362 PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì),plc,控制,節(jié)制,機(jī)械手,設(shè)計(jì) 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書 （ 論 文 ） 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁目 次 1 引言（或緒論）………………………………………………………………… 11.1 機(jī)械手及其組成 ……………………………………………………………… 11.2 機(jī)械手的分類………………………………………………………………… 21.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義………………………………………………………………… 31.4 機(jī)械手的發(fā)展概況………………………………………………………………… 32 機(jī)械手的設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 52.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)的總體方案……………………………………………………………52.2 機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………………62.3 氣動部件設(shè)計(jì)的簡要分析………………………………………………………… 73 機(jī)械手的計(jì)算………………………………………………………… 173.1 設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問題………………………………………………………173.2 小車的設(shè)計(jì)及計(jì)算………………………………………………………… 234 機(jī)械手臂的工作原理………………………………………………………… 214.1 氣動原理圖………………………………………………………… 254.2 電磁鐵動作程序表………………………………………………………… 274.3 機(jī)械手的緩沖和定位………………………………………………………… 28結(jié)論 ………………………………………………………………………………… 29致謝 ………………………………………………………………………………30參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………31附錄 A 裝配圖 ………………………………………………………… 28附錄 B 零件圖 ………………………………………………………… 281附件 1：外文資料翻譯譯文機(jī)器人應(yīng)用的用戶指南工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用的發(fā)展和運(yùn)用能夠通過一個符合邏輯順序的方法來被很好的探討。由于機(jī)器人內(nèi)部固有的限制，仔細(xì)考慮這些限制對任何一個機(jī)器人的成功應(yīng)用是很重要的。對一般固定位置索引的選擇，機(jī)器人應(yīng)用的短周期的方法包括：更長更復(fù)雜的周期；有跟蹤系統(tǒng)，不同尋常的姿勢及位置的機(jī)器人和分步操作代替工具操作的流水線操作等的平行操作。維護(hù)和編程應(yīng)該由受過機(jī)構(gòu)內(nèi)部培訓(xùn)的人員來操作，而不是簽訂服務(wù)合同的制造商。在應(yīng)用中大多數(shù)設(shè)備維護(hù)人員都要有必需的專門知識并且他們的職責(zé)應(yīng)該包括編程和維護(hù)機(jī)器人。介紹在生產(chǎn)操作中工業(yè)機(jī)器人的使用是制造工程的一個比較新的方面。機(jī)器人的應(yīng)用的發(fā)展和運(yùn)用一般跟隨著像其它任何制造過程一樣的步驟。然而，為了成功應(yīng)用，機(jī)器人的靈活性和局限性的獨(dú)特結(jié)合還需要一些特殊的考慮。通過對機(jī)器人十年的實(shí)踐以及它們在汽車集中制造的各種各樣的任務(wù)中的使用，一個對機(jī)器人應(yīng)用的系統(tǒng)而有序的方法已經(jīng)在這里產(chǎn)生和提出了。一些選擇“傳統(tǒng)的”機(jī)器人的方法也已被提出并且它們的潛在優(yōu)勢已被發(fā)掘了。維護(hù)和編寫程序的必要條件也已被考察并且機(jī)構(gòu)內(nèi)部的性能在這些領(lǐng)域的發(fā)展也被討論了。一個基于實(shí)際經(jīng)驗(yàn)經(jīng)過慎重考慮的標(biāo)明了“要做什么”和“不要做什么”的列表來做為機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展的檢查清單。應(yīng)用發(fā)展機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展的第一步是去熟悉它們的潛在能力并且使設(shè)備的限制變?yōu)榭尚械摹＝裉斓臋C(jī)器人從簡單選擇并放置設(shè)備到多路線變化，計(jì)算機(jī)用從幾盎司到半噸或者更多噸的處理能力和在操作中在固定的方位上停止，點(diǎn)位控制或是連續(xù)軌跡運(yùn)動控制機(jī)器。為了簡化這項(xiàng)任務(wù)，首先要決定你想讓機(jī)器人執(zhí)行什么操作然后集中精神的查看一下有能力執(zhí)行這些工作的機(jī)器。例如，如果你想把膠水、油漆或相似的材料涂到一個物體上（它通常包括一個噴霧器） ，你將2有可能需要一個連續(xù)軌跡控制的機(jī)器，這個機(jī)器能夠縮小相當(dāng)大的搜索范圍。從機(jī)器人制造商那里可以獲得很多詳細(xì)的信息，這些信息能夠作為數(shù)據(jù)的主要來源。為了使分析更簡單，開發(fā)一個模型，這樣可以直接的對如負(fù)載能力、削減的數(shù)量、工作面、存貯容量、控制系統(tǒng)、速度、價格，購買權(quán)等等這些方面進(jìn)行比較，這樣能夠快速的在各種各樣的機(jī)器人中作出決定。這個模型在轉(zhuǎn)變成具體的實(shí)物應(yīng)用時將成為一個有價值的參考工具。同時也要記錄可以得到機(jī)器人的其他一些獨(dú)特的特征以供將來參考。做關(guān)于各種各樣機(jī)器人能力和缺陷等具體問題的筆記并且和制造商一起討論一下。實(shí)際上，你對可用設(shè)備越熟悉，確定是否任何機(jī)器都有做這項(xiàng)具體任務(wù)的能力就越簡單，其次可以縮小范圍進(jìn)行充分的選擇。用所有的這些知識來武裝自己，你就有能力對潛在的應(yīng)用做一個最初的調(diào)查了。某種意義上講，尋找的這個任務(wù)應(yīng)該符合這些標(biāo)準(zhǔn)：根據(jù)負(fù)載，工作面和復(fù)雜性等方面，操作必須在機(jī)器人的能力范圍之內(nèi)；不可以要求用來判斷除了簡單關(guān)系外的操作，并且這些操作必須符合機(jī)器人的使用標(biāo)準(zhǔn)。首先這些標(biāo)準(zhǔn)不能超越機(jī)器人的能力，必須相當(dāng)確定的按照工作量和工作范圍。這個任務(wù)的復(fù)雜度將決定存貯容量和/或者所需的控制復(fù)雜度，同時還有必須的運(yùn)動所減少的次數(shù)。按照判斷需求，除了它編程好的位置，機(jī)器人完全依賴于外部信息。一個部分的偏離或缺少就是一個比特的信息，這些信息通常是必要的并且提供這些信息是很容易被做到的。然而，決定這個部位是好是壞可能明顯的更困難并且如果這個決定是必要的，你就應(yīng)該考慮到另外一些任務(wù)的機(jī)器化。應(yīng)該有這樣一個想法，一個機(jī)器人是一個通過編程而移動和在空間不同位置停止的裝置，它以一個相當(dāng)高的精度和重復(fù)度來執(zhí)行這項(xiàng)工作；然而，如果要處理的物體或者工作不是以至少相似的精度連續(xù)定位的，那么機(jī)器人就不可以了。同樣的，如果機(jī)器人用工具處理故障，即使它不完成任何事情，機(jī)器人仍然會按其原本的軌跡運(yùn)動。最后的標(biāo)準(zhǔn)正當(dāng)?shù)膽?yīng)該包括一些因素，例如：經(jīng)濟(jì)，健康狀況，安全性，工作強(qiáng)度或生產(chǎn)質(zhì)量，至少在最初的調(diào)查階段，你將需要一些指導(dǎo)或方法來引導(dǎo)你。3你的最初調(diào)查將產(chǎn)生一個潛在應(yīng)用的列表，這個列表將需要更多的詳細(xì)的調(diào)查來補(bǔ)充它。在進(jìn)行這一步之前，和各種各樣的能完成這些工作的機(jī)器人的制造商洽談一下，就你現(xiàn)有的機(jī)器人模型的性能決定向那家制造商咨詢。要求他們的應(yīng)用工程師看一下你的清單上所列的工作并且對其中每個做一下評價。在這個過程中，他們也將了解一下你所忽略的潛在問題。極力建議你多找?guī)讉€生產(chǎn)商看一下你所列的工作，至少要兩個，而且如果可能的話越多的意見越好。如果只有大概三分之一的意見是積極的，那么至少要在你有更多經(jīng)驗(yàn)的時候你才可以通過這項(xiàng)工作。在可視過程中另外一個求助源可能是有相似機(jī)器人應(yīng)用的其他人（如果你知道一些）或者其他機(jī)器人的主要用戶。通常制造商在這方面能給你一些指導(dǎo)。即使你已經(jīng)征求了他們的意見，但是謹(jǐn)慎的考慮一下制造商的意見和推薦還是很明智的。記住他們的工作就是賣機(jī)器人即使他們不可能故意誤導(dǎo)，但有時他們也有些趨于“積極” 。經(jīng)過初步的對機(jī)器人潛在應(yīng)用的廣泛調(diào)查，你在細(xì)節(jié)上完全準(zhǔn)備完畢。為了機(jī)器人的第一次安裝，在你的工作清單上選擇最簡單的工作。復(fù)雜的，不易懂的工作從工程立場上看更有挑戰(zhàn)性并且可能甚至在投資上得到更大的回報(bào)，但是最好避免試圖去征服這些堅(jiān)硬的機(jī)器人直到你已建立了相當(dāng)程度的能力和合理的自信。一旦首次應(yīng)用被選定后，選好并了解工作。如果是一個手工操作（或?qū)⑹牵┐_保你對機(jī)器人所要做的每件事都要了解。記住，機(jī)器人在做決定的能力上是及其受限制的，確保機(jī)器人不要用感官如看或摸，這些都是它所沒有的或者它不能夠做出有價值的判斷。同時，保證你所見的每件事都是機(jī)器人必須做的。不要被那些機(jī)器人不能處理但人也不能做到的行為和過程所誤導(dǎo)。在這一點(diǎn)上，建議你考慮一些別的選擇，而不是要機(jī)器人做手邊上的工作。如果這項(xiàng)工作用專用自動化設(shè)備來做更簡單更廉價，并且這種自動化設(shè)備在短期內(nèi)不會被淘汰的話，那么機(jī)器人就不是最好的選擇了。換句話說，不要輕易的使用機(jī)器人因?yàn)樗鼈冞€是新穎的獨(dú)特的。要注意的另外一件事是從某種意義上講，固定一個機(jī)器人的可能優(yōu)勢并不是腳著地的姿勢，許多機(jī)器人可以是倒立的，在工作位置上懸掛的或者是懸在4墻上的或者是相似的支撐。機(jī)器人的一個不同尋常的姿勢可能對解決另外的難題提供一個簡單的解決方法。但你必須選擇一個能操作你已為它設(shè)定好的不同姿勢的機(jī)器人，并且考慮把通常的拿著工具去工作的方式倒過來讓機(jī)器人帶著工作去設(shè)計(jì)工具。在分析工作中，應(yīng)盡力預(yù)先考慮和這項(xiàng)工作相關(guān)聯(lián)的所有有可能出錯的東西，這也是許多明顯比較簡單的運(yùn)用失敗的地方。例如：如果這個操作是要求將零件轉(zhuǎn)移到傳輸機(jī)上。鉤子或簍筐會停在同一個地方嗎？當(dāng)傳輸機(jī)停止鉤子會穩(wěn)定嗎或是像鐘擺一樣搖擺呢？輸送進(jìn)來的零件會經(jīng)常在同一個地方或是朝著同一個方向嗎？如果傳輸機(jī)在機(jī)器人準(zhǔn)備好之前拿了另一個零件，會有什么事發(fā)生呢？如果機(jī)器人錯過了一個鉤子，它將做什么呢，再試一次或是等待下一個鉤子？甚至它知道自己錯過了嗎？假設(shè)在下一次操作中來了一個空的鉤子，將會是什么結(jié)果呢？記住機(jī)器人執(zhí)行工作是有一系列的順序的并且很多都不能改變它們的工作方式。在查看操作上花點(diǎn)時間，大多數(shù)問題將會最終避免掉。在你看得時候站在機(jī)器人的角度上思考一下，想像它在執(zhí)行任務(wù)中將經(jīng)歷的動作。下一步要考慮的是為你的機(jī)器人做好一個輔助系統(tǒng)。雖然機(jī)器人已相當(dāng)?shù)目煽浚ㄩL時間的實(shí)踐平均可達(dá) 98%） ，但它們?nèi)匀挥袎牡臅r候。為了保證在機(jī)器人壞的時候不會造成生產(chǎn)的損失，輔助系統(tǒng)是必須被提供的。這個輔助系統(tǒng)能簡單的存儲若干的零件把它放到后來的操作中或者是一個手工的備份系統(tǒng)。在多機(jī)器人安裝時，用機(jī)器人自己來互相安裝將是有可能的，但這將可能不會提供 100%的生產(chǎn)效率。開發(fā)一個輔助系統(tǒng)所要考慮的另一點(diǎn)是：當(dāng)機(jī)器人壞了后，將不可能很快回到流水線上，它通常是一個復(fù)雜的裝置并且即使是一個經(jīng)驗(yàn)豐富的人員進(jìn)行故障查找也是相當(dāng)慢的?，F(xiàn)在，你將為你的特殊任務(wù)來選擇機(jī)器人做好準(zhǔn)備并且設(shè)計(jì)應(yīng)用。確保所選的機(jī)器人做這工作時的速度、存貯、編程能力、負(fù)載能力上能達(dá)到要求。如果可能的話提供一些額外的能力。不要忘記了機(jī)器人的負(fù)載也包括工具部分并且高速操作也能使設(shè)備上的慣性負(fù)載明顯增加?？紤]一下環(huán)境，內(nèi)部安全和防爆性可能被要求或者機(jī)器人被保護(hù)而不受灰塵、油漆噴涂、金屬微粒，過熱等的危害。5一旦選好機(jī)器人，為安裝做一個布局來決定它的位置、可能的干涉、設(shè)備所需的變動等，這時也要決定在機(jī)器人和其他設(shè)備之間需要什么結(jié)合面和設(shè)備供應(yīng)的打算像電力、壓縮的空氣、冷卻水等。為了保護(hù)那里的工作人員（記住機(jī)器人是看不見的）足夠的連鎖裝置和保護(hù)裝置是必須被提供的并且也要保護(hù)機(jī)器不受材料處理器和其他的可能傷害。末端執(zhí)行器作業(yè)也必須被提供。這里機(jī)器人制造商將能幫助你尤其在設(shè)計(jì)零件抓緊裝置的操作設(shè)備上。如果需要線性跟蹤，一個合適的反饋裝置的安裝和交互必須被提供。而且，當(dāng)機(jī)器人壞了的時候，要提供一個輔助系統(tǒng)為了保護(hù)生產(chǎn)、備用零件和用來維護(hù)的測試設(shè)備。假若你已有安裝的資格和已經(jīng)預(yù)訂了機(jī)器人，你應(yīng)該為安裝盡可能的多做些準(zhǔn)備工作。服務(wù)的落實(shí)，場地的準(zhǔn)備，連接界面，布局和末端執(zhí)行器作業(yè)都應(yīng)提前做好。在機(jī)器人來之前應(yīng)該先在制造商的設(shè)備上進(jìn)行維護(hù)和編程的訓(xùn)練，但是不要太過提前而且一些最新的訓(xùn)練還是要現(xiàn)場被安排。當(dāng)機(jī)器人來時，安裝和內(nèi)部連接就可以完成了，維護(hù)訓(xùn)練能夠被執(zhí)行并且程序也將產(chǎn)生。一般，在安裝和啟動時，像安裝任何新的設(shè)備一樣你將會遇到一些啟動問題，這時機(jī)器人制造商將會提供幫助。程序?qū)⒈仨毐桓纳?，工具被調(diào)整，時間和連鎖裝置被一致化等等。然而，如果你已經(jīng)做了工程應(yīng)用的整個工作，這些啟動時的問題將減少。一旦進(jìn)行生產(chǎn)，要對操作進(jìn)行一段時間相當(dāng)嚴(yán)密的監(jiān)控。保留停機(jī)時間的軌跡（做個記錄是很好的方法）以便你能夠辨認(rèn)要出現(xiàn)的問題，不只對機(jī)器人而且對周圍的設(shè)備。在某種意義上講，你應(yīng)該對預(yù)算和實(shí)際花費(fèi)做一下比較，儲蓄和性能供將來參考。當(dāng)然，連續(xù)的對操作進(jìn)行監(jiān)視將會有改善的方法。6南 京 理 工 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯學(xué)院（ 系）： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動化 姓 名： 唐曉靜 學(xué) 號： 0101140104 外文出處： INDUSTRIAL ROBOTS 附 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 (用外文寫)7指導(dǎo)教師評語：簽名： 年 月 日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件 2：外文原文（復(fù)印件）1PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。1、機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。圖 1 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖22、輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖表 1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5手動操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X1733、操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16 接通，系統(tǒng)自動回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處） ，執(zhí)行手動程序。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置， （既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。4、回原位程序回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。45、手動單步操作程序　如圖 5 所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。56、自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動 X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動復(fù)位。S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動 Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。S23 驅(qū)動 Y3 右移。移到最右位，X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時 1 秒。延時時間到，T1 接6通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。7、機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖 7 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28行到第 66 行，為手動單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的。回原位程序和自動操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。78、指令語句表8 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 說 明 書 （ 論 文 ） 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁目 次 1 引言（或緒論）………………………………………………………………… 11.1 機(jī)械手及其組成 ……………………………………………………………… 11.2 機(jī)械手的分類………………………………………………………………… 21.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義………………………………………………………………… 31.4 機(jī)械手的發(fā)展概況………………………………………………………………… 32 機(jī)械手的設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 52.1 機(jī)械手設(shè)計(jì)的總體方案……………………………………………………………52.2 機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………………62.3 氣動部件設(shè)計(jì)的簡要分析………………………………………………………… 73 機(jī)械手的計(jì)算………………………………………………………… 173.1 設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問題………………………………………………………173.2 小車的設(shè)計(jì)及計(jì)算………………………………………………………… 234 機(jī)械手臂的工作原理………………………………………………………… 214.1 氣動原理圖………………………………………………………… 254.2 電磁鐵動作程序表………………………………………………………… 274.3 機(jī)械手的緩沖和定位………………………………………………………… 28結(jié)論 ………………………………………………………………………………… 29致謝 ………………………………………………………………………………30參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………31附錄 A 裝配圖 ………………………………………………………… 28附錄 B 零件圖 ………………………………………………………… 281附件 1：外文資料翻譯譯文機(jī)器人應(yīng)用的用戶指南工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用的發(fā)展和運(yùn)用能夠通過一個符合邏輯順序的方法來被很好的探討。由于機(jī)器人內(nèi)部固有的限制，仔細(xì)考慮這些限制對任何一個機(jī)器人的成功應(yīng)用是很重要的。對一般固定位置索引的選擇，機(jī)器人應(yīng)用的短周期的方法包括：更長更復(fù)雜的周期；有跟蹤系統(tǒng)，不同尋常的姿勢及位置的機(jī)器人和分步操作代替工具操作的流水線操作等的平行操作。維護(hù)和編程應(yīng)該由受過機(jī)構(gòu)內(nèi)部培訓(xùn)的人員來操作，而不是簽訂服務(wù)合同的制造商。在應(yīng)用中大多數(shù)設(shè)備維護(hù)人員都要有必需的專門知識并且他們的職責(zé)應(yīng)該包括編程和維護(hù)機(jī)器人。介紹在生產(chǎn)操作中工業(yè)機(jī)器人的使用是制造工程的一個比較新的方面。機(jī)器人的應(yīng)用的發(fā)展和運(yùn)用一般跟隨著像其它任何制造過程一樣的步驟。然而，為了成功應(yīng)用，機(jī)器人的靈活性和局限性的獨(dú)特結(jié)合還需要一些特殊的考慮。通過對機(jī)器人十年的實(shí)踐以及它們在汽車集中制造的各種各樣的任務(wù)中的使用，一個對機(jī)器人應(yīng)用的系統(tǒng)而有序的方法已經(jīng)在這里產(chǎn)生和提出了。一些選擇“傳統(tǒng)的”機(jī)器人的方法也已被提出并且它們的潛在優(yōu)勢已被發(fā)掘了。維護(hù)和編寫程序的必要條件也已被考察并且機(jī)構(gòu)內(nèi)部的性能在這些領(lǐng)域的發(fā)展也被討論了。一個基于實(shí)際經(jīng)驗(yàn)經(jīng)過慎重考慮的標(biāo)明了“要做什么”和“不要做什么”的列表來做為機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展的檢查清單。應(yīng)用發(fā)展機(jī)器人應(yīng)用發(fā)展的第一步是去熟悉它們的潛在能力并且使設(shè)備的限制變?yōu)榭尚械?。今天的機(jī)器人從簡單選擇并放置設(shè)備到多路線變化，計(jì)算機(jī)用從幾盎司到半噸或者更多噸的處理能力和在操作中在固定的方位上停止，點(diǎn)位控制或是連續(xù)軌跡運(yùn)動控制機(jī)器。為了簡化這項(xiàng)任務(wù)，首先要決定你想讓機(jī)器人執(zhí)行什么操作然后集中精神的查看一下有能力執(zhí)行這些工作的機(jī)器。例如，如果你想把膠水、油漆或相似的材料涂到一個物體上（它通常包括一個噴霧器） ，你將2有可能需要一個連續(xù)軌跡控制的機(jī)器，這個機(jī)器能夠縮小相當(dāng)大的搜索范圍。從機(jī)器人制造商那里可以獲得很多詳細(xì)的信息，這些信息能夠作為數(shù)據(jù)的主要來源。為了使分析更簡單，開發(fā)一個模型，這樣可以直接的對如負(fù)載能力、削減的數(shù)量、工作面、存貯容量、控制系統(tǒng)、速度、價格，購買權(quán)等等這些方面進(jìn)行比較，這樣能夠快速的在各種各樣的機(jī)器人中作出決定。這個模型在轉(zhuǎn)變成具體的實(shí)物應(yīng)用時將成為一個有價值的參考工具。同時也要記錄可以得到機(jī)器人的其他一些獨(dú)特的特征以供將來參考。做關(guān)于各種各樣機(jī)器人能力和缺陷等具體問題的筆記并且和制造商一起討論一下。實(shí)際上，你對可用設(shè)備越熟悉，確定是否任何機(jī)器都有做這項(xiàng)具體任務(wù)的能力就越簡單，其次可以縮小范圍進(jìn)行充分的選擇。用所有的這些知識來武裝自己，你就有能力對潛在的應(yīng)用做一個最初的調(diào)查了。某種意義上講，尋找的這個任務(wù)應(yīng)該符合這些標(biāo)準(zhǔn)：根據(jù)負(fù)載，工作面和復(fù)雜性等方面，操作必須在機(jī)器人的能力范圍之內(nèi)；不可以要求用來判斷除了簡單關(guān)系外的操作，并且這些操作必須符合機(jī)器人的使用標(biāo)準(zhǔn)。首先這些標(biāo)準(zhǔn)不能超越機(jī)器人的能力，必須相當(dāng)確定的按照工作量和工作范圍。這個任務(wù)的復(fù)雜度將決定存貯容量和/或者所需的控制復(fù)雜度，同時還有必須的運(yùn)動所減少的次數(shù)。按照判斷需求，除了它編程好的位置，機(jī)器人完全依賴于外部信息。一個部分的偏離或缺少就是一個比特的信息，這些信息通常是必要的并且提供這些信息是很容易被做到的。然而，決定這個部位是好是壞可能明顯的更困難并且如果這個決定是必要的，你就應(yīng)該考慮到另外一些任務(wù)的機(jī)器化。應(yīng)該有這樣一個想法，一個機(jī)器人是一個通過編程而移動和在空間不同位置停止的裝置，它以一個相當(dāng)高的精度和重復(fù)度來執(zhí)行這項(xiàng)工作；然而，如果要處理的物體或者工作不是以至少相似的精度連續(xù)定位的，那么機(jī)器人就不可以了。同樣的，如果機(jī)器人用工具處理故障，即使它不完成任何事情，機(jī)器人仍然會按其原本的軌跡運(yùn)動。最后的標(biāo)準(zhǔn)正當(dāng)?shù)膽?yīng)該包括一些因素，例如：經(jīng)濟(jì)，健康狀況，安全性，工作強(qiáng)度或生產(chǎn)質(zhì)量，至少在最初的調(diào)查階段，你將需要一些指導(dǎo)或方法來引導(dǎo)你。3你的最初調(diào)查將產(chǎn)生一個潛在應(yīng)用的列表，這個列表將需要更多的詳細(xì)的調(diào)查來補(bǔ)充它。在進(jìn)行這一步之前，和各種各樣的能完成這些工作的機(jī)器人的制造商洽談一下，就你現(xiàn)有的機(jī)器人模型的性能決定向那家制造商咨詢。要求他們的應(yīng)用工程師看一下你的清單上所列的工作并且對其中每個做一下評價。在這個過程中，他們也將了解一下你所忽略的潛在問題。極力建議你多找?guī)讉€生產(chǎn)商看一下你所列的工作，至少要兩個，而且如果可能的話越多的意見越好。如果只有大概三分之一的意見是積極的，那么至少要在你有更多經(jīng)驗(yàn)的時候你才可以通過這項(xiàng)工作。在可視過程中另外一個求助源可能是有相似機(jī)器人應(yīng)用的其他人（如果你知道一些）或者其他機(jī)器人的主要用戶。通常制造商在這方面能給你一些指導(dǎo)。即使你已經(jīng)征求了他們的意見，但是謹(jǐn)慎的考慮一下制造商的意見和推薦還是很明智的。記住他們的工作就是賣機(jī)器人即使他們不可能故意誤導(dǎo)，但有時他們也有些趨于“積極” 。經(jīng)過初步的對機(jī)器人潛在應(yīng)用的廣泛調(diào)查，你在細(xì)節(jié)上完全準(zhǔn)備完畢。為了機(jī)器人的第一次安裝，在你的工作清單上選擇最簡單的工作。復(fù)雜的，不易懂的工作從工程立場上看更有挑戰(zhàn)性并且可能甚至在投資上得到更大的回報(bào)，但是最好避免試圖去征服這些堅(jiān)硬的機(jī)器人直到你已建立了相當(dāng)程度的能力和合理的自信。一旦首次應(yīng)用被選定后，選好并了解工作。如果是一個手工操作（或?qū)⑹牵┐_保你對機(jī)器人所要做的每件事都要了解。記住，機(jī)器人在做決定的能力上是及其受限制的，確保機(jī)器人不要用感官如看或摸，這些都是它所沒有的或者它不能夠做出有價值的判斷。同時，保證你所見的每件事都是機(jī)器人必須做的。不要被那些機(jī)器人不能處理但人也不能做到的行為和過程所誤導(dǎo)。在這一點(diǎn)上，建議你考慮一些別的選擇，而不是要機(jī)器人做手邊上的工作。如果這項(xiàng)工作用專用自動化設(shè)備來做更簡單更廉價，并且這種自動化設(shè)備在短期內(nèi)不會被淘汰的話，那么機(jī)器人就不是最好的選擇了。換句話說，不要輕易的使用機(jī)器人因?yàn)樗鼈冞€是新穎的獨(dú)特的。要注意的另外一件事是從某種意義上講，固定一個機(jī)器人的可能優(yōu)勢并不是腳著地的姿勢，許多機(jī)器人可以是倒立的，在工作位置上懸掛的或者是懸在4墻上的或者是相似的支撐。機(jī)器人的一個不同尋常的姿勢可能對解決另外的難題提供一個簡單的解決方法。但你必須選擇一個能操作你已為它設(shè)定好的不同姿勢的機(jī)器人，并且考慮把通常的拿著工具去工作的方式倒過來讓機(jī)器人帶著工作去設(shè)計(jì)工具。在分析工作中，應(yīng)盡力預(yù)先考慮和這項(xiàng)工作相關(guān)聯(lián)的所有有可能出錯的東西，這也是許多明顯比較簡單的運(yùn)用失敗的地方。例如：如果這個操作是要求將零件轉(zhuǎn)移到傳輸機(jī)上。鉤子或簍筐會停在同一個地方嗎？當(dāng)傳輸機(jī)停止鉤子會穩(wěn)定嗎或是像鐘擺一樣搖擺呢？輸送進(jìn)來的零件會經(jīng)常在同一個地方或是朝著同一個方向嗎？如果傳輸機(jī)在機(jī)器人準(zhǔn)備好之前拿了另一個零件，會有什么事發(fā)生呢？如果機(jī)器人錯過了一個鉤子，它將做什么呢，再試一次或是等待下一個鉤子？甚至它知道自己錯過了嗎？假設(shè)在下一次操作中來了一個空的鉤子，將會是什么結(jié)果呢？記住機(jī)器人執(zhí)行工作是有一系列的順序的并且很多都不能改變它們的工作方式。在查看操作上花點(diǎn)時間，大多數(shù)問題將會最終避免掉。在你看得時候站在機(jī)器人的角度上思考一下，想像它在執(zhí)行任務(wù)中將經(jīng)歷的動作。下一步要考慮的是為你的機(jī)器人做好一個輔助系統(tǒng)。雖然機(jī)器人已相當(dāng)?shù)目煽浚ㄩL時間的實(shí)踐平均可達(dá) 98%） ，但它們?nèi)匀挥袎牡臅r候。為了保證在機(jī)器人壞的時候不會造成生產(chǎn)的損失，輔助系統(tǒng)是必須被提供的。這個輔助系統(tǒng)能簡單的存儲若干的零件把它放到后來的操作中或者是一個手工的備份系統(tǒng)。在多機(jī)器人安裝時，用機(jī)器人自己來互相安裝將是有可能的，但這將可能不會提供 100%的生產(chǎn)效率。開發(fā)一個輔助系統(tǒng)所要考慮的另一點(diǎn)是：當(dāng)機(jī)器人壞了后，將不可能很快回到流水線上，它通常是一個復(fù)雜的裝置并且即使是一個經(jīng)驗(yàn)豐富的人員進(jìn)行故障查找也是相當(dāng)慢的?，F(xiàn)在，你將為你的特殊任務(wù)來選擇機(jī)器人做好準(zhǔn)備并且設(shè)計(jì)應(yīng)用。確保所選的機(jī)器人做這工作時的速度、存貯、編程能力、負(fù)載能力上能達(dá)到要求。如果可能的話提供一些額外的能力。不要忘記了機(jī)器人的負(fù)載也包括工具部分并且高速操作也能使設(shè)備上的慣性負(fù)載明顯增加?？紤]一下環(huán)境，內(nèi)部安全和防爆性可能被要求或者機(jī)器人被保護(hù)而不受灰塵、油漆噴涂、金屬微粒，過熱等的危害。5一旦選好機(jī)器人，為安裝做一個布局來決定它的位置、可能的干涉、設(shè)備所需的變動等，這時也要決定在機(jī)器人和其他設(shè)備之間需要什么結(jié)合面和設(shè)備供應(yīng)的打算像電力、壓縮的空氣、冷卻水等。為了保護(hù)那里的工作人員（記住機(jī)器人是看不見的）足夠的連鎖裝置和保護(hù)裝置是必須被提供的并且也要保護(hù)機(jī)器不受材料處理器和其他的可能傷害。末端執(zhí)行器作業(yè)也必須被提供。這里機(jī)器人制造商將能幫助你尤其在設(shè)計(jì)零件抓緊裝置的操作設(shè)備上。如果需要線性跟蹤，一個合適的反饋裝置的安裝和交互必須被提供。而且，當(dāng)機(jī)器人壞了的時候，要提供一個輔助系統(tǒng)為了保護(hù)生產(chǎn)、備用零件和用來維護(hù)的測試設(shè)備。假若你已有安裝的資格和已經(jīng)預(yù)訂了機(jī)器人，你應(yīng)該為安裝盡可能的多做些準(zhǔn)備工作。服務(wù)的落實(shí)，場地的準(zhǔn)備，連接界面，布局和末端執(zhí)行器作業(yè)都應(yīng)提前做好。在機(jī)器人來之前應(yīng)該先在制造商的設(shè)備上進(jìn)行維護(hù)和編程的訓(xùn)練，但是不要太過提前而且一些最新的訓(xùn)練還是要現(xiàn)場被安排。當(dāng)機(jī)器人來時，安裝和內(nèi)部連接就可以完成了，維護(hù)訓(xùn)練能夠被執(zhí)行并且程序也將產(chǎn)生。一般，在安裝和啟動時，像安裝任何新的設(shè)備一樣你將會遇到一些啟動問題，這時機(jī)器人制造商將會提供幫助。程序?qū)⒈仨毐桓纳疲ぞ弑徽{(diào)整，時間和連鎖裝置被一致化等等。然而，如果你已經(jīng)做了工程應(yīng)用的整個工作，這些啟動時的問題將減少。一旦進(jìn)行生產(chǎn)，要對操作進(jìn)行一段時間相當(dāng)嚴(yán)密的監(jiān)控。保留停機(jī)時間的軌跡（做個記錄是很好的方法）以便你能夠辨認(rèn)要出現(xiàn)的問題，不只對機(jī)器人而且對周圍的設(shè)備。在某種意義上講，你應(yīng)該對預(yù)算和實(shí)際花費(fèi)做一下比較，儲蓄和性能供將來參考。當(dāng)然，連續(xù)的對操作進(jìn)行監(jiān)視將會有改善的方法。6南 京 理 工 大 學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯學(xué)院（ 系）： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動化 姓 名： 唐曉靜 學(xué) 號： 0101140104 外文出處： INDUSTRIAL ROBOTS 附 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 (用外文寫)7指導(dǎo)教師評語：簽名： 年 月 日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件 2：外文原文（復(fù)印件）1PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。1、機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。圖 1 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖22、輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖表 1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5手動操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X1733、操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16 接通，系統(tǒng)自動回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處） ，執(zhí)行手動程序。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置， （既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。4、回原位程序回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。45、手動單步操作程序　如圖 5 所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。56、自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動 X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動復(fù)位。S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動 Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。S23 驅(qū)動 Y3 右移。移到最右位，X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時 1 秒。延時時間到，T1 接6通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。7、機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖 7 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28行到第 66 行，為手動單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的?；卦怀绦蚝妥詣硬僮鞒绦?。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。78、指令語句表81PLC 控制機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，且循環(huán)動作。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。1、機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖 1 所示。圖 1 機(jī)械手傳送示意及操作面板圖22、輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖表 1 機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點(diǎn)指示 EL Y5手動操作 SB3 X6 回原點(diǎn) SB11 X16連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X1733、操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16 接通，系統(tǒng)自動回原點(diǎn)， Y5 驅(qū)動指示燈亮。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處） ，執(zhí)行手動程序。之后，由于 X7 常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行 CJ 指令時，跳轉(zhuǎn)到 P1 所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動位置， （既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。4、回原位程序回原位程序如圖 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用 S10~S19 作回零操作時，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043 置 1。45、手動單步操作程序　如圖 5 所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。56、自動操作程序自動操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖 6 所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時，按啟動 X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S20，驅(qū)動下降 Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān) X1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S21，而 S20 自動復(fù)位。S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng) T0 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S22，驅(qū)動 Y2 上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S23。S23 驅(qū)動 Y3 右移。移到最右位，X3 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S24 下降。下降到最低位，X1 接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時 1 秒。延時時間到，T1 接6通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。上升到最高位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S27左移。左移到最左位，使 X4 接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步進(jìn)順控的編程，比起用基本指令編程較為容易，可讀性較強(qiáng)。7、機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖如圖 7 所示。圖中從第 0 行到第 27 行為回原位狀態(tài)程序。從第 28行到第 66 行，為手動單步操作程序。從第 67 行到第 129 行為自動操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖 3 的操作系統(tǒng)運(yùn)行的?；卦怀绦蚝妥詣硬僮鞒绦?。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以 RET 結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣臃祷爻跏紤B(tài) S1。而自動操作程序能自動返回初態(tài) S2。78、指令語句表8