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目錄
1緒論 1
1.1研究?jī)?nèi)容及意義 1
1.2研究現(xiàn)狀 1
1.3機(jī)械手 3
2機(jī)械手的設(shè)計(jì) 5
2.1設(shè)計(jì)方案 5
2.2手指數(shù)量 5
2.3手指關(guān)節(jié)數(shù)量 5
2.4尺寸的設(shè)定 6
2.5材料的選擇 6
3動(dòng)力源的選擇 6
3.1微小型驅(qū)動(dòng)模塊的研究 6
3.2電機(jī)的選擇 7
3.3步進(jìn)電機(jī)的確定 8
4傳動(dòng)方式選擇和設(shè)計(jì) 8
4.1微小型傳動(dòng)模塊研究 9
4.2輸出端齒輪 9
4.3幾何尺寸計(jì)算 10
5零件設(shè)計(jì) 11
5.1手掌的設(shè)計(jì) 11
5.2手指底座 12
5.3第一個(gè)指節(jié) 12
5.4第二個(gè)指節(jié) 13
6其他硬件系統(tǒng) 14
6.1傳感器 14
6.2單片機(jī) 15
6.3圖像識(shí)別系統(tǒng) 15
7工作原理流程及形態(tài) 15
7.1工作原理 16
7.2工作形態(tài) 16
小 結(jié) 19
致 謝 20
參考文獻(xiàn)....................................................................................................................................................21