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湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)全日制普通本科生 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告 學(xué)生姓名 學(xué) 號 年級專業(yè)及班級 指導(dǎo)教師及職稱 學(xué) 院 2013年 1月7日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目 檢測用攀行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 文獻(xiàn)綜述（選題研究意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、主要參考文獻(xiàn)等，不少于1000字） 攀行檢測機(jī)器人可用來代替人工進(jìn)行的一些危險(xiǎn)操作，進(jìn)行各種儲存有毒有害介質(zhì)的球形儲存罐的檢測工作,其中包括核工業(yè)和城市石化工業(yè)球形儲液罐的視覺檢查、超聲側(cè)厚和焊縫探傷等作業(yè)。這種機(jī)器人在部分工程項(xiàng)目中得到了有效的應(yīng)用，具有潛在的市場應(yīng)用價(jià)值。機(jī)器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機(jī)器，有著廣泛的應(yīng)用前景隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的小型化、微型化成為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。開發(fā)一種小型、便攜的攀行機(jī)器人具有重要意義。攀行檢測機(jī)器人是一種新型特種機(jī)器人，能在危險(xiǎn)工作狀態(tài)下代替人工作業(yè)，因此具有廣闊的應(yīng)用前景。 攀行檢測機(jī)器人有著很大應(yīng)用前景，它一經(jīng)問世就受到了各方的重視。1966年日本首次研制成功壁面移動檢測機(jī)器人樣機(jī)，并在大阪府立大學(xué)表演成功，這是一種依靠負(fù)壓吸附的攀行機(jī)器人。日立制造所研制了履帶式磁吸附檢查機(jī)器人，帶有超聲檢測裝置。由于采用了負(fù)荷分散機(jī)構(gòu)，它能夠適應(yīng)各種凹凸不平的曲面和棚頂。到80年代末期，各類攀行機(jī)器人已經(jīng)開始在生產(chǎn)中應(yīng)用。英國在攀行機(jī)器人領(lǐng)域也取得許多成果。90年代初RTD公司推出了輪式磁吸附爬壁機(jī)器人(取名Beetle)，已作為商品銷售。最高爬行速度達(dá)每分種12米，可以自動記錄每隔一定距離的壁厚。我國自90年代以來，有許多單位根據(jù)國家經(jīng)濟(jì)建設(shè)需要，研制成功各種類型與功能的攀行機(jī)器人。上海交通大學(xué)研制成功測量大罐容積的磁吸附攀行檢測機(jī)器人。哈爾濱理工大學(xué)研制成功測量大罐漆膜厚度的履帶復(fù)合式攀行機(jī)器人。哈爾濱工業(yè)大學(xué)研究所在“863計(jì)劃”支持下，于1994年研制成功核工業(yè)用的壁面攀行遙控檢查機(jī)器人。 主要中文參考資料與外文資料 [1] 吳宗澤，羅圣國.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊[M].北京:高等教育出版社.2010. [2] 成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(第3卷）[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社．2009,第四版 [3] 朝儒等.機(jī)械制圖[M]. 北京:高等教育出版社.2011.8. [4] 孫桓 . 機(jī)械原理[M]. 北京:高等教育出版社. 2010.8. [5] 吳宗澤.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社.2010.5. [6] 王鐸. 理論力學(xué)[M].西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社. 2002. [7] 鄧文英. 金屬工藝學(xué)[M]. 北京:高等教育出版社. 2001. [8] 劉鴻文. 材料力學(xué)[M]. 北京:高等教育出版社. 2002. [9] 辛安.機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社.1999. [10] 曾志新,呂明.機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢:武漢理工大學(xué)出版社.2004. [11] 鄒青.機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教程[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004. 研究方案（研究目的、內(nèi)容、方法、預(yù)期成果、條件保障等） 研究目的：攀行檢測機(jī)器人可用來代替人工進(jìn)行的一些危險(xiǎn)操作，機(jī)器人作為一種能代替人工作業(yè)的智能機(jī)器，有著廣泛的應(yīng)用前景隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的小型化、微型化成為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。開發(fā)一種小型、便攜的攀行機(jī)器人具有重要意義。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人代替人工進(jìn)行高層建筑的危險(xiǎn)檢測工作成為了一種新的趨勢，攀行檢測機(jī)器人將會得到更廣泛的應(yīng)用。 內(nèi)容：本文的研究內(nèi)容為檢測用攀行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。介紹了攀行機(jī)器人的工作原理，檢測用攀行機(jī)器人主要由吸附機(jī)構(gòu)，移動機(jī)構(gòu)及檢測裝置構(gòu)成。重點(diǎn)分析了攀行機(jī)器人得吸附機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)的工作原理及結(jié)構(gòu)。在設(shè)計(jì)過程中，利用AUTOCAD對攀行機(jī)器人的零件、結(jié)構(gòu)和裝配效果做出相應(yīng)的圖紙。編寫設(shè)計(jì)過程的說明書，以使設(shè)計(jì)過程及內(nèi)容更明確。對整個(gè)設(shè)計(jì)內(nèi)容能夠了解，并能說明其相應(yīng)功能。 方法：首先在熟悉課本上專業(yè)知識，了解基本原理，獨(dú)立思考、繼承甚至創(chuàng)新,后全面、系統(tǒng)考慮設(shè)計(jì)部件地強(qiáng)度、剛度、工藝性、經(jīng)濟(jì)性和維護(hù)等要求.在對圖紙有個(gè)基本的了解后，帶著問題去生產(chǎn)現(xiàn)場調(diào)研，形成一個(gè)大概輪廓；確定基本方案，大體定出基本尺寸，再通過計(jì)算確定具體尺寸（精度）；使用標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范的尺寸進(jìn)行標(biāo)注，達(dá)到準(zhǔn)確、美觀要求。完善設(shè)計(jì)方案，完成設(shè)計(jì)。 預(yù)計(jì)成果：對檢測用攀行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)有透徹的了解，及對各種技術(shù)參數(shù)的計(jì)算方法有一定的掌握，能夠了解各種吸附機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與優(yōu)缺點(diǎn)，對機(jī)械行業(yè)會有更深層次研究的欲望。 條件保障：已有各種檢測用攀行機(jī)器人產(chǎn)品，有專業(yè)書籍參考資料，及老師的悉心指導(dǎo)。 進(jìn)程計(jì)劃（各研究環(huán)節(jié)的時(shí)間安排、實(shí)施進(jìn)度、完成程度等） 起止日期 主要工作內(nèi)容 2013．2．25前 查閱文獻(xiàn)、收集資料、調(diào)查研究 2013. 2.26—2013.4.15 擬定設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)計(jì)算、繪制裝配圖零件圖 2013. 4中旬 中期考核 2013.4.16—2013.5.1 撰寫畢業(yè)論文 2013.5.1—2013.5.13 畢業(yè)設(shè)計(jì)審查、修改 2013.5.13—2013.5.26 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯 論證小組意見 組長簽名： 20 年 月 日 專業(yè)委員會意見 專業(yè)委員會主任簽名： 20 年 月 日