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畢業(yè)設(shè)計（論文） 相關(guān)資料 題目： 多關(guān)節(jié)魚形機(jī)器的設(shè)計 信機(jī) 系 機(jī)械制造及自動化專業(yè) 學(xué) 號： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 誠 信 承 諾 書 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文） 多關(guān)節(jié)魚形機(jī)器人的設(shè)計 是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。 班 級： 學(xué) 號： 作者姓名： III 　信 機(jī)　系 　機(jī)械工程及自動化 　專業(yè) 畢 業(yè) 設(shè) 計論 文 任 務(wù) 書 一、題目及專題： 1、題目　　　多關(guān)節(jié)魚形機(jī)器人的設(shè)計 2、專題　 　 二、課題來源及選題依據(jù) 隨著人類的發(fā)展，對資源的需求不斷增加。陸上資源的日益緊缺，讓我們把目光投向海洋。21世紀(jì)是海洋開發(fā)的世紀(jì)，水下機(jī)器人在海洋環(huán)境研究、海洋資源探測和開發(fā)等民用領(lǐng)域和海洋軍事方面具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的潛在價值，吸引了人們更多的注意力。利用仿生學(xué)原理，開發(fā)類似海豚或金槍魚的操縱與推進(jìn)技術(shù)是一個很有前途的研究方向之一。 上世紀(jì)三十年代起，人類開始對魚類游動進(jìn)行觀察，提出了大量關(guān)于魚類游動機(jī)理的解釋。近年來，隨著人類對魚類游動機(jī)理了解的加深，同時伴隨著仿生學(xué)、流體力學(xué)、機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步，計算機(jī)、傳感器和智能控制技術(shù)的快速發(fā)展，以及新型材料的不斷涌現(xiàn)，對仿生水下機(jī)器人技術(shù)的研究達(dá)到了一個新的頂峰，涌現(xiàn)了大量基于魚類游動機(jī)理的仿生水下機(jī)器人。 三、本設(shè)計（論文或其他）應(yīng)達(dá)到的要求： 根據(jù)水下魚形機(jī)器人的設(shè)計方案進(jìn)行仿真，分析運(yùn)動規(guī)律及校核機(jī)構(gòu)。利用UG中三維建模、運(yùn)動仿真及設(shè)計仿真等模塊，對已經(jīng)設(shè)計好的機(jī)器魚進(jìn)行系統(tǒng)仿真，并比較輸出數(shù)值和計算數(shù)值的關(guān)系，從而完善設(shè)計過程。主要對機(jī)器魚的四個部分進(jìn)行分析，分別是驅(qū)動機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、充電機(jī)構(gòu)。其中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)由尾部擺動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)，魚身后半部和魚尾的兩節(jié)做有相位差的擺動，通過擺動來擊打水從而推動魚身前進(jìn)。沉浮功能由魚身前半部分的側(cè)鰭通過轉(zhuǎn)動一定角度來實現(xiàn)的。轉(zhuǎn)向功能，由魚身前半部分的鰭通過轉(zhuǎn)動一定的角度來實現(xiàn)的，鰭與魚身豎直方向的夾角的改變使其受到水的推動力的向左或者向右的分力，從而使魚身可以繞其重心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。外形設(shè)計是根據(jù)金槍魚的外形進(jìn)行多次擬合而歸納而成的。最終對整個機(jī)器魚進(jìn)行配重，使重力中心和浮力中心在一條直線上，保證機(jī)器魚能在水中平穩(wěn)正常運(yùn)動，同時控制模塊中植入遠(yuǎn)程通信功能。 四、接受任務(wù)學(xué)生： 五、開始及完成日期： 自 日 六、設(shè)計（論文）指導(dǎo)（或顧問）： 指導(dǎo)教師　　　　　　　簽名 簽名 教研室主任　　　　　　　簽名 〔學(xué)科組組長研究所所長〕　　　　　　　簽名 系主任 　　　　　　簽名