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黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
目 錄
摘要……………………………………...........……………………………………………..I
Abstract……………………………………………...……..........……….………….……..II
第1章 緒論.............................................................................................................. ..........1
1.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述....................................................................................1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器手的發(fā)展 ..........................................................................................1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類..........................................................................................2
1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用..........................................................................................2
1.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀.........................................................................................................3
1.3 本課題的預(yù)期結(jié)果....................................................................................................4
第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì).............................................................................................5
2.1 設(shè)計(jì)要求....................................................................................................................5
2.2 機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案................................................................................................5
2.2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系....................................................................................5
2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù) ..................................................................................................5
2.2.3 總體方案擬定..................................................................................................7
2.3 本章小結(jié)....................................................................................................................9
第3章機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析....................................................................................10
3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析..........................................................................................10
3.2 末端操作器的概述..................................................................................................10
3.1.1 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析........................................................................10
3.1.2 末端操作器的設(shè)計(jì)........................................................................................10
3.3 手腕的設(shè)計(jì)..............................................................................................................11
3.4 手臂的設(shè)計(jì)..............................................................................................................12
3.5 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)..................................................................................................13
3.6 本章小結(jié)..................................................................................................................................15
第4章 機(jī)械手各部件載荷及結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算..........................................................17
4.1 設(shè)計(jì)要求分析..........................................................................................................17
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的及尺寸設(shè)計(jì)..................................................................................17
4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算............................................................................17
4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)的及尺寸的確定..............................................................................22
4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定..............................................................................24
4.5 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定..............................................................................................24
4.6 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定..............................................................................................24
4.7 強(qiáng)度校核..................................................................................................................24
4.8 彎曲穩(wěn)定性校核......................................................................................................25
4.9 本章小結(jié)..................................................................................................................26
第5章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)...............................................................................................27
5.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定......................................................................27
5.1.1 液壓缸工作時(shí)所需流量................................................................................27
5.2 液壓馬達(dá)工作時(shí)的流量..........................................................................................28
5.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求..........................................28
5.3.1 缸體................................................................................................................28
5.3.2 缸蓋................................................................................................................29
5.3.3 活塞................................................................................................................29
5.3.4 活塞桿............................................................................................................29
5.3.5 液壓缸的緩沖裝置........................................................................................29
5.3.6 液壓缸的排氣裝置........................................................................................30
5.4 制定基本方案..........................................................................................................30
5.4.1 基本回路的選擇............................................................................................30
5.5 液壓元件的選擇......................................................................................................31
5.5.1 液壓泵的選擇................................................................................................31
5.5.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定........................................................................32
5.5.3 液壓閥的選擇....................................................................................... .........33
5.5.4 液壓輔助元件的選擇原則............................................................................33
5.5.5 油箱容量的確定............................................................................................35
5.5.6 液壓原理圖....................................................................................................35 5.6 本章小結(jié)..................................................................................................................37
第6章 電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)......................................................................................38
6.1 電氣控制的概述......................................................................................................38
6.2 控制電路..................................................................................................................38
6.2.1 控制電路的組成............................................................................................38
6.2.2 繼電器的選擇................................................................................................38
6.2.3 接觸器的選擇................................................................................................39
6.2.4 斷路器............................................................................................................40
6.3 電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)及原理..............................................................................................40
6.4 電氣系統(tǒng)的控制順序..............................................................................................41
6.5 本章小結(jié)..................................................................................................................42
結(jié)論.......................................................................................................................................43
參考文獻(xiàn).............................................................................................................................44
致謝.......................................................................................................................................45
附錄.......................................................................................................................................46