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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
設(shè)計(jì)（論文）題目：
助老助殘爬樓梯輪椅設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名：
專(zhuān) 業(yè)：
所在學(xué)院：
指導(dǎo)教師：
職 稱(chēng)：
發(fā)任務(wù)書(shū)日期： 年12月08日
任務(wù)書(shū)填寫(xiě)要求
1．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫(xiě)，經(jīng)學(xué)生所在專(zhuān)業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、系（院）領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書(shū)應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生。
2．任務(wù)書(shū)內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)，不得涂改或潦草書(shū)寫(xiě)；或者按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，要求正文小4號(hào)宋體，1.5倍行距，禁止打印在其它紙上剪貼。
3．任務(wù)書(shū)內(nèi)填寫(xiě)的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)所在專(zhuān)業(yè)及系（院）主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫(xiě)。
4．任務(wù)書(shū)內(nèi)有關(guān)“學(xué)院”、“專(zhuān)業(yè)”等名稱(chēng)的填寫(xiě)，應(yīng)寫(xiě)中文全稱(chēng)，不能寫(xiě)數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號(hào)”要寫(xiě)全號(hào)，不能只寫(xiě)最后2位或1位數(shù)字。
5．任務(wù)書(shū)內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫(xiě)，應(yīng)按照《金陵科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范》的要求書(shū)寫(xiě)。
6．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、專(zhuān)業(yè)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)基本技能結(jié)合實(shí)際獨(dú)立完成課題的能力；提高其專(zhuān)業(yè)英語(yǔ)水平，計(jì)算機(jī)運(yùn)用水平及書(shū)面及口頭表達(dá)能力；訓(xùn)練其初步工程設(shè)計(jì)的能力，為順利走向相關(guān)專(zhuān)業(yè)工作崗位打下基礎(chǔ)。
2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
設(shè)計(jì)一種助老助殘爬樓梯輪椅，要求：1、平地、樓梯兩用；2、平地行駛效率高，操作方便簡(jiǎn)單；3、爬樓時(shí)重心波動(dòng)緩和，穩(wěn)定性好；4、不平坦地形下對(duì)系統(tǒng)的重心作適時(shí)調(diào)節(jié)，避免車(chē)體傾斜給使用者帶來(lái)恐懼。主要包括：總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；上樓機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；下樓機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；前后輪的設(shè)計(jì)；關(guān)鍵零部件的結(jié)構(gòu)分析。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括圖表、實(shí)物等硬件要求〕：
1.外文參考資料及譯文（附原文）；
2.畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告一份；
3.編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份；
4.完整的設(shè)計(jì)圖紙一套。
4．主要參考文獻(xiàn)：
[1]蔡自興.機(jī)器人學(xué).清華大學(xué)出版社,2000.
[2]蘇和平,王人成.一種雙聯(lián)星形輪機(jī)構(gòu)電動(dòng)爬樓梯輪椅的設(shè)計(jì).中國(guó)臨床康復(fù).2005.7.
[3]項(xiàng)?；I,烏蘭木齊,張濟(jì)川.手動(dòng)爬樓梯輪椅.復(fù)醫(yī)學(xué)雜志,1994.
[4]魚(yú)帥.全方位移動(dòng)爬樓梯機(jī)器人小車(chē)研究.江西理工大學(xué)碩士學(xué)位論文.2008.12.
[5]項(xiàng)?；I,烏蘭木齊,張濟(jì)川.手動(dòng)爬樓梯輪椅.中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志,1994.
[6]李笑,李瑰賢,趙永強(qiáng),陳晶.國(guó)內(nèi)外軌道式機(jī)械爬樓梯裝置的研究現(xiàn)狀.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2005.
[7]王麗娟.行星滾輪轉(zhuǎn)換步行式驅(qū)動(dòng)爬樓梯輪椅設(shè)計(jì).蘇州大學(xué)碩士學(xué)位論文.2010.
[8]吳宗碩.機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).北京：機(jī)械工業(yè)出版社,1998.
[9]孫恒,陳作模,葛文杰.機(jī)械原理（第七版）.高等教育出版社,2005.
[10]濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)（第八版）高等教育出版社,2005.
[11]陸豐勤.多功能爬樓梯裝置的研究及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).南京理大學(xué),2008.
[12]蘇和平,王人成.爬樓梯輪椅的研究進(jìn)展[J].中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)雜1999.
[13]何清華,平,志雄.能輪椅的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)[J].器人技術(shù)與應(yīng)用,2003.
[14]郭洪紅.工業(yè)機(jī)器人技術(shù).西安電子科技大學(xué)出版社
[15]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)聯(lián)接與緊固 [M) 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004
[16]ROEMI FERNANDEZJOAO HESPANHA,Nonliner Control for the Dual Smart Drive Using Backstepping and a Time-Optimal Reference,2005.
[17]Ashish Deshpande Jonathan Luntz,Behaviors for physical cooperation between robots for mobility improvement University of Michigan,2007.
[18] STAIR-CLIMBING WHEELCHAIR.Jayne(American).Oct.21,1986.Patent No.:US 4,816,155
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：
2015.12.16-2.16.3.9 畢業(yè)實(shí)習(xí)調(diào)研，完成開(kāi)題報(bào)告、中英文翻譯、論文大綱
2016.3.19-2016.4.25 提交論文草稿，4月中旬中期檢查
2016.4.26-2016.5.6 提交論文定稿
2016.5.6-2016.5.13 準(zhǔn)備答辯
2016.5.13-2016.5.26 答辯，成績(jī)?cè)u(píng)定，修改完成最終稿
所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)：
通過(guò)
負(fù)責(zé)人： 2016 年 1 月 13 日