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哈爾濱理工大學(xué)榮成學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 開 題 報 告 學(xué)生姓名 廉天雪 學(xué) 號 1030060135 專 業(yè) 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化 班 級 機(jī)械10-1 指導(dǎo)教師 王春義 2014 年 3 月 5 日 課題題目及來源： 題目：汽車工業(yè)用裝裝卸機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 來源：“機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計”企業(yè)合作項目（指導(dǎo)教師制定題目） 課題研究的意義和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀： 課題研究意義 工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 在生產(chǎn)實踐中，常常需要將上料、加工、卸料等工序進(jìn)行合理的安排，組成一條自動流水加工線。但在流水線上加工時，搬運工作由人工完成，不可避免地存在著勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)安全難以保障、定位精度不高等問題，嚴(yán)重影響了生產(chǎn)質(zhì)量、生產(chǎn)效率和單位的經(jīng)濟(jì)效益。當(dāng)生產(chǎn)效率很高時，為了減少工人數(shù)量，改善工人的勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率這就需要使自動線上工件搬運自動化。于是針對這一問題就提出了要研制一種搬運機(jī)械手來代替工人實現(xiàn)工件的搬運上線,并且能滿足定位和重復(fù)定位精度。用搬運機(jī)械手來代替工人搬運工件可以減輕工人的勞動強(qiáng)度，減少自動線上的工人數(shù)目，同時也提高了生產(chǎn)效率并且精度也得到了保障。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 我國目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機(jī)器人；其中有130多臺噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人以應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的差距，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，品種規(guī)模多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量可靠性也不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。 國外研究現(xiàn)狀 國外在機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展較快，近幾年有如下幾個趨勢: (1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從2001年的10.3萬美元降至2007年的65萬美元。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。 (7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機(jī)器人;其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。 課題研究的主要內(nèi)容和方法，預(yù)期目標(biāo)及研究過程中研究步驟、方法及措施： 研究內(nèi)容 研究內(nèi)容：根據(jù)給定的工況條件和基本要求，從機(jī)械原理和機(jī)械結(jié)構(gòu)對搬運機(jī)械手進(jìn)行具體的分析和設(shè)計。對機(jī)械手的傳動、驅(qū)動等主要部件進(jìn)行選型和校核，并結(jié)合原理圖等對整個系統(tǒng)的工作方法和原理進(jìn)行描述。應(yīng)該機(jī)械手有兩個自由度，均為移動自由度，綜合機(jī)械手的工作載荷和工作現(xiàn)場環(huán)境對機(jī)械手布局以及定位精度的具體要求，手臂運動均為直線運動，液壓部分采用采用單活塞桿液壓缸來實現(xiàn)直線往復(fù)運動。 設(shè)計大綱 第一．引言 機(jī)械手的概念；機(jī)械手的簡史；機(jī)械手的組成；機(jī)械手的生產(chǎn)應(yīng)用簡述 第二．機(jī)械手的設(shè)計 機(jī)械手的總體設(shè)計；機(jī)械手的手部設(shè)計；機(jī)械手的手臂設(shè)計；機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 第三．液壓系統(tǒng)設(shè)計與計算 確定液壓系統(tǒng)基本方案；擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路；液壓源系統(tǒng)的設(shè)計；繪制液壓系統(tǒng)圖；確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)；選擇液壓元件；液壓系統(tǒng)性能的驗算 第四．機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計；機(jī)械手的作業(yè)流程；機(jī)械手操作面板布置；控制器的選型；控制系統(tǒng)原理分析；PLC外部接線設(shè)計 第五．總結(jié)與展望，最后結(jié)束。 解決的問題 機(jī)械手主要由手部和運動機(jī)構(gòu)組成。手部是用來抓住工件或工具的部件，根據(jù)被抓住工件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。機(jī)械手配件運動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 本文應(yīng)解決該曲軸搬運機(jī)械手的結(jié)構(gòu)部件，液壓部分以及電路控制部件設(shè)計。 預(yù)期目標(biāo) 對汽車曲軸的生產(chǎn)常常需要將上料、加工、卸料等工序進(jìn)行合理的安排，組成一條自動流水加工線。設(shè)計中采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手具有結(jié)具有結(jié)構(gòu)簡單，尺寸緊湊，重量輕，控制方便，驅(qū)動力大等特點。設(shè)計中擬用的PLC電氣控制與液壓系統(tǒng)結(jié)合，技術(shù)成熟，易于實現(xiàn)，且保證了工件搬運過程中的快、準(zhǔn)、穩(wěn)，達(dá)到了預(yù)期設(shè)計目標(biāo)。 研究步驟、方法及措施 第一階段：準(zhǔn)備階段：了解工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀和發(fā)展，查閱課題相關(guān)的國內(nèi)外文獻(xiàn)，擬訂設(shè)計思路。 第二階段：設(shè)計階段：確定總體設(shè)計方案，根據(jù)課題給定的工況條件和基本要求進(jìn)行設(shè)計計算，確定主要參數(shù)，對所得數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行分析、處理，對機(jī)械手系統(tǒng)的傳動、驅(qū)動等主要部件進(jìn)行選型和校核。 第三階段：制圖階段：整理各類資料和數(shù)據(jù)，利用CAD制圖，分別做出系統(tǒng)的總裝圖及各部件的裝配圖和零件圖。 第四階段：總結(jié)階段：撰寫設(shè)計說明書，檢查圖紙，準(zhǔn)備答辯。 課題研究所需的參考文獻(xiàn)： ［1］孫桓，陳作模，葛文杰．機(jī)械原理．北京：高等教育出版社，2006 ［2］濮良貴，紀(jì)名剛．機(jī)械設(shè)計．北京：高等教育出版社，2006 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