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湘潭大學(xué)興湘學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 題 目 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓 名 王彬 學(xué)號(hào) 2010963125 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí) 機(jī)械四班 指導(dǎo)教師 徐志遠(yuǎn) 職稱 講師 填寫時(shí)間 2014年 03 月 19 日 2014年3月  說 明 1．根據(jù)湘潭大學(xué)《畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作管理規(guī)定》，學(xué)生必須撰寫《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告》，由指導(dǎo)教師簽署意見，系主任批準(zhǔn)后實(shí)施。 2．開題報(bào)告是畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。學(xué)生應(yīng)當(dāng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，開題報(bào)告不合格者不得參加答辯。 3．畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告各項(xiàng)內(nèi)容要實(shí)事求是，逐條認(rèn)真填寫。其中的文字表達(dá)要明確、嚴(yán)謹(jǐn)，語言通順，外來語要同時(shí)用原文和中文表達(dá)。第一次出現(xiàn)縮寫詞，須注出全稱。 4．本報(bào)告中，由學(xué)生本人撰寫的對(duì)課題和研究工作的分析及描述，應(yīng)不少于2000字。 5．開題報(bào)告檢查原則上在第2～4周完成，各系完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開題檢查后，應(yīng)寫一份開題情況總結(jié)報(bào)告。 6. 填寫說明： (1) 課題性質(zhì)：可填寫A．工程設(shè)計(jì)；B．論文；C. 工程技術(shù)研究；E.其它。 (2) 課題來源：可填寫A．自然科學(xué)基金與部、省、市級(jí)以上科研課題；B．企、事業(yè)單位委托課題；C．校級(jí)基金課題；D．自擬課題。 (3) 除自擬課題外，其它課題必須要填寫課題的名稱。 (4) 參考文獻(xiàn)不能少于10篇。 (5) 填寫內(nèi)容的字體大小為小四，表格所留空不夠可增頁(yè)。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告 學(xué)生姓名 王彬 學(xué) 號(hào) 2010963125 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造 及其自動(dòng)化 指導(dǎo)教師 徐志遠(yuǎn) 職 稱 講師 所在系 機(jī)電系 課題來源 自擬課題 課題性質(zhì) 工程設(shè)計(jì) 課題名稱 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 一、選題的依據(jù)、課題的意義及國(guó)內(nèi)外基本研究情況 選題依據(jù) 隨著社會(huì)進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)的操作方式也發(fā)生著革命性的變化。從手工作坊式的勞動(dòng)，逐步演變成自動(dòng)化、智能化的生產(chǎn)方式，人類也逐漸無法完成某些生產(chǎn)過程，所以為了適應(yīng)生產(chǎn)的需要出現(xiàn)了特殊的生產(chǎn)工具----機(jī)械手。 機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。研究和使用機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化和自動(dòng)化生產(chǎn)，從而減輕勞動(dòng)強(qiáng)度和避免傷害。 課題的意義 機(jī)械手的應(yīng)用可以代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。研究和使用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)效率，節(jié)約勞動(dòng)成本，符合現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求，同時(shí)還可以避免勞動(dòng)者在生產(chǎn)中受到傷害。? 國(guó)內(nèi)外基本研究情況 目前，在國(guó)內(nèi)外各種機(jī)器人和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢(shì)如下： A．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)。 B．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 C．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)成為智能化機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。 D．關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)；柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)； E．焊接、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。 總的來說，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)器人的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，滿足相對(duì)具體的任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人，主要采用性價(jià)比高的模塊，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡(jiǎn)潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場(chǎng)化、模塊化的元件。 二、研究?jī)?nèi)容、預(yù)計(jì)達(dá)到的目標(biāo)、關(guān)鍵理論和技術(shù)、技術(shù)指標(biāo)、完成課題的方案 和主要措施 研究?jī)?nèi)容 本課題主要研究的是基于PLC的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括硬件的選擇和軟件的設(shè)計(jì)。本課題所研究的是常見的搬運(yùn)機(jī)械手，我們對(duì)其動(dòng)作的自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，其主要內(nèi)容包括硬件的選擇和軟件的設(shè)計(jì)，硬件的選擇主要有電機(jī)的選型，傳動(dòng)的實(shí)現(xiàn)，傳感器的選擇等等，而軟件的設(shè)計(jì)其主要內(nèi)容就是軟件的選擇，選用哪一種軟件來進(jìn)行自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和編寫程序，以及最后的調(diào)試等。 預(yù)計(jì)達(dá)到目的 1. 上升，下降，夾緊等動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)手段。 2. 電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制。 3. 運(yùn)用PLC控制動(dòng)作的轉(zhuǎn)換 4. 完成基本設(shè)計(jì)后要達(dá)到以下要求：實(shí)現(xiàn)原位→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位的動(dòng)作；搬運(yùn)過程平穩(wěn)可靠，斷電情況下不會(huì)出現(xiàn)工件的脫落。 關(guān)鍵理論和技術(shù) 機(jī)械手的工作原理：機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用機(jī)械傳動(dòng)方式，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運(yùn)動(dòng)軌跡，有一定速度和時(shí)間的動(dòng)作。同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。位置檢測(cè)裝置隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。在這里雖然不對(duì)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，但仍需對(duì)其有一定的了解，這里做簡(jiǎn)要介紹。 (一)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。 1、手部即與物件接觸的部件 由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪) 和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是由夾持 部件和傳力機(jī)構(gòu)共同構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時(shí)常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 2、手臂(包括大臂和小臂) 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢(shì)) 3、手臂 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位臵。工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動(dòng)源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合，以實(shí)現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動(dòng)。 3、機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。 (二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的。它由動(dòng)力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、 氣壓傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。在這里選擇采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)方式。 (三)控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。該機(jī)械手采用的是PLC程序控制系統(tǒng)，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制 系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。 (四)位置檢測(cè)裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置. 技術(shù)指標(biāo) 1．在傳輸帶A端部，安裝了光電開關(guān)PS，用以檢測(cè)物品的到來。當(dāng)光電開關(guān)檢測(cè)到物品時(shí)為ON狀態(tài)。 2.機(jī)械手在原位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)起動(dòng)，傳送帶A運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)光電開關(guān)檢測(cè)到物品后，傳送帶A停。 3．傳輸帶A停止后，機(jī)械手進(jìn)行一次循環(huán)動(dòng)作，把物品從傳送帶A上搬到傳送帶B(連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)）上。 4.機(jī)械手返回原位后，自動(dòng)再起動(dòng)傳送帶A運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)行下一個(gè)循環(huán)。 5．按下停止按鈕后，應(yīng)等到整個(gè)循環(huán)完成后，才能使機(jī)械手返回原位，停止工作。 6.機(jī)械手的上升／下降和左移／右移的執(zhí)行結(jié)構(gòu)均采用雙線圈的二位電磁閥驅(qū)動(dòng)液壓裝置實(shí)現(xiàn)，每個(gè)線圈完成一個(gè)動(dòng)作。 7.抓緊／放松由單線圈二位電磁閥驅(qū)動(dòng)液壓裝置完成，線圈通電時(shí)執(zhí)行抓緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。 8.機(jī)械手的上升、下降、左移、右移動(dòng)作均由極限開關(guān)控制。 9.抓緊動(dòng)作由壓力繼電器控制，當(dāng)抓緊時(shí)，壓力繼電器動(dòng)合觸點(diǎn)閉合。放松動(dòng)作為時(shí)間控制（設(shè)為1s）。 完成課題的方案和措施 研究步驟、方法： （1）了解執(zhí)行機(jī)構(gòu)：1）多關(guān)節(jié)機(jī)械手；2）多關(guān)節(jié)機(jī)械手的工作原理。 （2）硬件選擇：1）PLC選型；2）光電開關(guān)；3）傳感器；4）各種電磁閥；5）繼電器；6）編碼盤；7）按鈕。 （3）軟件編程：1）總體流程設(shè)計(jì)；2）各模塊梯形圖設(shè)計(jì)；3）系統(tǒng)調(diào)試。 三、主要特色及工作進(jìn)度 主要特色 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三部分組成。手部是用來抓持弓箭（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀，尺寸，重量，材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，本設(shè)計(jì)中主要采用夾持型。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部能完成實(shí)現(xiàn)原位→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位的動(dòng)作，完成搬運(yùn)過程，計(jì)劃設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)有三個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成原位→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原位的動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋來的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心是由PLC構(gòu)成，通過對(duì)PLC編程實(shí)現(xiàn)所要的功能。 工作進(jìn)度 （1）2014年01月23日到2014年03月10日 查閱資料，熟悉設(shè)計(jì)內(nèi)容 （2）2014年03月11日到2014年03月20日 完成開題報(bào)告，制定設(shè)計(jì)方案 （3）2014年03月21日到2014年04月20日 機(jī)械手結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) （4）2014年04月21日到2014年05月10日 寫出初稿 （5）2014年05月11日到2014年05月20日 修改，寫出第二稿 （6）2014年05月21日到2014年05月31日 寫出正式稿 （7）2014年06月 答辯 四、主要參考文獻(xiàn)（按作者、文章名、刊物名、刊期及頁(yè)碼列出） [1] 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 2005: 283-288. 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