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總結(jié)
畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)結(jié)束，兩足機(jī)器人這個課題給我們留下了很深刻的印象，通過這么幾個月的設(shè)計工作，又兩足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計到控制器系統(tǒng)的設(shè)計，我們對機(jī)器人這個項目有了一定的了解。兩足步行機(jī)器人是指可以使用兩只腳交替地抬起和放下，以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\動的機(jī)器人，可分為擬人機(jī)器人和桌面型兩足機(jī)器人。對于兩足機(jī)器人的發(fā)展，主要是由少自由度到多自由度這樣的一個發(fā)展歷程，我們在這個設(shè)計中設(shè)計的是一款17自由度的機(jī)器人，通過我們的理論設(shè)計，可以完成兩足交替行走和平移等一些簡單的動作。但是在設(shè)計的最后，我們發(fā)現(xiàn)了很多問題，由于我們的技術(shù)，時間等客觀問題，機(jī)器人沒能走動起來，所以我總結(jié)了一些見解：
1．17自由度機(jī)器人選擇對于我們來說，具有較大的難度，可以選擇一些低自由度機(jī)器人的設(shè)計，比如腿部，由原來10個舵機(jī)減少到6個。
2．設(shè)計合適的控制硬件和軟件系統(tǒng)，可以參考這個買的舵機(jī)控制器，了解PWM的原理和如何產(chǎn)生極其調(diào)控方式。
3．對于控制軟件，可以C語言或者匯編語言進(jìn)行編程，然后在燒錄到單片機(jī)中。
4．機(jī)器人使用更為先進(jìn)的處理器，如的ARM系列處理器。
5．本課題難度較大，選擇此課題者，請視能力而為之。