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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁
目 次
1 引言………………………………………………………………………………… 1
1.1 噴涂機(jī)器人的研究與應(yīng)用……………………………………………………… 1
1.2 噴涂機(jī)器人的特點(diǎn)和組成 ………………………………………………………3
1.3 噴涂機(jī)器人發(fā)展趨勢 ……………………………………………………………4
1.4 課題研究意義 ……………………………………………………………………5
2 總體方案設(shè)計(jì) ………………………………………………………………………6
2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的確定 ……………………………………………………………6
2.2 自由度數(shù)的確定 …………………………………………………………………7
2.3 驅(qū)動方式的確定 …………………………………………………………………7
2.4 傳動方式的確定…………………………………………………………………9
2.5 平衡方式的確定…………………………………………………………………12
2.6 噴涂機(jī)器人總體裝配示意圖……………………………………………………13
3 噴涂機(jī)器人大臂設(shè)計(jì)………………………………………………………………14
3.1 大臂和小臂臂長的設(shè)計(jì)…………………………………………………………14
3.2 大臂臂身的設(shè)計(jì)…………………………………………………………………15
3.3 大臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………19
4 平衡裝置的設(shè)計(jì)……………………………………………………………………25
結(jié)論 ……………………………………………………………………………………31
致謝 ……………………………………………………………………………………32
參考文獻(xiàn) ………………………………………………………………………………33