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第三章 工業(yè)機器人離線編程（2）,——基本工作站,1、創(chuàng)建基本工作站,工業(yè)機器人工作站至少應包含工業(yè)機器人本體、作業(yè)工具和工作對象三個組成部分。在RobotStudio中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來完成相關的仿真操作。因此，在創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站仿真之前，需先建立工業(yè)機器人工作站環(huán)境。,2,1、創(chuàng)建基本工作站,在“文件”功能選項卡中選中“新建”，創(chuàng)建新工作站，在新建的空工作站中通過模型庫導入功能導入已設計的相關外圍模型組件，如工作臺、輸送帶等。,3,1、創(chuàng)建基本工作站,（1）在“基本”功能選項卡中打開“ABB模型庫”，選擇“IRB120”。 （2）設定好輸入框中的數(shù)值，然后點擊“確定”，在實際使用時，需要根據項目的要求選定具體的機器人型號、承重能力及到達的距離 。 （3）使用鍵盤的按鍵和鼠標組合，可以調整工作站視圖。,4,2、加載機器人工具,機器人用工具是工作站的重要組成部分，不同的作業(yè)功能及作業(yè)對象對工具的需求也不相同。在RobotStudio軟件中系統(tǒng)自帶了一部分通用型工具模型，用戶根據需要在“基本”功能選項卡中，打開“導入模型庫”-“設備”-“工具”欄目中選擇。但在實際應用中，一般需要根據需求對機器人用工具特別定制或采購，因此對應的工具三維模型也需要根據工具實際尺寸進行設計，模型通過SolidWorks或CAD相關軟件設計完成，導入RobotStudio中。本例中將已設計的工具模型及相關組件拷貝至RobotStudio軟件設備模型庫中，設備模型庫默認地址為：C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools，注意盤符地址為軟件安裝地址。,5,1、創(chuàng)建基本工作站,利用已建立的工業(yè)機器人基本工作站，逐步搭建工作站的基本工作環(huán)境。其中擺放工作對象屬于作業(yè)的重要環(huán)節(jié)，在實際應用中，需要根據實物工作對象的外形尺寸設計其三維模型，導入至RobotStudio中進行擺放設置。本例中采用象棋棋盤為作業(yè)對象，進行矩形運動邊緣切割任務。,6,3.加載工件底座,（1）在“基本”-“導入模型庫”下拉列表中選擇“棋盤底座”模型進行導入。 （2）選中“IRB120_3_58_1”單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”。,7,4、設置機器人工作區(qū)域,圖中的綠色弧形區(qū)域表示機器人可以到達的工作范圍，工作對象應該調整至機器人的最佳工作范圍內，這樣可以軌跡規(guī)劃，下面將棋盤底座移放在機器人的工作區(qū)域內 。,8,6.放置機器人工件,（1）若需要用戶庫文件出現(xiàn)ABB“設備”中，即需要將“棋盤”文件出現(xiàn)在如圖3-26所示界面的“設備”選項中，則將“棋盤”庫文件復制到RobotStudio工具庫文件中。筆者將“棋盤”復制到C:\Program Files\ABB Industrial IT\ Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools目錄下。 （2）將“棋盤”放置到棋盤底座上，在對象上單擊右鍵，選擇“放置”下拉菜中的的“兩點”按鈕。,9,（1）選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”，選中后會顯示深色背景色。 （2）單擊“主點-從”的第一個坐標點。 （3）按照下面的順序單擊兩個物體對齊的基準線：第1點與第2點對齊，第3點與第4點對齊。 （4）單擊對象點位的坐標值已自動顯示在框中，然后單擊“應用 ”。,6.放置機器人工件,10,7.布局工業(yè)機器人系統(tǒng),在RobotStudio中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來完成相關的仿真操作。 在“基本”功能選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”下拉選項的“從布局…”。,11,②選擇RobotWare版本，選擇6.02最新版，單擊“下一個”。 ③選擇需要構建的機械裝置，勾選機器人IRB120裝置，單擊“下一個”。 ④選擇附加擴展功能，本例中默認即可，單擊“完成”。 ⑤系統(tǒng)建立后，右下角“控制器狀態(tài)”應為綠色 。,7.布局工業(yè)機器人系統(tǒng),12,完全布局好的工業(yè)機器人工作站如圖所示。,7.布局工業(yè)機器人系統(tǒng),13,謝 謝！,