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目 錄
1 緒論…………………………………………………………………………………1
1.1 課題的研究背景和意義…………………………………………………………1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀…………………………………………………………………2
1.3 本文的主要工作…………………………………………………………………4
1.4 本文組織結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………5
2 兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)………………………………………6
2.1 硬件系統(tǒng)的基本要求……………………………………………………………6
2.2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技術(shù)路線和總體方案…………………………………………7
2.3 舵機(jī)控制器的使用方法…………………………………………………………13
3 兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)………………………………………………15
3.1 軟件系統(tǒng)的基本要求……………………………………………………………15
3.2 軟件設(shè)計(jì)的技術(shù)路線與總體方案………………………………………………16
3.3 伺服電機(jī)控制軟件操作方法……………………………………………………17
3.4 微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇………………………………………………20
4 兩足步行機(jī)器人步行模式的建立…………………………………………………22
4.1 本章任務(wù)…………………………………………………………………………22
4.2 靜態(tài)步行模式設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)………………………………………………………23
4.3 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)的軟件實(shí)現(xiàn)……………………………………………………………24
結(jié)束語……………………………………………………………………………………26
致謝………………………………………………………………………………………27
參考文獻(xiàn)…………………………………………………………………………………28