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南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
系 部：
機(jī)械工程系
專 業(yè)：
機(jī)械工程及自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
錢瑞
學(xué) 號(hào)：
0501510131
設(shè)計(jì)(論文)題目：
集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)
運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
起 迄 日 期:
2009年 3 月09日 ~ 6月14日
設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn):
南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
指 導(dǎo) 教 師:
武培軍 吳 晟
專業(yè)負(fù)責(zé)人:
龔光容
發(fā)任務(wù)書日期: 2009年 2 月 26 日
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
針對集裝箱波紋板焊接自動(dòng)化水平低的現(xiàn)狀，目前用于焊接集裝箱側(cè)板與頂側(cè)梁、底側(cè)梁的自動(dòng)焊專機(jī)，由于在焊接過程中，焊槍不能隨波形的變化調(diào)整與焊槍速度的夾角（焊接工藝參數(shù)也未有變化），直接導(dǎo)致焊縫成形不能保持一致，進(jìn)而影響焊縫的質(zhì)量。
該課題能有效的解決焊接過程中焊槍速度與波形夾角的問題，使焊接速度始終與波形垂直，進(jìn)而保證焊接的穩(wěn)定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接質(zhì)量。
2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
本課題是集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過十字滑塊選用，進(jìn)而組成的焊接機(jī)器人能夠解決波內(nèi)斜邊段焊縫外觀成形與直線段焊縫不一致的問題。研究內(nèi)容如下：
1、在廣泛調(diào)研的基礎(chǔ)上，熟悉機(jī)器人的應(yīng)用的現(xiàn)場環(huán)境，明確設(shè)計(jì)目標(biāo)；
2、設(shè)計(jì)出該焊接機(jī)器人的機(jī)構(gòu)方案，并對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆界，證明所選方案可行；
3、設(shè)計(jì)出小車車體結(jié)構(gòu)，并在圖紙上繪制出機(jī)器人的裝配圖。
應(yīng)達(dá)到的技術(shù)要求如下：
1、所求焊接過渡段中的過渡運(yùn)動(dòng)能較好的銜接直線段與波內(nèi)斜邊段的運(yùn)動(dòng)；
2、三自由度焊接機(jī)器人三個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)可按照一定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律協(xié)調(diào)動(dòng)作。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
3．對本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等〕：
1、相關(guān)資料的英文翻譯與文獻(xiàn)綜述；
2、焊接機(jī)器人的機(jī)構(gòu)方案；
3、小車車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)零件圖、裝配圖；
4、畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。
畢業(yè)設(shè)計(jì)成果以設(shè)計(jì)圖樣和說明書形式提交。要求圖樣規(guī)范，符合國家標(biāo)準(zhǔn)；說明書層次分明、論據(jù)可靠、計(jì)算正確、圖標(biāo)規(guī)范、語句通順。
4．主要參考文獻(xiàn)：
[1] 鄭相鋒，胡小建．弧焊機(jī)器人焊接區(qū)視覺信息傳感與控制技術(shù)[J]．電焊機(jī)，2005．
[2] 孔宇，戴明，吳林．機(jī)器人結(jié)構(gòu)光視覺三點(diǎn)焊縫定位技術(shù)[J]．焊接學(xué)報(bào)，1997．
[3] 王軍波等．基于CCD傳感器的球罐焊接機(jī)器人焊縫跟蹤[J]．焊接學(xué)報(bào)，2001．
[4] 徐培全等．基于機(jī)器人焊接的視覺傳感系統(tǒng)綜述[J]．焊接，2005．
[5] 劉蘇宜，王國榮，鐘繼光．視覺系統(tǒng)在機(jī)器人焊接中的應(yīng)用與展望[J]．機(jī)械科學(xué)與技術(shù)，2005．
[6] 張柯等．移動(dòng)焊接機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]．焊接，2004．
[7] 王其?。『高^程質(zhì)量實(shí)時(shí)傳感與控制[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2000．
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書
5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2009年
3 月 9 日 ~ 3月 23 日
3 月 24 日 ~ 4月 6 日
4 月 7 日 ~ 5月 11日
5 月 12 日 ~ 5月 31 日
6 月 1 日 ~ 6月 9 日
6月 10日 ~ 6月 14 日
熟悉課題，準(zhǔn)備相關(guān)資料，完成資料翻譯
完成文獻(xiàn)綜述，撰寫開題報(bào)告，熟悉AutoCAD、Pro/Engineer等繪圖軟件
掌握焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)原理，完成三自由度焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解
完成車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，畫出相關(guān)的零件圖和裝配圖
撰寫并打印設(shè)計(jì)說明書，整理相關(guān)資料
準(zhǔn)備論文答辯
所在專業(yè)審查意見：
負(fù)責(zé)人：
2008年 月 日
系部意見：
系部主任：
2008年 月 日