電路完全集成在手指、手掌或手腕里，被公認(rèn)為是當(dāng)時(shí)世界上最復(fù)雜、智能化和集成度最高的靈巧手，如圖2-9。1999年由美國宇航中心(NASA)研制的Robonaut手，如圖2-10是一種面向國際空間站應(yīng)用的多指手，其目的是為了在危險(xiǎn)的太空環(huán)境中代替人進(jìn)行艙外操作。 圖2-9DLR手 圖2-10 NASA Robonaut手 從20世紀(jì)80年代后期開始，我國的很多研究機(jī)構(gòu)相繼開展了多指手的研究工作，其中北京航空航天大學(xué)和哈爾濱工業(yè)大學(xué)在這方面的研究很具代表性。北航對多指手的研究開展較早，并于1993年首先研制了我國第一只三指手，然后在此基礎(chǔ)上不斷改進(jìn)，先后研制了BUAA- II , BUAA-III三指手和BUAA四指手。哈工大在HIT I多指手的研究基礎(chǔ)上進(jìn)行了大量的改進(jìn)，研制了HIT/DLR多指手。如圖2-11和圖2-12 圖2一11 HIT I手 圖2一12HIT/DLR多指手 2.2農(nóng)業(yè)機(jī)械手 農(nóng)業(yè)上最早研制的機(jī)械手為SDOF番茄收獲機(jī)械手(Noboru Kawamura eta1,1984) 機(jī)械手與傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)機(jī)械完全不同，它是由許多桿件組成的空間開式鏈機(jī)構(gòu)，具有較采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究大的靈活性，但是不適合處理重量大的物體，否則會出現(xiàn)負(fù)載過重的問題。桿件越多，機(jī)械手身的重量越大，尤其用于像西瓜、甜瓜等較人果實(shí)收獲與運(yùn)輸時(shí)，機(jī)械手設(shè)計(jì)必須從組成結(jié)構(gòu)和內(nèi)部結(jié)構(gòu)方面使其承受較大的負(fù)載重量。 機(jī)械手的控制有點(diǎn)位控制((PTP)和連續(xù)軌跡((CP)控制兩種類型。PTP控制主要用于在機(jī)械手初始位置和目標(biāo)點(diǎn)之間不存在障礙物的情況，此時(shí)不必考慮運(yùn)動(dòng)路徑，其路徑也是不可預(yù)測的。有時(shí)由于莖葉等障礙物的存在，必須通過控制其電機(jī)速度和預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡到達(dá)目標(biāo)位置，進(jìn)行CP控制。 末端執(zhí)行器安裝在機(jī)械手的末端，其功能類似于人手，是直接與目標(biāo)物體接觸的部件。在末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)之前，不僅需要研究工作對象的物理特性(物體大小、體積、形狀、重量)和機(jī)械特性(young、模量、泊松比、粘性、摩擦阻力、剪切阻力等)，還包括電特性和光學(xué)特性以及生物學(xué)特性和化學(xué)特性等。 末端執(zhí)行器的形式主要有吸盤式(真空式吸盤、噴射式負(fù)壓吸盤、擴(kuò)散式負(fù)壓吸盤、擠壓排氣式吸盤、電磁式吸盤等)、針式、噴嘴式、杯狀、多關(guān)節(jié)手爪式、順應(yīng)型指結(jié)構(gòu)等，通常是末端執(zhí)行器都是專用的(N. Kondo, 1998) 末端執(zhí)行器所需的重要傳感器主要有觸覺傳感器和接近傳感器。觸覺傳感器包括接觸傳感器、壓力傳感器和滑覺傳感器.接近傳感器通常用來獲得位置信息，識別物體的存在，避障，測量物體的形狀，補(bǔ)償位置傳感器的誤差等。 在完成抓取動(dòng)作后，末端執(zhí)行器還需要將果實(shí)與果柄分離。分離方式為切斷或擰斷。在條件允許的情況下，應(yīng)盡量采用剪斷果柄而不是擰斷果柄的方式，避免擰斷時(shí)給果蔬表面造成傷口，導(dǎo)致病菌侵入使果實(shí)腐爛，例如桃、李、杏的采摘都要求留有果柄。但對于某些束狀生長、果柄較短的果實(shí)，采用剪斷的方式比較困難。 末端執(zhí)行器中手指和關(guān)節(jié)的數(shù)量與抓取效果密切相關(guān)，數(shù)量越多，末端執(zhí)行器的自由度就越多，抓取動(dòng)作更為靈活，抓取效果更好。但大多數(shù)的靈巧手系統(tǒng)復(fù)雜，成本高，通用性差，仍停留在實(shí)驗(yàn)室階段，更難以運(yùn)用到農(nóng)業(yè)工程實(shí)踐之中。如何協(xié)調(diào)末端執(zhí)行器的通用性、靈活性和成本之間的矛盾，是果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器研究發(fā)展的方向。 3機(jī)械手的設(shè)計(jì) 3.1設(shè)計(jì)方案 果蔬采摘機(jī)器人的機(jī)械手直接接觸工作對象。為了避免碰傷果實(shí)，多數(shù)收獲機(jī)器人的手指內(nèi)側(cè)接觸果實(shí)的部位采用橡膠和尼龍材料。由于果實(shí)的外形有圓形、近似方形、近似長方形等，所以末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)應(yīng)著重考慮手指數(shù)量、手指關(guān)節(jié)數(shù)量、尺寸方式等問題。 3.2手指數(shù)量 果實(shí)的外形有規(guī)則的和不規(guī)則的。對于規(guī)則的小型果實(shí)，多數(shù)收獲機(jī)器人采用帶有吸盤的2個(gè)直手指的末端執(zhí)行器直接抓取果實(shí)。相對2個(gè)手指，3個(gè)手指的收獲機(jī)器人也有一些研究，抓取果實(shí)的穩(wěn)固更好。而采用具有4個(gè)手指和一個(gè)吸盤的西紅柿收獲機(jī)器人，效果更好，但難于控制。對于大型的果實(shí)，雖然外形規(guī)則，但用2個(gè)手指顯然不行。西瓜收獲機(jī)器人中采用4個(gè)帶有橡膠的手指，指尖的滑輪沿西瓜表面向下滑動(dòng)，利用橡膠與西瓜的摩擦力抓住果實(shí)。此外，還有一些特殊的手指，梳子式龍?zhí)资种缚梢詫⒐麑?shí)與相臨的果實(shí)分開。 手指的數(shù)量和形狀與果實(shí)的外形密切相關(guān)，一般數(shù)量越多，抓取效果越好，但控制也越難，應(yīng)在手指數(shù)量、控制難度和抓取成功率之間找到平衡點(diǎn)。根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求選取3個(gè)手指最為合適。 3.3手指關(guān)節(jié)數(shù)量 對于多數(shù)形狀規(guī)則的果實(shí)，多數(shù)收獲機(jī)器人采用1個(gè)關(guān)節(jié)的手指。對于類人的柔性手指，由于材料和控制比較困難，研究成果不多。夏柑收獲機(jī)器人的柔性手指，手指的指尖通過細(xì)軟鋼絲與人工肌肉相連，當(dāng)人工肌肉產(chǎn)生收縮力時(shí)，鋼絲產(chǎn)生拉力使指尖能夠柔和地彎曲。西紅柿收獲機(jī)器人有4個(gè)具有4個(gè)關(guān)節(jié)的手指，通過控制纜采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)及其控制研究繩的伸縮，使手指彎曲成不同的形狀。對于不同的果實(shí)，控制鋼絲繩的拉力、拉動(dòng)的距離、人工肌肉的收縮力等的控制都比較難。鑒于關(guān)節(jié)的控制比較難，和設(shè)計(jì)要求考慮采用兩個(gè)關(guān)節(jié)的手指。 3.4尺寸的設(shè)定 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)尺寸可以參考人類手指的長度比例，并加以適當(dāng)放大或縮小，或根據(jù)所設(shè)計(jì)的多指靈巧手的使用場合作適當(dāng)?shù)某叽缯{(diào)整。通過對某學(xué)校的青年學(xué)生的手指長度的測量，得到了如表1所示的結(jié)果。表1-1和表1-2中所列出的人手的各關(guān)節(jié)（如圖3-1）長度尺寸值可以作為設(shè)計(jì)多指靈巧手的手指長度的參考。 圖3-1擬人手指簡圖 4其他零件的設(shè)計(jì) 4.1手掌的設(shè)計(jì) 為了使手指能在手掌上旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)形成不同的角度，將手掌底座設(shè)計(jì)成圓盤型如圖4-1所示。掌心則是長方形。兩邊形成圓角便于手指的旋轉(zhuǎn)如圖4-2 圖 4-1手掌底座 圖 4-2掌心 4.2手指底座 采摘手就兩個(gè)指節(jié)，要完成在手掌上的旋轉(zhuǎn)需要有個(gè)連接底座。一是支撐手指，二是完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)其結(jié)構(gòu)如圖4-3所示 圖 4-3手指底座 在手指底座的左端連接在手掌上，并由異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。在右邊的結(jié)構(gòu)中來連接第一個(gè)關(guān)節(jié)，并安裝微型電機(jī)通過齒輪傳動(dòng)使手指完成抓取運(yùn)動(dòng)。內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖4-4 圖4-4內(nèi)部結(jié)構(gòu) 4.3第一個(gè)指節(jié) 第一個(gè)指節(jié)長55mm，寬22mm。通過一個(gè)連接件與手指底座的傳動(dòng)軸過度連接，從而帶動(dòng)手指的轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)在一手指內(nèi)也裝有一個(gè)異步電機(jī)，來傳動(dòng)第二個(gè)手指轉(zhuǎn)動(dòng)。連接件如圖5-5，手指零件如圖4-6，內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖4-7 圖4-5連接件 圖4-6手指一零件 圖 4-7內(nèi)部結(jié)構(gòu) 4.4第二個(gè)指節(jié) 第二個(gè)指節(jié)長40mm，它的動(dòng)力來源是第一個(gè)指節(jié)上的電機(jī)。根據(jù)人機(jī)工程學(xué)理論，人手在自然狀態(tài)下手指成彎曲狀態(tài)，當(dāng)手掌繃緊時(shí)指尖也與手掌自然形成一定角度。通過測量這個(gè)角度平均在之間。所以在設(shè)計(jì)中第二個(gè)指節(jié)與第一個(gè)指節(jié)通過連接件連接時(shí)的起始位置就形成一個(gè)角。連接件和指節(jié)二如圖5-8和5-9所示，手指總裝配如圖4-10所示。 圖 4-8連接件 圖 4-9指節(jié)二 圖 4-10手指總裝配圖 5工作形態(tài) 因?yàn)楣叩男螒B(tài)各有不同，采摘機(jī)械手可以變換手指位置對不同形狀的果蔬進(jìn)行抓去任務(wù)。通過Solidworks建模進(jìn)行間隙驗(yàn)證推算抓取范圍。下面對主要的三種形態(tài)進(jìn)行分析。 5.1形態(tài)一 三指并攏狀態(tài)如圖7-2所示，最小抓取直徑為16.5mm，最大抓取直徑為60mm，長度大于80mm的棒狀物體，如黃瓜之類的果蔬最佳，抓取狀態(tài)如圖5-3和5-4所示。 圖5-2形態(tài)一 圖5-3最小抓取形態(tài) 圖5-4最大抓取形態(tài) 5.2形態(tài)二 形態(tài)二如圖5-5所示三指互成120°，在這種狀態(tài)抓取球狀物體最為穩(wěn)定。抓取范圍為直徑在70—100mm之間球體。抓取形態(tài)如圖5-6和5-7所示。 圖5-5形態(tài)二 圖5-6最小抓取 圖5-7最大抓取 5.3形態(tài)三 形態(tài)三如圖5-8所示，兩個(gè)活動(dòng)手指平行達(dá)與固定手指對立相比形態(tài)一抓取做大直徑為95mm。如圖5-9所示 圖5-8形態(tài)三 圖5-9最大抓取 6結(jié)束語 目前，大部分果蔬采摘機(jī)器人還處于研究階段，離實(shí)用化和商品化還有一定的距離。在采摘機(jī)器人的智能化果實(shí)識別和定位、機(jī)械本體的優(yōu)化設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、開放式的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)等方面有待進(jìn)一步的研究。隨著農(nóng)業(yè)工廠化經(jīng)營模式的推廣和采摘機(jī)器人成本的降低，相信采摘機(jī)器人最終會走出實(shí)驗(yàn)室，實(shí)現(xiàn)商業(yè)化應(yīng)用，推動(dòng)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)向著裝備技術(shù)精細(xì)化、自動(dòng)化、智能化方向的發(fā)展。 參考文獻(xiàn) [1] 吳宗澤,羅盛國.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊.3版.北京:高等教育出版社2006.5. 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Therefore, more and more people pay attention to the research on a幼culture robot. But the roboticized level of picking is still very low now in homeland because of the complicated object and non-structural working environment. Especially, the structure of manipulator that is the key part of harvesting robot is complicated and it is very difficult to control, which causes low in the production efficiency and high in the production cost. Therefore it is not likely to adapt this manipulator widely in agriculture. It is very important to do much research on the design and control of apple harvesting manipulator for the future agriculture. Key words:harvesting manipulator; grasping and picking