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題目：封焊機的自動上料機構設計
系 別： 機電信息系
專 業(yè)：機械設計制造及其自動化
班 級：
學 生：
學 號：
指導教師：
2013年04月
封焊機的自動上料機構設計
摘要
本文通過對機械手的組成和分類，及國內外的發(fā)展狀況的了解，進行了總體方案設計，確定了機械手用四自由度和圓柱坐標型式。
本機械手為上料機械手，為使其通用性加強，故同時設計了機械手的夾持式手部結構和吸附式手部結構，可以更換使用。計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉汽缸的驅動力矩，確定了相關尺寸，設計了機械手的腕部結構；設計了機械手的手臂結結構；設計了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉用液壓緩沖器。
關鍵詞 上料；機械手；氣缸
I
Seal Welding Machine Automatic Feeding Mechanism Design
Abstract
In this paper, the composition and classification of the robot, and the development of domestic and international understanding of the status, the overall design, the robot with four degrees of freedom and cylindrical coordinates type.
The robot feeding robot, to its versatility strengthen, while the design of the robot holding hands structure and adsorption hand structure, you can replace the use of. Calculate the torque required to drive the rotation of the wrist and the drive torque of the rotary cylinder, with a hydraulic buffer identified by relative size, the design of the robotic wrist structure; design of the robotic arm junction structure; design of the telescopic arm lifting The rotary arm with hydraulic shock absorber.
Keywords： feeding robot；cylinder.；manipulator
1
目 錄
1 緒論 1
1.1 工業(yè)機械手概述 1
1.1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 2
1.2 機械手的組成和分類 3
1.2.1機械手的組成 3
1.2.2 機械手的分類 5
2 機械手的設計方案 7
2.1機械手的坐標型式與自由度 7
2.2 機械手的手部結構方案設計 7
2.3 機械手的手腕結構方案設計 7
2.4 機械手的手臂結構方案設計 8
2.5 機械手的驅動方案設計 8
2.6 機械手的控制方案設計 8
2.7 機械手的主要參數(shù) 8
2.8.機械手的技術參數(shù)列表 9
3 手部結構設計 11
3.1夾持式手部結構 11
3.1.1手指的形狀和分類 11
3.1.2設計時考慮的幾個問題 11
3.1.3手部夾緊氣缸的設計 12
4 手腕結構設計 16
4.1 手腕的自由度 16
4. 2手腕的驅動力矩的計算 16
4.2.1手腕轉動時所需的驅動力矩 16
4.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算 19
5 手臂伸縮、升降、回轉氣缸的尺寸設計與校核 21
5.1手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 21
5.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 21
5.1.2 尺寸校核 21
5.1.3.導向裝置 22
5.1.4 平衡裝置 22
5.2手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 22
5.2.1 尺寸設計 22
5.2.2 尺寸校核 23
5.3 手臂回轉氣缸的尺寸設計與校核 24
5.3.1 尺寸設計 24
5.3.2 尺寸校核 24
6 結論 26
參考文獻 27
致 謝 28
畢業(yè)設計（論文）知識產權聲明 29
畢業(yè)設計（論文）獨創(chuàng)性聲明 30
1 緒論
1.1 工業(yè)機械手概述
本課題為封焊機的自動上料機構設計，其實就是設計一個機械手代替人手進行晶體的上料?，F(xiàn)代封焊機在把晶體底座和晶體帽封焊在一起時大多采用人工上料，人工上料不但速度慢、成本高、費工費時、而且存在一定的安全隱患。生產的需要是最大的更新動力，現(xiàn)設計一臺工業(yè)機器人機械手，不但可以提升產品的質量還可以大大提升產品的生產效率，改善工人的工作環(huán)境