改進(jìn)設(shè)計(jì)與控制的水下電動(dòng)機(jī)械手的實(shí)驗(yàn)外文文獻(xiàn)翻譯、中英文翻譯,改進(jìn),改良,設(shè)計(jì),控制,節(jié)制,水下,電動(dòng),機(jī)械手,實(shí)驗(yàn),試驗(yàn),外文,文獻(xiàn),翻譯,中英文 改進(jìn)設(shè)計(jì)與控制的水下電動(dòng)機(jī)械手的實(shí)驗(yàn) 摘要：自動(dòng)半自動(dòng)水下工作機(jī)器人是水下機(jī)器人的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。本文簡(jiǎn)要分析了水下電動(dòng)機(jī)械手作為水下自動(dòng)機(jī)器人的需要，并設(shè)計(jì)了三個(gè)功能的水下電動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)。該試驗(yàn)臺(tái)具有結(jié)構(gòu)緊湊，功能齊全等特征。但是，外部電纜的布局增加了出現(xiàn)故障的可能性，尤其是當(dāng)機(jī)械手在水下工作時(shí)。對(duì)機(jī)器人內(nèi)部電纜布局的改進(jìn)設(shè)計(jì)也是本文要介紹的。 基于旋轉(zhuǎn)接頭驅(qū)動(dòng)模塊的頻率特性，該修正的目的是控制肩膀和肘關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角速度。那么角度的誤差就被認(rèn)為是輸入角速率控制回路PID控制器和自適應(yīng)控制器產(chǎn)生的。這兩種控制器已經(jīng)被廣泛的用于水下控制當(dāng)中，而卻也是控制水下機(jī)械手的一種選擇性方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明PID和自適應(yīng)控制器在聯(lián)合控制的角度以及內(nèi)部控制回路中有良好的效果。非自適應(yīng)控制器比沒(méi)有內(nèi)循環(huán)的控制器更強(qiáng)大，這是一個(gè)比PID控制器更好的控制器，特別是在保護(hù)機(jī)器人避免汽車飽和電壓威脅的情況下。 關(guān)鍵詞：水下電動(dòng)機(jī)械手;自治水下機(jī)器人;自適應(yīng)控制器 1、 導(dǎo)言 近年來(lái)，水下機(jī)器人成為研究界和工業(yè)界越來(lái)越感興趣的課題。在今天，使用載人水下機(jī)器人來(lái)完成水下工作任務(wù)已經(jīng)是一個(gè)非常普遍的現(xiàn)象。但是，在這樣危險(xiǎn)的環(huán)境中工作存在很大的風(fēng)險(xiǎn)?？茖W(xué)家們希望能夠在一個(gè)完全自主的方式下完成水下工作任務(wù)。因此，在這一領(lǐng)域的研究集中在了對(duì)于自主/半自治水下機(jī)械手系統(tǒng)的研究上。由于能源，電力和效率的因素，水下電動(dòng)機(jī)械手對(duì)于自主/半自主水下機(jī)器人系統(tǒng)是絕對(duì)必要的。水下電動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和控制之間的協(xié)調(diào)是要研究的重要內(nèi)容。舉例來(lái)說(shuō)，斯坦福大學(xué)從1995年就開(kāi)始研究單鏈接機(jī)械手和水獺之間的相互關(guān)系。[ 1 ] ， SAUVIMP [ 2 ]?，F(xiàn)在一個(gè)半自主7自由度電動(dòng)機(jī)械手正在夏威夷自主系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室中研發(fā)。半自主水下機(jī)器人評(píng)價(jià)系統(tǒng)已在韓國(guó)海洋與發(fā)展研究所發(fā)展[ 3 ]。用于水下電動(dòng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)的磁鐵耦合配備已被九州技術(shù)學(xué)院與其他學(xué)院在設(shè)計(jì)[ 4 ] 。作為一個(gè)組成部分自主、半自主水下機(jī)器人系統(tǒng)的組成部分，中小型電動(dòng)機(jī)械手比液壓機(jī)械手更靈活方便，因此使用水下電動(dòng)機(jī)械手對(duì)海洋進(jìn)行探索的前景是非常好的。 本文提到的三功能水下電動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)試驗(yàn)臺(tái)配有自治區(qū)，遙控車（ SARV ），它是由中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研究的試驗(yàn)臺(tái)。它是對(duì)水下機(jī)器人與遙控技術(shù)的評(píng)價(jià)的設(shè)備。在科學(xué)應(yīng)用中，選用輕纖維的，視覺(jué)的操作器模塊是一項(xiàng)重要的研究技術(shù)。 在本文中，我們首先給出設(shè)計(jì)機(jī)器人試驗(yàn)臺(tái)，提出了一種改進(jìn)的旋轉(zhuǎn)式設(shè)計(jì)模塊。根據(jù)被測(cè)試的轉(zhuǎn)臺(tái)式模塊的頻率特征，提出了一種改進(jìn)的旋轉(zhuǎn)式設(shè)計(jì)模塊。我們采用PI控制器調(diào)節(jié)兩個(gè)關(guān)節(jié)的角速度，采用PID 與非自適應(yīng)控制器[ 5 ]來(lái)控制關(guān)節(jié)角度。關(guān)于控制器實(shí)驗(yàn)結(jié)果的分析在后面。 參考文獻(xiàn) [1] F. 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